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非完整移动机器人的神经网络滑模自适应轨迹跟踪控制被引量：5: 1; 作者史先鹏刘士荣 +1 位作者刘斐李永刚《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2010年第5期695-701,共7页; 针对非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种鲁棒项系数自调整的神经网络滑模自适应控制策略。首先由反推法设计运动学控制器;其次,基于滑模控制设计动力学控制器,利用径向基神经网络(RBF)自适应逼近系统非线性不确定性上界,实... 展开更多; 关键词机器人自调整不确定性上界神经网络滑模控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种离散的模块化机械臂分布式自抗扰控制策略被引量：1: 2; 作者史先鹏刘士荣 +1 位作者董德国张波涛《科技通报》北大核心 2010年第2期217-222,227,共7页; 针对模块化机械臂动力学中存在的参数不确定性及外界干扰,在参考输入受噪声影响的情况下,提出了一种离散时间模块化机械臂关节空间分布式控制策略。利用跟踪微分器获得了高质量的角位移信号及其微分信号,利用扩张状态观测器来补偿机械... 展开更多; 关键词模块化机械臂关节空间分布式控制自抗扰控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于YOLOv4改进的轻量级水下目标检测网络被引量：5: 3; 作者史先鹏王宏妫《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期154-160,共7页; 针对小型水下设备内存和计算能力有限的问题,本文对YOLOv4模型进行改进,提出了一种适用于水下目标检测的轻量级网络NSN-R-YOLOv4。在训练模型之前,对水下图像进行带色彩恢复的多尺度视网膜增强算法预处理,有助于在不同环境下正确识别目... 展开更多; 关键词 YOLOv4 轻量化水下目标检测 ShuffleNet 深度可分离卷积 SPP RFB-s MSRCR; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于扩张状态观测器的一类未知非线性不确定系统滑模控制被引量：5: 4; 作者李永刚李星野史先鹏《上海理工大学学报》 CAS 北大核心 2010年第2期110-114,共5页; 研究了基于扩张状态观测器的一类n阶未知非线性不确定系统的滑模控制问题.在系统状态已知的前提下,利用滑模控制思想将一个n阶未知非线性不确定系统方程转化为一个关于切换曲面函数的一阶非线性方程,然后利用二阶扩张状态观测器来估计... 展开更多; 关键词不确定非线性系统扩张状态观测器滑模控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

多连杆冗余移动机械臂建模与运动规划被引量：2: 5; 作者张波涛刘士荣史先鹏《科技通报》北大核心 2010年第2期200-205,232,共7页; 针对人工势场路径规划的势场陷阱问题,以及平面机械臂工作空间的局限性,提出了一种冗余移动机械臂全局规划方案.该方案引入路径安全因子,通过改造势场函数,解决了人工势场法的目标不可达问题,然后采用量子遗传算法优选人工势场参数.为... 展开更多; 关键词移动机器人人工势场量子遗传算法粒子群算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名非完整移动机器人的神经网络滑模自适应轨迹跟踪控制被引量：5: 1; 作者史先鹏刘士荣刘斐李永刚; 机构华东理工大学自动化研究所杭州电子科技大学自动化学院上海理工大学系统科学与工程系; 出处《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2010年第5期695-701,共7页; 基金国家自然科学基金项目(60675043) 浙江省科技计划基金项目(2007C21051); 文摘针对非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种鲁棒项系数自调整的神经网络滑模自适应控制策略。首先由反推法设计运动学控制器;其次,基于滑模控制设计动力学控制器,利用径向基神经网络(RBF)自适应逼近系统非线性不确定性上界,实现鲁棒项系数自调整,克服了传统滑模控制鲁棒项设计需要已知系统不确定性上界的缺陷,实现了速度跟踪。李亚普诺夫稳定性定理保证了闭环系统的稳定性及跟踪误差的渐近收敛。仿真结果进一步验证了所提方案的可行性。; 关键词机器人自调整不确定性上界神经网络滑模控制; Keywords robots self-tuning upper boundary of uncertainties neural networks sliding mode control; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种离散的模块化机械臂分布式自抗扰控制策略被引量：1: 2; 作者史先鹏刘士荣董德国张波涛; 机构华东理工大学自动化研究所杭州电子科技大学自动化学院; 出处《科技通报》北大核心 2010年第2期217-222,227,共7页; 基金国家自然科学基金项目资助(60675043) 浙江省科技计划基金项目资助(2007C21051); 文摘针对模块化机械臂动力学中存在的参数不确定性及外界干扰,在参考输入受噪声影响的情况下,提出了一种离散时间模块化机械臂关节空间分布式控制策略。利用跟踪微分器获得了高质量的角位移信号及其微分信号,利用扩张状态观测器来补偿机械臂不确定非线性动力学以及外部干扰,并采用非线性状态误差反馈形成控制作用,在关节空间设计强鲁棒性的自抗扰控制器实现机械臂关节空间的轨迹跟踪控制。由于对每个关节单独设计了控制器,因此控制器结构简单,易于实现,仿真结果进一步验证了所提方案优于传统控制方法。