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下肢康复医疗外骨骼发展现状综述
被引量：
10
1
作者
司访
李鹏杰
+3 位作者
李小奇
许国强
张煜
叶冬雨
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第2期254-260,共7页
下肢康复医疗外骨骼能够辅助下肢运动障碍患者进行康复训练,因其巨大的应用前景,成为当前各国研究的热点;从跑步机式和陆基式两类康复医疗外骨骼出发,分析了下肢康复医疗外骨骼国内外发展现状,叙述了典型产品和模型,机械、控制部分的研...
下肢康复医疗外骨骼能够辅助下肢运动障碍患者进行康复训练,因其巨大的应用前景,成为当前各国研究的热点;从跑步机式和陆基式两类康复医疗外骨骼出发,分析了下肢康复医疗外骨骼国内外发展现状,叙述了典型产品和模型,机械、控制部分的研究过程,通过分析典型产品模型,推测康复医疗外骨骼机器人应具有的结构与控制特性;展望康复医疗外骨骼领域应重点研究刚柔耦合、个体运动差异兼容、多模信息融合等关键技术。
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关键词
康复医疗
外骨骼
刚柔耦合
助力效能
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职称材料
下肢外骨骼膝关节模糊滑模位置控制器设计
被引量：
2
2
作者
李鹏杰
王新蕊
+4 位作者
李小奇
许国强
司访
张煜
叶冬雨
《动力学与控制学报》
2021年第5期59-64,共6页
针对下肢助力外骨骼膝关节位置伺服系统运动过程中伺服精度要求高、冲击力矩大、负载变化范围广等特点,提出了一种运用模糊规则调节的位置伺服系统滑模控制策略.该策略设计了一种新型带有积分项的滑模面模糊调节部分的结构为单输入双输...
针对下肢助力外骨骼膝关节位置伺服系统运动过程中伺服精度要求高、冲击力矩大、负载变化范围广等特点,提出了一种运用模糊规则调节的位置伺服系统滑模控制策略.该策略设计了一种新型带有积分项的滑模面模糊调节部分的结构为单输入双输出,选用模糊规则调节新型终端滑模型趋近率来抑制滑模抖振.仿真及实验表明,该控制策略稳定性和伺服跟踪性好,对负载干扰的鲁棒性强.
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关键词
下肢外骨骼
膝关节
伺服系统
自适应滑模
位置控制
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职称材料
题名
下肢康复医疗外骨骼发展现状综述
被引量：
10
1
作者
司访
李鹏杰
李小奇
许国强
张煜
叶冬雨
机构
中国兵器工业第二〇八所
出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第2期254-260,共7页
文摘
下肢康复医疗外骨骼能够辅助下肢运动障碍患者进行康复训练,因其巨大的应用前景,成为当前各国研究的热点;从跑步机式和陆基式两类康复医疗外骨骼出发,分析了下肢康复医疗外骨骼国内外发展现状,叙述了典型产品和模型,机械、控制部分的研究过程,通过分析典型产品模型,推测康复医疗外骨骼机器人应具有的结构与控制特性;展望康复医疗外骨骼领域应重点研究刚柔耦合、个体运动差异兼容、多模信息融合等关键技术。
关键词
康复医疗
外骨骼
刚柔耦合
助力效能
Keywords
rehabilitation medicine
exoskeleton
rigid-flexible coupling
boosting efficacy
分类号
TH692 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
下肢外骨骼膝关节模糊滑模位置控制器设计
被引量：
2
2
作者
李鹏杰
王新蕊
李小奇
许国强
司访
张煜
叶冬雨
机构
中国兵器工业第二〇八所
出处
《动力学与控制学报》
2021年第5期59-64,共6页
文摘
针对下肢助力外骨骼膝关节位置伺服系统运动过程中伺服精度要求高、冲击力矩大、负载变化范围广等特点,提出了一种运用模糊规则调节的位置伺服系统滑模控制策略.该策略设计了一种新型带有积分项的滑模面模糊调节部分的结构为单输入双输出,选用模糊规则调节新型终端滑模型趋近率来抑制滑模抖振.仿真及实验表明,该控制策略稳定性和伺服跟踪性好,对负载干扰的鲁棒性强.
关键词
下肢外骨骼
膝关节
伺服系统
自适应滑模
位置控制
Keywords
lower extremity exoskeleton
knee
servo system
adaptive sliding mode
position control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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1
下肢康复医疗外骨骼发展现状综述
司访
李鹏杰
李小奇
许国强
张煜
叶冬雨
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021
10
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职称材料
2
下肢外骨骼膝关节模糊滑模位置控制器设计
李鹏杰
王新蕊
李小奇
许国强
司访
张煜
叶冬雨
《动力学与控制学报》
2021
2
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