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题名基于ROS的激光SLAM地图优化技术研究
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作者
勒伍杨
喻俊松
万生鹏
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机构
南昌航空大学仪器科学与光电工程学院
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出处
《南昌航空大学学报(自然科学版)》
2024年第4期95-102,共8页
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基金
国家自然科学基金(62105139,61465009)
江西省自然科学基金重点项目(20202ACBL202002)。
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文摘
传感器误差和机器人定位不准确等因素会导致移动机器人建图时产生误差和畸变现象。为解决这一问题,提出一种地图优化方法,该方法对传统Gmapping算法进行改进。首先,针对激光雷达的扫描数据,引入改进的迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法对激光点云进行帧间匹配,以提升激光点云配准效果;其次,对传统Gmapping算法的粒子重采样步骤进行改进,将粒子按权重分为3类,通过分类重采样以增加粒子的多样性;最后,在实验环境中,使用搭载2D激光雷达的移动机器人,通过机器人操作系统(Robot operating system,ROS)进行SLAM地图优化算法实验。实验结果表明,采用改进的方法可使得机器人的建图精度得到显著提高,地图的歪斜现象得到有效解决。
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关键词
SLAM
ROS
移动机器人
Gmapping算法
地图优化
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Keywords
SLAM
ROS
mobile robot
Gmapping algorithm
map optimization
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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