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题名水下航行器组合导航仿真系统设计与实现
被引量：1
- 1
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作者
卢淑娟
姚尧
李慧平
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机构
西北工业大学航海学院
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出处
《鱼雷技术》
2007年第5期29-32,共4页
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基金
西北工业大学研究生创业种子基金项目(Z200708)
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文摘
建立了自主水下航行器SINS/DVL组合导航的实时仿真系统,给出了以PC104计算机为核心的AUV导航仿真系统设计方案,包括导航系统的基本硬件(CPU模块和扩展模块)和软件组成(惯性传感器模块、DVL和深度计、采样模块以及导航解算模块),介绍了AUV模型解算系统、组合导航解算系统、模块间通信等的设计原理。通过建立AUV数学模型的方法模拟出AUV运动参数来设计实际导航系统,避免了半实物仿真的时间、经费等耗费。仿真试验表明,模型和导航算法正确,所设计的导航仿真系统能够模拟传感器输出,并完成各种数据的采集、运算及组合导航工作方式和工作状态的转换,计算精度满足要求,方案可行。该系统可用于AUV系统的试验及性能分析,为AUV的导航定位提供保证。
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关键词
PC104计算机
自主水下航行器
实时仿真
组合导航系统
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Keywords
PC104 computer
AUV
real-time simulation
integrated navigation system
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分类号
TJ630.33
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
TJ765.4
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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题名一种粒子滤波SINS大方位失准角初始对准方法
被引量：1
- 2
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作者
李慧平
张福斌
徐德民
卢淑娟
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机构
西北工业大学航海学院
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出处
《鱼雷技术》
2009年第6期62-66,共5页
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基金
西北工业大学研究生创业种子基金项目资助(Z200708)
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文摘
针对捷联惯导系统大方位失准角的情况,分析了系统非线性误差模型,提出了基于最优重要性分布函数的序贯重要性采样粒子滤波(SIS-PF)初始对准方法,并进行了仿真研究。仿真结果表明,在大方位失准角初始对准中,基于最优重要性分布函数的序贯重要性采样粒子滤波器初始对准精度比无迹卡尔曼滤波器(UKF)提高了一个数量级,与序贯重要性重采样粒子滤波(SIR-PF)初始对准相比,该方法不但精度高,而且计算量小。
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关键词
SIS-PF
SIR-PF
大方位失准角
捷联惯导系统
初始对准
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Keywords
sequential importance sample particle filter（SIS-PF）
sequential importance resample panticle filter（SIR-PF）
large azimuth misalignrnent angle
strap-down inertial navigation system （SINS）
initial alignment
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分类号
TJ630.1
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
U666.12
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名基于嵌入式的水下航行器导航系统设计
- 3
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作者
卢淑娟
李慧平
张福斌
姚尧
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机构
西北工业大学航海学院
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出处
《航空计算技术》
2008年第2期89-92,共4页
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基金
西北工业大学研究生创业种子基金项目(Z200708)
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文摘
设计了以PC104工控计算机为硬件、μC/OS-Ⅱ实时操作系统为软件平台的水下航行器(AUV)导航系统,给出了导航系统的工作原理及基本硬件组成,实现了μC/OS-Ⅱ操作系统在PC104上的移植,介绍了导航软件模块化的设计方案,分析了基于μC/OS-Ⅱ的导航软件的任务划分、任务设计和任务通信等技术要点。该方案能很好地满足系统对实时性的要求,同时能大大降低了开发难度,提高了可读性和可维护性。
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关键词
导航系统
嵌入式
PC104工控机
μC/OS-Ⅱ操作系统
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Keywords
navigation system
embedded system
PC 104computer
μC／OS-Ⅱreal time kernel
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分类号
TP388
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名巨细胞病毒检测及在异基因造血干细胞移植中应用研究
被引量：2
- 4
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作者
范炜
李欲航
董陆佳
骈淮媛
卢淑娟
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机构
解放军第三五九医院检验科
军事医学科学院附属医院
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出处
《医学研究生学报》
CAS
2001年第4期300-303,共4页
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文摘
目的 :探讨检测巨细胞病毒 (CMV)的方法学及在异基因造血干细胞移植 (Allo- HSCT)中临床应用的价值。 方法 :以 45例 Allo- HSCT为研究对象 ,采集移植前供者、移植前后及恢复期受者的抗凝血标本 ,分别采用 CMV-pp6 5单克隆抗体免疫组化法和 EL ISA法 ,检测 CMV早期抗原和 Ig G、Ig M抗体 ,并进行多点动态观察。 结果 :45例患者 16 3份系列标本 ,CMV早期抗原阳性 75份 ,是在移植后 6～ 2 42天首次检出 ,平均 70天 ;其中≤ 45天出现阳性者 2 6例 ,占 5 8%。术前供、受者 CMV - Ig G抗体均阳性 ,CMV - Ig M抗体供、受者各 1例阳性 ,其中受者持续阳性。术后 45例中 2 1例出现 CMV- Ig M抗体阳性 ,首次检出时间在 14～ 2 34天 ,平均 12 7天 ,比早期抗原检出时间推迟近 2个月。 45例中因 CMV感染而致间质性肺炎 2 5例 ,占 5 5 %。 结论 :异基因造血干细胞移植采用 CMVpp5 5单克隆抗体免疫组化法检测巨细胞病毒感染 ,快捷、准确、灵敏 ,对患者的诊断、治疗和预后判断有重要意义 。
