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题名轻量化行星采样机械臂虚拟样机系统
被引量：2
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作者
孙小肖
张冰蔚
刘家举
刘杰
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机构
江苏科技大学机械工程学院
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出处
《机电工程》
CAS
2014年第10期1301-1305,共5页
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基金
江苏科技大学研究生创新基金资助项目(YCX13S-10)
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文摘
针对行星探测车采样机械臂开发效率低及成本高的问题,采用虚拟样机技术,对探测车采样机械臂的结构、功能、功耗及控制系统等方面进行了研究,提出了一种轻量化、低功耗、多功能四自由度采样机械臂的设计方案,确定了各关节的驱动方案,并对驱动部件进行选型。基于SolidWorks软件,实现三维模型的建立,并利用ADAMS软件,建立采样机械臂动力学模型。应用D-H法建立采样机械臂关节坐标并确定连杆参数,求解正、逆运动学公式,采用三次多项式方法对关节空间进行轨迹规划。利用ADAMS和Matlab搭建虚拟样机联合仿真系统,进行联合仿真实验。仿真结果表明,该采样机械臂设计方案合理,达到轻量化、低功耗目的,控制系统稳定可靠,能够实现支起、收回、采样等功能。
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关键词
采样机械臂
多功能
轻量化
虚拟样机
联合仿真
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Keywords
sampling mechanical arm
multifunction
lightweight
virtual prototype
co-simulation
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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