仿生机器鱼步态控制及闭环运动控制方法综述 被引量：1

1

作者 王文谦 马鹏磊 +3 位作者 李广浩 许传新 姚兵 刘贵杰 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期29-45,共17页

鱼类所具有的推进效率高、机动性强、环境扰动小等优点引发了国内外学者对仿生机器鱼的研究。底层步态控制方法和闭环运动控制方法是当前机器鱼控制研究的两大热点。按照推进模式的分类方法概述各类机器鱼的样机研制情况以及其性能优劣... 鱼类所具有的推进效率高、机动性强、环境扰动小等优点引发了国内外学者对仿生机器鱼的研究。底层步态控制方法和闭环运动控制方法是当前机器鱼控制研究的两大热点。按照推进模式的分类方法概述各类机器鱼的样机研制情况以及其性能优劣,介绍机器鱼的推进机理及其水动力学研究进展,进而重点探讨轨迹逼近方法和中枢模式发生器这2种底层步态控制思路,综述机器鱼的典型闭环运动控制方法。中枢模式发生器具有更强的灵活性、稳定性和可操作性,易于引入反馈项而实现闭环控制,在机器鱼底层步态控制中占主导地位。针对机器鱼的显著特点改进后的基于学习的控制方法与多种方法相结合后的混合控制方法具有更为广阔的发展前景,符合仿生机器鱼智能化的发展方向。根据工作条件和运动要求建立合理的步态控制系统以及准确高效的闭环运动控制系统可提高机器鱼的整体性能。 展开更多

关键词 仿生机器鱼 动力学建模 步态控制 闭环运动控制

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采用能耗最优改进蚁群算法的自治水下机器人路径优化 被引量：26

2

作者 刘贵杰 刘鹏 +1 位作者 穆为磊 王寿军 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期93-98,共6页

针对传统路径优化算法中"距离最短能耗非最低"的问题,提出了一种基于能耗最优改进蚁群算法的自治水下机器人路径优化算法。该算法通过对水下机器人进行水动力学分析,建立了水下机器人移动过程中的受力模型;得到了机器人移动... 针对传统路径优化算法中"距离最短能耗非最低"的问题,提出了一种基于能耗最优改进蚁群算法的自治水下机器人路径优化算法。该算法通过对水下机器人进行水动力学分析,建立了水下机器人移动过程中的受力模型;得到了机器人移动路径的能耗计算公式;提出了能耗最优的改进蚁群算法,采用路径能耗的倒数作为路径信息素值,实现了能耗指导蚁群进化的目的。实验结果表明:该算法规划的路径长433.51m,水下机器人能耗12 235.17J,算法寻优迭代次数22次;传统距离最优算法规划的路径长393.56m,水下机器春能耗12 864.99J,算法寻优迭代次数33次。该算法规划的路径距离虽比传统算法长10%,但是能耗却降低了5%,收敛速度明显比传统算法快,对降低水下机器人能耗、提高续航能力有一定的优势。 展开更多

关键词 能耗 蚁群算法 自治水下机器人 距离

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基于HHT的管道阀门内漏声发射检测研究 被引量：17

3

作者 刘贵杰 徐萌 +1 位作者 王欣 姜瑞林 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2012年第23期62-66,共5页

针对管道阀门内漏声发射信号的非平稳特征,提出将总体平均经验模式分解(EEMD)和希尔伯特变换相结合的希尔伯特黄变换(HHT)方法应用于管道阀门内漏声发射检测中。利用EEMD方法将阀门内漏声发射信号自适应分解为一簇本征模态函数(IMF),并... 针对管道阀门内漏声发射信号的非平稳特征,提出将总体平均经验模式分解(EEMD)和希尔伯特变换相结合的希尔伯特黄变换(HHT)方法应用于管道阀门内漏声发射检测中。利用EEMD方法将阀门内漏声发射信号自适应分解为一簇本征模态函数(IMF),并对分解后的信号进行Hilbert谱和HHT边际谱分析,可以提取到阀门内漏声发射信号的本质特征,突破常规时频分析的非线性信号局限性以及经验模式分解(EMD)造成的模态混叠现象;相比于STFT频谱,Hilbert谱具有较高的时频分辨率,最后对信号的Hilbert边际谱分析确定了内漏信号的主要作用频率。该方法可以有效地应用于阀门内漏声发射检测中。 展开更多

