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一种改进的RRT路径规划算法
被引量：
63
1
作者
宋金泽
戴斌
+1 位作者
单恩忠
贺汉根
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第B02期225-228,共4页
本文以自主驾驶车辆为实际应用背景.提出了一种改进的RRT（快速随机搜索树）路径规划算法.该路径规划算法将非完整性约束条件与双向多步扩展RRT搜索算法相结合,在提高搜索效率的同时保证了规划路径的可行性.同时将路径点作为B样条基函...
本文以自主驾驶车辆为实际应用背景.提出了一种改进的RRT（快速随机搜索树）路径规划算法.该路径规划算法将非完整性约束条件与双向多步扩展RRT搜索算法相结合,在提高搜索效率的同时保证了规划路径的可行性.同时将路径点作为B样条基函数的控制点,用三次B样条函数来拟合控制点生成平滑可跟踪的路径.通过在平面障碍物环境下实验,验证了该算法的有效性.
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关键词
路径规划
快速随机搜索树(RRT)
B样条曲线
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职称材料
融合动力学约束的自主平行泊车轨迹生成方法
被引量：
28
2
作者
宋金泽
戴斌
+2 位作者
单恩忠
孙振平
贺汉根
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第S1期135-141,共7页
着眼于实际应用,提出一种基于多段弧长的平滑轨迹生成方法。首先给出最短泊车空间、泊车起始点范围以及避碰约束空间的生成方法,在此基础上,考虑动力学约束条件,采用B样条对基于多段弧长的初步轨迹进行平滑优化,最终实现连续曲率的轨迹...
着眼于实际应用,提出一种基于多段弧长的平滑轨迹生成方法。首先给出最短泊车空间、泊车起始点范围以及避碰约束空间的生成方法,在此基础上,考虑动力学约束条件,采用B样条对基于多段弧长的初步轨迹进行平滑优化,最终实现连续曲率的轨迹规划。研究结果表明:采用这种方法不仅能够有效地实现避障,而且解决了在泊车过程中的停车转向问题,满足自主泊车的连续性要求。
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关键词
自主泊车
轨迹规划
避碰约束
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职称材料
一种改进的基于活动轮廓和光流的运动目标分割方法
被引量：
6
3
作者
方宇强
戴斌
+1 位作者
宋金泽
单恩忠
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第4期1035-1042,共8页
将光流技术和几何活动轮廓模型结合起来对运动目标进行分割,一方面可以通过算法分割出运动目标轮廓,另一方面,使得算法面对背景变化的情况仍具有一定的适应性。为了更好地将二者结合起来,进行2个方面的改进:建立基于运动边缘的几何活动...
将光流技术和几何活动轮廓模型结合起来对运动目标进行分割,一方面可以通过算法分割出运动目标轮廓,另一方面,使得算法面对背景变化的情况仍具有一定的适应性。为了更好地将二者结合起来,进行2个方面的改进:建立基于运动边缘的几何活动轮廓模型,从而克服光流计算中由弱纹理区域产生的运动空洞对分割的影响;引入边缘增强的非线性扩散作为光流计算模型中的平滑项约束,可以在平滑流场的同时减小运动边缘处平滑效果而保护边缘,进而提高运动目标分割的完整性。研究结果表明:与现有算法相比较,该算法能够更准确地分割出运动目标的轮廓,同时在一定程度上克服背景运动的情况。
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关键词
光流
活动轮廓模型
非线性扩散
运动目标分割
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职称材料
题名
一种改进的RRT路径规划算法
被引量：
63
1
作者
宋金泽
戴斌
单恩忠
贺汉根
机构
国防科学技术大学机电工程与自动化学院
出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第B02期225-228,共4页
基金
国家自然科学基金重点项目(No.90820302),国家自然科学基金(No.60774076)
文摘
本文以自主驾驶车辆为实际应用背景.提出了一种改进的RRT（快速随机搜索树）路径规划算法.该路径规划算法将非完整性约束条件与双向多步扩展RRT搜索算法相结合,在提高搜索效率的同时保证了规划路径的可行性.同时将路径点作为B样条基函数的控制点,用三次B样条函数来拟合控制点生成平滑可跟踪的路径.通过在平面障碍物环境下实验,验证了该算法的有效性.
关键词
路径规划
快速随机搜索树(RRT)
B样条曲线
Keywords
path planning
Rapidly Random-exploring Trees （RRT）
B-spline
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
融合动力学约束的自主平行泊车轨迹生成方法
被引量：
28
2
作者
宋金泽
戴斌
单恩忠
孙振平
贺汉根
机构
国防科学技术大学机电工程与自动化学院
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第S1期135-141,共7页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(90820302)
文摘
着眼于实际应用,提出一种基于多段弧长的平滑轨迹生成方法。首先给出最短泊车空间、泊车起始点范围以及避碰约束空间的生成方法,在此基础上,考虑动力学约束条件,采用B样条对基于多段弧长的初步轨迹进行平滑优化,最终实现连续曲率的轨迹规划。研究结果表明:采用这种方法不仅能够有效地实现避障,而且解决了在泊车过程中的停车转向问题,满足自主泊车的连续性要求。
关键词
自主泊车
轨迹规划
避碰约束
Keywords
autonomous parking
trajectory planning
collision-free restriction
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种改进的基于活动轮廓和光流的运动目标分割方法
被引量：
6
3
作者
方宇强
戴斌
宋金泽
单恩忠
机构
国防科学技术大学机电工程与自动化学院
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第4期1035-1042,共8页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(90820302)
文摘
将光流技术和几何活动轮廓模型结合起来对运动目标进行分割,一方面可以通过算法分割出运动目标轮廓,另一方面,使得算法面对背景变化的情况仍具有一定的适应性。为了更好地将二者结合起来,进行2个方面的改进:建立基于运动边缘的几何活动轮廓模型,从而克服光流计算中由弱纹理区域产生的运动空洞对分割的影响;引入边缘增强的非线性扩散作为光流计算模型中的平滑项约束,可以在平滑流场的同时减小运动边缘处平滑效果而保护边缘,进而提高运动目标分割的完整性。研究结果表明:与现有算法相比较,该算法能够更准确地分割出运动目标的轮廓,同时在一定程度上克服背景运动的情况。
关键词
光流
活动轮廓模型
非线性扩散
运动目标分割
Keywords
optical flow
active contour model
nonlinear diffusion
moving objects segmentation
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种改进的RRT路径规划算法
宋金泽
戴斌
单恩忠
贺汉根
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
63
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
融合动力学约束的自主平行泊车轨迹生成方法
宋金泽
戴斌
单恩忠
孙振平
贺汉根
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
28
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
一种改进的基于活动轮廓和光流的运动目标分割方法
方宇强
戴斌
宋金泽
单恩忠
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
6
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职称材料
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