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题名多质心有限质点法及其在工业机器人动力学建模的应用
被引量：6
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作者
刘目珅
张飞斌
王天杨
褚福磊
程卫东
刘佑民
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机构
清华大学机械工程系
北京交通大学机械与电子控制工程学院
北京航天发射技术研究所
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出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2022年第18期1-8,共8页
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基金
国家重点研发计划(2018YFB1306100)。
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文摘
工业机器人动力学建模对提高机器人末端定位精度有着重要意义。传统工业机器人动力学建模方法多基于机器人杆件刚性假设,未能满足因臂杆柔性引发的机器人弹性振动现象的建模需求。为此,对多质心有限质点法及其在工业机器人动力学建模的应用进行研究。该方法使用简便统一的框架对杆件柔性变形进行动力学分析,其逆向运动方式,相对于传统有限质点法,不仅推导流程更为简单方便,而且有效降低了单元刚体位移对节点纯变形求解的影响,提高了对于工业机器人这种刚体大转动-柔性变形耦合模型计算的收敛性。通过悬臂梁模型验证了该方法的准确性和收敛性。进一步将多质心有限质点法结合正运动学对工业机器人动力学建模,将建模结果与实验数据对比,验证了该模型的结果与实验结果有着较好的重合度。
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关键词
多质心有限质点法
逆向运动
工业机器人
动力学建模
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Keywords
multi-centroid finite particle method
reverse movement
industrial robot
dynamic modeling
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分类号
TH212
[机械工程—机械制造及自动化]
TH213.3
[机械工程—机械制造及自动化]
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