关键词 阀门内漏 声发射 HHT EEMD Hilbert边际谱

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基于神经网络的磨削砂轮状态的在线监测 被引量：7

4

作者 刘贵杰 巩亚东 王宛山 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第10期984-987,共4页

利用声发射 (AE)传感器和功率传感器为信号源 ,固定时间间隔内的声发射信号幅值增量累加及砂轮碰撞破碎时电机功率信号的陡变为砂轮状态识别的特征值 ,应用BP神经网络建立信号特征值与砂轮状态之间的非线性关系模型 ,可以为小批量、多... 利用声发射 (AE)传感器和功率传感器为信号源 ,固定时间间隔内的声发射信号幅值增量累加及砂轮碰撞破碎时电机功率信号的陡变为砂轮状态识别的特征值 ,应用BP神经网络建立信号特征值与砂轮状态之间的非线性关系模型 ,可以为小批量、多品种产品磨削加工中砂轮状态的智能化在线监测提供准确有效的途径·测试结果证明了该系统的可行性 ,为磨削加工实现智能控制奠定了基础 。 展开更多

关键词 磨削 砂轮状态 声发射(AE)信号 功率信号 BP神经网络 在线监测

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基于交流异步电机驱动磨床进给位移的自学习控制 被引量：8

5

作者 刘贵杰 巩亚东 王宛山 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期268-270,共3页

提出了一种利用PC机对普通磨床进行数控改造的方案 ,并设计了基于PC的控制系统 ,该系统利用PC机控制交流异步电机实现对普通磨床进给机构进给量的控制 ,并且采用自学习控制原理和变速度、变加速度位移指令生成方法 ,因此可使磨削加工实... 提出了一种利用PC机对普通磨床进行数控改造的方案 ,并设计了基于PC的控制系统 ,该系统利用PC机控制交流异步电机实现对普通磨床进给机构进给量的控制 ,并且采用自学习控制原理和变速度、变加速度位移指令生成方法 ,因此可使磨削加工实现快速进给 ,慢速切入 ,从而减小了目标点处惯性对加工精度的影响· 该系统可实现一般精度要求零件的自动磨削加工· 展开更多

关键词 磨床 交流异步电机驱动 自学习控制 PC数控系统 进给位移

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推进器系统激励下水下航行器结构中功率流分布特性及优化设计研究 被引量：4

6

作者 刘贵杰 闫茹 +2 位作者 姚永凯 李蒙蒙 张禹 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2014年第19期74-80,共7页

以小型鱼雷式AUV作为研究对象,建立了参数化有限元分析模型,分别采用解析计算方法和nastran有限元分析获得输入功率流变化规律,验证有限元模型的可靠性。后处理得到AUV脊线上特征点在全频域范围内结构声强变化及AUV形体中功率流传播规律... 以小型鱼雷式AUV作为研究对象,建立了参数化有限元分析模型,分别采用解析计算方法和nastran有限元分析获得输入功率流变化规律,验证有限元模型的可靠性。后处理得到AUV脊线上特征点在全频域范围内结构声强变化及AUV形体中功率流传播规律,结合PCL语言,得到AUV中功率流等值线分布,前后呼应展现了推进器系统激励下水下机器人中功率流传播特性。最后利用FEM优化平台结合振动功率流思想优化得到AUV壳体尺寸最优解,以蛛网图的形式对比了高低频处结构声强振动幅值与波动范围,印证了此优化思想。 展开更多