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关键词
造血干细胞移植
巨细胞病毒
免疫组化法
PP65
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Keywords
Hematopoietic stem cell transplantation
Cytomegalovirus
Immunohistochemistry
pp65
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分类号
R446.61
[医药卫生—诊断学]
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题名综合疗法治疗颈椎病130例
- 5
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作者
陈颖
卢淑娟
凌云升
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机构
沈阳市第五人民医院
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出处
《实用中医内科杂志》
2005年第1期88-89,共2页
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关键词
颈椎病
牵引
针刺夹脊穴
推拿
中药透入
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分类号
R-33
[医药卫生]
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题名家庭跟进式分级护理对居家帕金森病患者的护理效果
被引量：4
- 6
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作者
卢淑娟
欧秋燕
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机构
广东省怀集县人民医院神经内科
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出处
《中国医药科学》
2019年第2期160-162,共3页
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文摘
目的探究居家帕金森患者接受家庭跟进式分级护理的意义。方法选取于2016年3月～2018年3月收集的96例居家帕金森患者,随机分为对照组与观察组,每组48例。对照组患者行常规护理,观察组患者行家庭跟进式分级护理,通过蒙特利尔认知量表(MoCA)、帕金森致残量表中日间量表(SCOPA-DS)及夜间量表(SCOPA-NS)对两组患者非运动症状改善效果进行评定和比较;同时应用平衡步态评价量表(FGA)、改良版Ashworth量表及帕金森评疾病估量表(UPDRS)对两组患者运动症状改善效果进行评估和比较;并应用社会功能活动量表(FAQ)评定两组患者社会功能。结果观察组患者MoCA、FGA评分均显著高于对照组,而SCOPA-DS、SCOPA-NS、FAQ、Ashworth及UPDRS评分均显著低于对照组,数据差异有统计学意义(P <0.05)。结论居家帕金森患者实施家庭跟进式分级护理可有效改善其社会、运动能力,因此值得推广。
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关键词
家庭跟进式分级护理
帕金森
社会功能
运动功能
认知功能
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Keywords
Family follow-up graded nursing
Parkinson
Social function
Motor function
Cognitive function
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分类号
R473.2
[医药卫生—护理学]
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题名脑梗死患者的早期康复护理效果
被引量：2
- 7
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作者
卢淑娟
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机构
广东省怀集县人民医院
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出处
《中国实用医药》
2019年第4期153-154,共2页
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文摘
目的探究早期康复护理对脑梗死患者神经功能、运动功能、日常生活活动能力的影响。方法 88例脑梗死患者,按照随机数字表法分为对照组和观察组,每组44例。两组患者均行常规治疗,在此基础上对照组患者采取常规护理,观察组患者实施早期康复护理。比较两组患者的临床疗效,并采用脑卒中神经功能缺损量表(CSS)、改良Barthel指数评定量表(MBI)及Fugl-Meyer肢体运动功能量表(FMA)分别评价并比较患者的神经功能缺损情况、日常生活活动能力(ADL)及肢体运动的改善情况。结果经干预后,观察组患者治疗总有效率为81.82%,明显高于对照组的61.36%,差异有统计学意义(χ2=4.5257, P=0.0334<0.05)。观察组患者的CSS评分为(7.12±2.26)分,明显低于对照组的(12.28±2.27)分,差异具有统计学意义(P<0.05);观察组患者的FMA评分及MBI评分分别为(45.26±3.41)、(80.38±3.45)分,均明显高于对照组的(31.47±3.53)、(60.79±3.38)分,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论实施早期康复护理干预能够有效改善脑梗死患者的神经功能和运动功能,对患者临床疗效的提升具有促进作用,值得在临床中进行广泛推广。
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关键词
脑梗死
早期康复护理
神经功能
运动能力
活动能力
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分类号
R473.74
[医药卫生—护理学]
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题名儿科急诊护理纠纷的探讨及解决方案
被引量：1
- 8
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作者
卢淑娟
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机构
湖北省襄阳市中医医院
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出处
《三峡大学学报（自然科学版）》
CAS
2017年第S1期246-247,共2页
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文摘
随着人们生活水平的提高,人们对医疗服务,医疗质量,也有更高的要求,不仅要医术高明,而且对护理人员服务质量的期望值也随之上升.现今医患关系逐渐紧张,虽然护理人员自我保护意识有所增强,可是医疗纠纷却呈递增趋势,这给医疗护理人员带来了非常大的冲击.儿科急诊又是重中之重,可以说是医疗纠纷中的重灾区.根据儿科急诊护理的经验,分析原因如下.
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关键词
护理纠纷
儿科急诊
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分类号
R47
[医药卫生—护理学]
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题名中学生俄语园地高三综合练习题(俄文)
- 9
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作者
卢淑娟
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机构
黑龙江省同江市第一中学
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出处
《俄语学习》
2004年第1期84-95,共12页
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关键词
高三
综合练习题
俄语
参考答案
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分类号
H35
[语言文字—俄语]
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