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题名一种基于双目立体视觉的虚拟轨道列车路径识别方法
被引量：1
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作者
曾俊玮
耿力
卢晨旸
任利惠
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机构
同济大学铁道与城市轨道交通研究院
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出处
《机车电传动》
2024年第1期145-151,共7页
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基金
国家重点研发计划(2018YFB1201603-07)。
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文摘
为了克服单目视觉的局限性和提高虚拟轨道列车的路径感知能力,文章提出一种基于双目立体视觉的虚拟轨道列车路径识别方法。针对虚拟轨道列车车道块明显、外形完整、形状独特等特点,提出了基于Mask R-CNN的车道检测模型。同时,针对通用的双目匹配算法计算量大和对重复物体匹配较难的缺点,提出了融合多目标跟踪的双目匹配算法。该方法通过左右相机各自检测车道块,进行多目标跟踪来分配ID,对左右图像中的各车道块实现有序、定向的双目匹配,并重建出车辆坐标系下路径的三维坐标,有效提升了车辆系统路径感知能力,为其循迹控制、自主定位、相对位姿估计等提供了更加直接准确的输入信息。试验结果表明,本文方法对路径的三维重建具有较高的准确性,并且在不同路况场景下具有较强的适应性。
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关键词
虚拟轨道列车
路径识别
双目立体视觉
目标检测
多目标跟踪
双目匹配
三维重建
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Keywords
virtual rail train
lane recognition
binocular stereo vision
target detection
multi-target tracking
binocular matching
3D reconstruction
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分类号
U239.5
[交通运输工程—道路与铁道工程]
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题名星星酷文:咱们班的超级市场
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作者
卢晨旸
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机构
山西省太原市滨河小学五(
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出处
《新作文（小学中高年级版）》
2009年第12期34-34,共1页
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文摘
教室不应该是学习的地方吗，怎么会有超级市场呢，想探个究竟吗？跟我一起到我们班看看吧。
你听，一屋子的讨价还价声，满教室的叫卖声，好不热闹。嘿，王亮亮，瞧这小子今天酷的，脚蹬旅游鞋，身披黑夹克，两手抱在胸前，边嚼口香糖边说：“已经很便宜了，瞧这质量、外观，这可是最后一本儿了。”
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关键词
超级市场
咱们
讨价还价
旅游鞋
口香糖
教室
王亮
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分类号
F721.7
[经济管理—产业经济]
H211
[语言文字—少数民族语言]
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