关键词 自治水下机器人 振动功率流 结构声强 优化

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基于VB环境的砂轮智能选择系统开发 被引量：3

7

作者 刘贵杰 巩亚东 王宛山 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第12期1181-1184,共4页

提出用模糊自适应调整BP算法建立磨削条件与砂轮特征参数之间的关系模型;并依据磨削数据手册中的数据及实验结论对模型进行训练,训练好的神经网络可实现砂轮型号的智能推荐;测试结果显示模糊自适应BP网络比原BP网络收敛速度快、识别准... 提出用模糊自适应调整BP算法建立磨削条件与砂轮特征参数之间的关系模型;并依据磨削数据手册中的数据及实验结论对模型进行训练,训练好的神经网络可实现砂轮型号的智能推荐;测试结果显示模糊自适应BP网络比原BP网络收敛速度快、识别准确率高·该方法具有不依赖经验工人,无需要建立规则,利用最新的研究结果可随时训练网络,具有很好的扩展性等优点·利用VB和Matlab语言相结合的方法开发本系统,开发过程方便快捷,并具友好的用户界面· 展开更多

关键词 智能选择系统 开发 磨削 砂轮 BP神经网络 VB环境 模糊自适应算法

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计算机控制小型制麦芽器设计 被引量：1

8

作者 刘贵杰 丁虹 刘兴国 《食品科学》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第11期48-50,共3页

利用计算机控制制麦芽器生产的温度、湿度、风量及风速，可以生产出多种类型、高质量的麦芽，不但增加了新的啤酒类型，同时也提高了啤酒的质量。它可以取代现有的麦芽生产流水线，为小型麦芽制造厂、小型啤酒生产厂、宾馆鲜啤流水线和... 利用计算机控制制麦芽器生产的温度、湿度、风量及风速，可以生产出多种类型、高质量的麦芽，不但增加了新的啤酒类型，同时也提高了啤酒的质量。它可以取代现有的麦芽生产流水线，为小型麦芽制造厂、小型啤酒生产厂、宾馆鲜啤流水线和实验室研究提供体积小、结构简单、功能齐全、价格低廉的麦芽生产设备。 展开更多

关键词 计算机控制 麦芽器 啤酒 设计

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基于人工侧线系统的动载体流场感知 被引量：2

9

作者 刘贵杰 王蒙蒙 杨亭亭 《兵工自动化》 2020年第5期1-6,共6页

为增强水下航行器的导航和感知能力,通过模拟鱼类侧线在水下航行器中搭建人工侧线系统。介绍鱼类侧线的功能和人工侧线的国内外研究现状,分析侧线管神经丘的生物模型以及BP神经网络算法的原理;将实验和数值模拟方法相结合,分别收集水下... 为增强水下航行器的导航和感知能力,通过模拟鱼类侧线在水下航行器中搭建人工侧线系统。介绍鱼类侧线的功能和人工侧线的国内外研究现状,分析侧线管神经丘的生物模型以及BP神经网络算法的原理;将实验和数值模拟方法相结合,分别收集水下航行器在不同流场环境下的静压数据;通过神经网络算法对流场的流速以及来流角度进行识别。结果表明:BP神经网络算法可有效识别流场参数,识别率达到95%以上。 展开更多

关键词 人工侧线系统 流速 来流方向 数值模拟 BP神经网络算法

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连续质量转子临界转速计算的传递矩阵法 被引量：1

10

作者 刘贵杰 王达 +1 位作者 潘秋梅 刘思汉 《山东轻工业学院学报（自然科学版）》 CAS 1997年第3期28-33,共6页

给出了一种计算变截面连续质量转子临界转速的传递矩阵法，该方法是基于〔２〕所提方法和Ｐｒｏｈｌ传递矩阵法发展而来的。由于考虑了连续质量模型，使用了低阶数矩阵和方便的递推公式，从而大大提高了计算精度。利用该方法还能方便地... 给出了一种计算变截面连续质量转子临界转速的传递矩阵法，该方法是基于〔２〕所提方法和Ｐｒｏｈｌ传递矩阵法发展而来的。由于考虑了连续质量模型，使用了低阶数矩阵和方便的递推公式，从而大大提高了计算精度。利用该方法还能方便地考虑转子本身回转贯量及剪切变形对各阶临界转速和振型的影响。 展开更多

