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题名考虑位姿变换的钻铆工业机器人刚度寻优
被引量：1
- 1
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作者
王明海
张威
刘香辰
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机构
沈阳航空航天大学机电工程学院
沈阳航空航天大学
沈阳航空航天大学航空宇航学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2024年第9期61-66,共6页
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文摘
针对航空航天飞机蒙皮壁板等大尺度构件自动钻铆加工中工业机器人刚度较低、加工精度差的问题,以KUKA KR600 R2830型工业机器人为例,通过调整工业机器人加工位姿的方式进行刚度优化。建立所选型号工业机器人运动学模型,在此基础上建立刚度模型并通过刚度辨识实验求解工业机器人各关节刚度;采用蒙特卡洛法绘制工业机器人作业空间并结合刚度性能评价指标在工作空间基础上绘制刚度云图,表征机器人刚度性能分布;结合参数优化后的模拟退火算法求解机械臂刚度最优位姿及当前位姿下的关节角;最后利用仿真及实验进行验证,证明刚度最大位姿的有效性。此方法可为高精重载工业机器人的加工稳定性研究提供思路和指导,提升6R工业机器人钻铆质量。
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关键词
工业机器人
位姿
刚度优化
模拟退火算法
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Keywords
industrial robots
posture
stiffness optimization
simulated annealing algorithm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于位姿变化的钻铆机器人刚度优化
被引量：1
- 2
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作者
王明海
张威
刘香辰
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机构
沈阳航空航天大学机电工程学院
沈阳航空航天大学航空制造工艺数字化国防重点学科实验室
沈阳航空航天大学航空宇航学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2024年第3期49-54,共6页
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文摘
钻铆机器人广泛应用于航空薄壁件加工装配中,当末端配备重载执行器进行钻铆作业时,因受到自身重力和横向切削力的影响会导致末端变形,加工质量变差,工业机器人这种弱刚性限制了其在精密加工领域的发展。以工业机器人自动钻铆系统为研究对象,建立运动学模型;选择合适的试验进行关节刚度辨识;在刚度模型基础上定义关节刚度性能指标;并通过粒子群优化算法寻找工业机器人作业时刚度最大位姿,确定所处位姿的关节角参数。通过选择合适的加工位姿提升工业机器人的刚度性能,保证孔位加工质量,提高生产效率,也可避免危险事故的发生。通过以上研究,可以求得符合钻铆工况下刚度最优的机器人工作位姿,并在假设实验中,验证了该姿态优化方法的可行性和有效性。
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关键词
工业机器人
位姿变化
刚度辨识
粒子群算法
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Keywords
industrial robots
pose change
stiffness identification
particle swarm optimization algorithm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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