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题名机械臂非奇异快速终端滑模迭代学习轨迹跟踪控制研究
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作者
陈涛
李晓娟
刘建璇
王立忠
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机构
新疆大学机械工程学院
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出处
《西安交通大学学报》
EI
CAS
北大核心
2025年第1期125-135,147,共12页
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基金
国家自然科学基金资助项目(52265003)
新疆维吾尔自治区天山雪松青年拔尖人才资助项目(20227SYCCX0061)。
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文摘
针对机械臂建模参数精准性与扰动不确定性的精确轨迹跟踪控制问题,提出了一种非奇异快速终端滑模控制与迭代学习控制相融合的控制方法。首先,为保证跟踪误差的收敛速度,避免收敛中的奇异性问题,设计采用饱和函数趋近律的非奇异快速终端滑模控制器。其次,为进一步提高轨迹跟踪精度,设计误差迭代学习控制器,并对所设计的控制器进行了收敛性分析。最后,在Simulink软件中搭建所提方法的控制系统,进行迭代控制与对比控制仿真实验,并同步开展机械臂跟踪控制真机实验。结果表明:在迭代实验中,关节最大平均稳态误差提升了72%;在对比实验中,与比例微分(PD)型迭代学习控制和PD型线性滑模控制相比,最大平均稳态误差分别提升了97%、51%,最大响应调整时间分别减少70%、50%;在真机实验中,机械臂跟踪误差稳定在[-0.05,0.05] rad区间内。实验结果充分验证了所提控制方法的正确性与有效性,为解决机械臂轨迹跟踪中的不确定性问题提供了一种有效的控制方案。
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关键词
机械臂
迭代学习控制
非奇异快速终端滑模控制
轨迹跟踪
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Keywords
robot manipulators
non-singular fast terminal sliding mode control
iterative learning control
trajectory tracking
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名白花蛇舌草注射液抗肿瘤和免疫调节作用实验研究
被引量：16
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作者
刘建璇
李会影
苗光新
毋英杰
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机构
吉林省中医中药研究院
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出处
《中国中医药信息杂志》
CAS
CSCD
2008年第S1期22-23,共2页
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文摘
目的研究白花蛇舌草注射液抗肿瘤及对荷瘤小鼠的免疫调节作用。方法采用MTT比色法,检测白花蛇舌草注射液对肿瘤细胞株增殖的抑制作用,计算抑制率。测定荷瘤小鼠脾脏NK细胞活性、腹腔巨噬细胞吞噬功能、脾细胞增殖的影响、血清凝集素活性和脾脏IL-2活性5项指标。结果白花蛇舌草注射液对A549、SGC-7901、HEP-G2、Hela的增殖,剂量在100～20μg/mL范围时,均有不同程度的抑制作用。白花蛇舌草注射液能明显增强荷瘤小鼠脾NK细胞杀伤活性,增强处于IL-2活性严重低下状态下荷瘤小鼠的IL-2活性,增强荷瘤小鼠脾细胞增殖,增强荷瘤小鼠腹腔巨噬细胞吞噬功能,提高荷瘤小鼠体液免疫血清中抗羊红细胞凝集素值。结论白花蛇舌草注射液具有体外抗肿瘤及提高荷瘤小鼠免疫功能的作用。
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关键词
白花蛇舌草注射液
抗肿瘤
免疫调节
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Keywords
Hedyotis diffusa Willd injection
antitumor activity
immunity regulation
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分类号
R285.5
[医药卫生—中药学]
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题名速效活心气雾剂对麻醉犬心脏功能和血流动力学的影响
被引量：3
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作者
宋丽晶
刘建璇
毋英杰
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机构
吉林省中医中药研究院
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出处
《长春中医学院学报》
2001年第1期36-37,共2页
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关键词
速效活心气雾剂
心脏功能
血流动力学
中药
药理
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分类号
R285.5
[医药卫生—中药学]
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题名消渴宁的药效学研究
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作者
张春凤
宋丽晶
刘建璇
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机构
吉林省中医中药研究院
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出处
《长春中医药大学学报》
2006年第2期68-68,共1页
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关键词
消渴宁
血糖
药效学
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分类号
R284.1
[医药卫生—中药学]
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题名海王鹿皮胶与阿胶的免疫调节作用比较研究
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作者
康樱樱
翟英濯
王庆
刘建璇
赫慧
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机构
吉林海王健康生物科技有限公司
吉林省创新医药公共服务平台有限责任公司
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出处
《中国食品工业》
2020年第8期116-117,共2页
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文摘
本文分析海王鹿皮胶与阿胶的免疫调节作用差异,探讨海王鹿皮胶作为保健食品的药理学依据。通过观察海王鹿皮胶与阿胶对免疫低下小鼠的迟发型变态反应、脾淋巴细胞转化能力及腹腔巨噬细胞吞噬能力的作用差异,发现海王鹿皮胶高剂量组小鼠攻击前后足跖厚度的差值及脾淋巴细胞转化能力(OD值)与模型对照组比较,P<0.001,差异具有极显著的统计学意义;海王鹿皮胶高、中剂量组的吞噬百分率、吞噬指数与模型对照组比较,差异具有非常显著的统计学意义。研究认为,海王鹿皮胶可有效地恢复和增强免疫功能低下的小鼠的迟发型变态反应、脾淋巴细胞转化能力及腹腔巨噬细胞吞噬能力,其免疫调节作用与阿胶相当,具有保健食品开发价值。
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关键词
鹿皮胶
阿胶
免疫调节
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分类号
TS201.4
[轻工技术与工程—食品科学]
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