关键词 转子 临界转速 传递矩阵法 连续质量转子

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计算转子──轴承系统临界转速新方法的实验研究 被引量：1

11

作者 刘贵杰 燕启贵 刘思汉 《山东轻工业学院学报（自然科学版）》 CAS 1995年第1期32-35,共4页

本文利用刘贵杰、刘思汉提出的计算转子──轴承系统临界转速的新方法，计算了两个转子模型的临界转速，并在转子试验台上进行了实测。对理论计算值和实测值作了对比分析，结果表明，两组数据吻合较好，从而证明了刘贵杰、刘思汉所提方... 本文利用刘贵杰、刘思汉提出的计算转子──轴承系统临界转速的新方法，计算了两个转子模型的临界转速，并在转子试验台上进行了实测。对理论计算值和实测值作了对比分析，结果表明，两组数据吻合较好，从而证明了刘贵杰、刘思汉所提方法的可靠性。 展开更多

关键词 转子──轴承系统 临界转速 新方法 实验研究

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计算转子—轴承系统临界转速的新方法 被引量：1

12

作者 刘贵杰 刘思汉 《山东轻工业学院学报（自然科学版）》 CAS 1992年第4期1-9,共9页

本文提出了一种计算转子—轴承系统临界转速的新方法,用本方法计算转子—轴承系统的临界转速,不用对转子进行简化,并且考虑了油膜的刚度、油膜的阻尼、滑动轴承座的质量、基础的刚度、基础的阻尼。建立了滑动轴承—基础系统的机械网络,... 本文提出了一种计算转子—轴承系统临界转速的新方法,用本方法计算转子—轴承系统的临界转速,不用对转子进行简化,并且考虑了油膜的刚度、油膜的阻尼、滑动轴承座的质量、基础的刚度、基础的阻尼。建立了滑动轴承—基础系统的机械网络,导出了滑动支承的总刚度系数K的表达式。该方法在分析多轴系统时,只把联轴节作为一个边界条件,不象传递矩阵和有限元等方法那样,必须重新建立方程,因而使分析过程大大简化。 展开更多

关键词 临界转速 边界条件 转子 轴承系统

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转子系统常见故障诊断方法分析 被引量：1

13

作者 刘贵杰 朱春霞 林影丽 《山东轻工业学院学报（自然科学版）》 CAS 1998年第2期5-8,12,共5页

本文介绍了转子系统常见的几种故障。

关键词 转子诊断 故障诊断 转子系统 故障

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转子振动主动控制技术研究现状分析

14

作者 刘贵杰 丁虹 王静铭 《山东轻工业学院学报（自然科学版）》 CAS 1998年第1期35-38,共4页

本文对转子振动主动控制技术的研究现状进行了分析与综述；介绍了主动控制振动技术的原理，策略及目前主要应用的几种控制执行机构的设计。指出了存在的问题及今后的发展趋势。

关键词 转子 现状分析 振动控制 旋转机械

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PTA第一结晶罐搅拌器故障诊断及排除

15

作者 刘贵杰 程强 林影丽 《山东轻工业学院学报（自然科学版）》 CAS 1998年第4期6-11,共6页

本文对某化工厂ＰＴＡ第一结晶罐搅拌器的故障进行了分析，找到了故障原因，并重新设计了轴套及搅拌轴，选大号轴承及粗压盖螺栓，以传递及支承搅拌的载荷，实践证明改造是成功的。