; 关键词模块化机械臂关节空间分布式控制自抗扰控制器; Keywords Modular manipulator Joint space Distributed control Active disturbance rejection controller; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于YOLOv4改进的轻量级水下目标检测网络被引量：5: 3; 作者史先鹏王宏妫; 机构国家深海基地管理中心杭州电子科技大学自动化学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期154-160,共7页; 基金国家自然科学基金委员会-山东省人民政府联合基金项目(U22A2044,U1806228)。; 文摘针对小型水下设备内存和计算能力有限的问题,本文对YOLOv4模型进行改进,提出了一种适用于水下目标检测的轻量级网络NSN-R-YOLOv4。在训练模型之前,对水下图像进行带色彩恢复的多尺度视网膜增强算法预处理,有助于在不同环境下正确识别目标。本文在改进YOLOv4网络结构时,首先,引入ShuffleNet和卷积块注意力机制构建主干网络,在保证网络特征提取能力的同时,可有效减少参数量;其次,使用深度可分离卷积代替普通网络卷积,以减少模型的体积;最后,采用可模拟人类视觉感受野的RFB-s代替YOLOv4中的SPP模块作为中间层。结果表明:本文模型参数量只有49.2M。本文对水下图像视频中的海参进行目标识别时,每秒传输帧数可达35.6,目标检测AP为92.01%。与YOLOv4相比,本文模型具有参数量小和识别效果好的特点,更适用于小型水下目标检测设备。; 关键词 YOLOv4 轻量化水下目标检测 ShuffleNet 深度可分离卷积 SPP RFB-s MSRCR; Keywords YOLOv4 lightweight underwater target detection ShuffleNet depthwise separable convolution SPP RFB-s MSRCR; 分类号 TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于扩张状态观测器的一类未知非线性不确定系统滑模控制被引量：5: 4; 作者李永刚李星野史先鹏; 机构上海理工大学管理学院华东理工大学信息科学与工程学院; 出处《上海理工大学学报》 CAS 北大核心 2010年第2期110-114,共5页; 基金上海市自然科学基金资助项目(06ZR14144) 上海市教育委员会科研资助项目(07ZZ94); 文摘研究了基于扩张状态观测器的一类n阶未知非线性不确定系统的滑模控制问题.在系统状态已知的前提下,利用滑模控制思想将一个n阶未知非线性不确定系统方程转化为一个关于切换曲面函数的一阶非线性方程,然后利用二阶扩张状态观测器来估计转化后的一阶非线性方程的非线性函数和扰动.为了消除滑模控制项所带来的抖振,引入边界层.利用Lyapunov函数证明了系统的稳定性,完成了系统输出跟随系统输入的目的.由于系统中存在扩张状态观测器,本文的控制方法不依赖于被控对象的数学模型,具有很强的鲁棒性.仿真的结果表明了本文方法的可行性.; 关键词不确定非线性系统扩张状态观测器滑模控制; Keywords non-linear systems with uncertainties extended state observer sliding mode control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多连杆冗余移动机械臂建模与运动规划被引量：2: 5; 作者张波涛刘士荣史先鹏; 机构华东理工大学自动化研究所杭州电子科技大学自动化研究所; 出处《科技通报》北大核心 2010年第2期200-205,232,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(60675043) 浙江省科技计划基金资助项目(2007C21051) 杭州电子科技大学科研启动基金资助项目(KYS09150543); 文摘针对人工势场路径规划的势场陷阱问题,以及平面机械臂工作空间的局限性,提出了一种冗余移动机械臂全局规划方案.该方案引入路径安全因子,通过改造势场函数,解决了人工势场法的目标不可达问题,然后采用量子遗传算法优选人工势场参数.为提高移动机械臂的定位速度与精度,使用一种新的粒子群算法解决冗余机械臂的运动学逆解问题.仿真试验表明,该方案能够有效地克服人工势场模型的缺陷,实现移动机械臂终端执行器的高精度快速定位.; 关键词移动机器人人工势场量子遗传算法粒子群算法; Keywords mobile robot artificial potential field quantum genetic algorithm particle swarm optimization; 分类号 TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	非完整移动机器人的神经网络滑模自适应轨迹跟踪控制	史先鹏刘士荣刘斐李永刚	《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心	2010	5	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种离散的模块化机械臂分布式自抗扰控制策略	史先鹏刘士荣董德国张波涛	《科技通报》北大核心	2010	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于YOLOv4改进的轻量级水下目标检测网络	史先鹏王宏妫	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	5	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于扩张状态观测器的一类未知非线性不确定系统滑模控制	李永刚李星野史先鹏	《上海理工大学学报》 CAS 北大核心	2010	5	在线阅读下载PDF 职称材料
5	多连杆冗余移动机械臂建模与运动规划	张波涛刘士荣史先鹏	《科技通报》北大核心	2010	2	在线阅读下载PDF 职称材料