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题名下肢助行外骨骼步态规划与仿真研究
被引量：4
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作者
刘瑛奇
管小荣
李仲
邹凯帆
毛喜旺
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机构
南京理工大学机械工程学院
中国兵器工业第
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2019年第11期221-228,共8页
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基金
国防基础科研计划重点项目(No.B1020132012)
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文摘
针对目前大多数下肢助行外骨骼自身不能维持稳定行走与步态规划方法存在缺陷的现状,设计一种10自由度主动驱动下肢外骨骼;其步态规划基于静稳定性判据,采用重心投影法,利用构造函数规划重心及踝关节轨迹,进一步通过运动学计算获得完整步态周期内所有关节的运动轨迹;运用ADAMS构建人-外骨骼耦合运动虚拟样机模型,进行平地步行仿真,仿真得到关键点的空间轨迹与动力学参数,通过与规划的重心和踝关节轨迹对比,外骨骼能够实现预期运动并稳定行走,仿真结果表明所设计的步态规划方法合理有效。
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关键词
下肢外骨骼
稳定行走
步态规划
步行仿真
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Keywords
lower limb exoskeleton
stable walking
gait planning
walking simulation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名步速对人体下肢运动特性影响的实验研究
被引量：3
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作者
李仲
刘瑛奇
管小荣
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机构
南京理工大学机械工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2019年第12期235-238,242,共5页
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基金
国防基础科研计划重点项目(B1020132012)
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文摘
分析步速对人体下肢关节运动特性的影响,为外骨骼等仿生机械的步态控制提供参考。通过三维运动捕捉实验及人体下肢运动分析模型,获得了不同步速(3、4、5、6km/h),人体下肢关节的运动学信息;研究了在矢状面内的人体下肢关节运动角度、角速度在不同步速下的变化规律;同时利用数值拟合,构建了通用髋、膝关节的运动角速度关于步态周期及步速的参数化数学模型。实验表明下肢关节运动角度、角速度基本随步速的增加而变大,并利用实验数据验证了参数化模型的可行性。
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关键词
运动捕捉
步速
关节角度
角速度
参数化模型
外骨骼
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Keywords
Motion Capture
Walking Speed
Joint Angle
Angular Speed
Parametrical Model
Exoskeleton
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
G804.6
[文化科学—运动人体科学]
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