关键词 故障诊断及排除 搅拌器 PTA第一结晶罐

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转子系统临界转速计算方法评述

16

作者 刘贵杰 刘思汉 《山东轻工业学院学报（自然科学版）》 CAS 1993年第4期59-68,共10页

本文比较详细地介绍了计算转子系统临界转速的九种常用方法,对这些计算方法的优缺点进行了细致的比较分析,可供工程技术人员选择临界转速计算方法时参考。

关键词 转子系统 临界转速 计算

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振动法在故障诊断中的应用

17

作者 刘贵杰 《山东轻工业学院学报（自然科学版）》 CAS 1996年第4期32-35,共4页

利用振动法对某化肥厂ＣＯ２压缩机的故障进行了分析研究。根据振动特性分析诊断出了故障原因，为控制或消除振动提供了理论依据。

关键词 振动法 故障诊断 压缩机 二氧化碳 化肥机械

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C501压缩机故障诊断研究

18

作者 刘贵杰 杨志诚 《山东轻工业学院学报（自然科学版）》 CAS 1995年第3期18-22,共5页

本文对某化工厂Ｃ５０１压缩机故障进行了详细的机理分析，根据数据处理技术诊断出了故障原因，提出了处理故障的具体措施。停车后解体检查结果与诊断结论完全吻台，从而证明了故障诊断技术的科学性、准确性、可靠性。

关键词 C501 压缩机 故障诊断 状态监测 离心式

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基于ANSYS的气液两相流海洋立管流固耦合特性分析 被引量：17

19

作者 田晓洁 谢大帅 +2 位作者 刘贵杰 谢迎春 邓伟 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2021年第7期260-267,共8页

运用ANSYS软件对气液两相流海洋立管进行了流固耦合特性分析,包括模态分析和动力学分析。模态分析研究了有无流固耦合存在时立管振动模态的变化以及流体边界条件对立管固有频率和阵型的影响;同时,将仿真分析同DNV公式求解的固有频率进... 运用ANSYS软件对气液两相流海洋立管进行了流固耦合特性分析,包括模态分析和动力学分析。模态分析研究了有无流固耦合存在时立管振动模态的变化以及流体边界条件对立管固有频率和阵型的影响;同时,将仿真分析同DNV公式求解的固有频率进行了对比验证。动力学分析研究了单、双向流固耦合振动分析,并将单、双向流固耦合进行了对比分析,同时考虑了立管支承方式、流体边界条件对立管振动的影响,提出了立管减振措施。分析结果对海洋立管的优化设计和运行的可靠性提供了重要的理论意义。 展开更多

关键词 气液两相流 海洋立管 流固耦合 模态分析 动力学分析

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网络化制造信息系统的自组织 被引量：3

20

作者 张开升 刘贵杰 +1 位作者 张庆力 孙延明 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期85-89,共5页

文中根据自组织理论和方法研究了网络化制造信息系统实现自组织的条件以及自组织实现的过程.为了研究网络化制造信息系统的宏观相对稳定性与微观单元互作用之间的关系,并揭示其自组织的本质,建立了伺服约束函数模型,说明了宏观序参量对... 文中根据自组织理论和方法研究了网络化制造信息系统实现自组织的条件以及自组织实现的过程.为了研究网络化制造信息系统的宏观相对稳定性与微观单元互作用之间的关系,并揭示其自组织的本质,建立了伺服约束函数模型,说明了宏观序参量对单元自作用和互作用的伺服作用.以某企业模具生产线的信息系统为例,将仿真结果与实际系统的运行情况进行比较,验证了文中所建模型的有效性.在制造企业进行信息化建设时,文中构建的模型可用来对未来建造的信息系统进行分析、规划、优化和设计,能够大大提高信息系统实施的速度和质量. 展开更多

关键词 网络化制造 信息系统 自组织 伺服约束

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