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日钢4号高炉铁口三用一备出铁试验
1
作者 刘世平 罗力 +1 位作者 张强 常凯 《炼铁》 北大核心 2025年第5期27-31,36,共6页
日钢1~4号高炉实施低成本生产后,呈现出入炉矿石品位低、渣量大,以及炉渣(Al_(20)_(3))高且易在炉内滞留等特点,被迫频繁减风减氧,利用系数下降至2.4(m^(3)·d)左右。为此,4号高炉铁口进行了三用一备出铁试验,由2个铁口对称出铁转换... 日钢1~4号高炉实施低成本生产后,呈现出入炉矿石品位低、渣量大,以及炉渣(Al_(20)_(3))高且易在炉内滞留等特点,被迫频繁减风减氧,利用系数下降至2.4(m^(3)·d)左右。为此,4号高炉铁口进行了三用一备出铁试验,由2个铁口对称出铁转换为3个铁口轮流出铁,并不断优化改进,炉况稳定性变好,利用系数恢复至2.5V(m^(3)·d)以上,有力地促进了低品位、高铝矿冶炼。对比二用二备,三用一备出铁模式大大减轻了倒场对生产的影响,同时为预防突发事故和应对冲渣定修提供了便利。 展开更多
关键词 高炉 低品位 高铝矿 铁口 二用二备 三用一备
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面向空中造楼机施工工艺的数字化路径
2
作者 郭丰毅 刘世平 +2 位作者 付爽 徐健 孙峻 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第9期3840-3850,共11页
空中造楼机的出现,大幅提升了高层建筑作业的环境和效率,同时也面临着施工作业难度增大和施工工艺复杂化的挑战。随着建筑业数字化转型的不断深入,对于提高高层建筑施工的效率和质量而言,造楼机施工工艺的数字化表达显现为一种直观而清... 空中造楼机的出现,大幅提升了高层建筑作业的环境和效率,同时也面临着施工作业难度增大和施工工艺复杂化的挑战。随着建筑业数字化转型的不断深入,对于提高高层建筑施工的效率和质量而言,造楼机施工工艺的数字化表达显现为一种直观而清晰的解决方案。它能显著提升施工过程的透明度,优化资源配置,同时增强项目管理的决策支持能力。构建了一种造楼机施工工艺数字化表达的有效路径,旨在推动高层建筑施工向智能化管理迈进。通过理论基础和实地调研分析,明确了造楼机施工工艺数字化表达的需求,据此设计了一套造楼机施工工艺的数字化表达实现框架。研究结果不仅为造楼机施工工艺的数字化转型提供了理论指导,也为知识图谱、交互式电子技术手册、三维数字化定义(model-based definition,MBD)技术、增强现实(augmented reality,AR)技术等在施工领域的应用拓展了新的视角。 展开更多
关键词 造楼机 施工工艺 路径设计 数字化表达
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免耕套种与秸秆还田对水稻生长和稻米品质的影响 被引量：77
3
作者 刘世平 聂新涛 +2 位作者 戴其根 霍中洋 许轲 《中国水稻科学》 CAS CSCD 北大核心 2007年第1期71-76,共6页
在稻麦两熟条件下,研究了麦田免耕套种水稻与秸秆还田对水稻生长和稻米品质的影响。与移栽稻相比,免耕套种水稻株高较低,单茎叶面积略小,生物量低,但生育后期干物质累积量增加迅速。第1年免耕套种秸秆还田的产量最高,翻耕移栽秸秆还田... 在稻麦两熟条件下,研究了麦田免耕套种水稻与秸秆还田对水稻生长和稻米品质的影响。与移栽稻相比,免耕套种水稻株高较低,单茎叶面积略小,生物量低,但生育后期干物质累积量增加迅速。第1年免耕套种秸秆还田的产量最高,翻耕移栽秸秆还田的产量略高于移栽秸秆不还田的产量,但随着连续免耕时间的延长,第2年免耕套种的产量降低。在单位面积穗数相差不大的情况下,免耕套种水稻每穗实粒数较少,千粒重较高,套种水稻可获得较高产量。水稻免耕套种可明显改善稻米的加工品质和外观品质,提高出糙率、精米率和整精米率,降低垩白率和垩白度。翻耕移栽秸秆还田也能提高整精米率,降低垩白率和垩白度。水稻免耕套种和秸秆还田可提高稻米蛋白质含量,降低直链淀粉含量,使胶稠度变软,稻米品质变优;而水稻移栽秸秆还田条件下蛋白质含量提高,直链淀粉含量略增,胶稠度变硬,食味品质有变劣的趋势。 展开更多
关键词 水稻 免耕套种 秸秆还田 产量 品质 保护性耕作
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稻麦两熟条件下不同土壤耕作方式与秸秆还田效用分析 被引量：128
4
作者 刘世平 聂新涛 +3 位作者 张洪程 戴其根 霍中洋 许轲 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期48-51,共4页
该文通过大田小区和网室水泥池微区的3年定位试验，比较研究了稻麦两熟条件下免耕秸秆覆盖、免耕高茬、翻耕秸秆还田（秸秆稻季翻埋麦季覆盖）、翻耕（对照，CK）4个处理对土壤理化性质和稻麦产量的影响，从土壤管理技术方面探讨了不同... 该文通过大田小区和网室水泥池微区的3年定位试验，比较研究了稻麦两熟条件下免耕秸秆覆盖、免耕高茬、翻耕秸秆还田（秸秆稻季翻埋麦季覆盖）、翻耕（对照，CK）4个处理对土壤理化性质和稻麦产量的影响，从土壤管理技术方面探讨了不同耕作方法与秸秆直接还田在稻麦两熟地区的应用效果。结果表明：免耕使土壤容重和穿透阻力增加，而秸秆还田可改善土壤结构，提高土壤养分含量，翻耕还田3年后土壤有机质、全氮、速效磷、速效钾含量比对照分别增加4．7％～13．0％、0％～10．6％、0．2％～10．6％、8．4％～15．5％。麦季秸秆还田的产量有增有减，实际产量免耕覆盖还田略低，对照的产量较高，秸秆还田平均减产1％左右；而水稻翻耕秸秆还田的产量最高，比对照平均增产3％左右。因此，在稻麦两熟条件下，从省工节本和提高地力角度可采用稻麦免耕秸秆覆盖与留高茬还田，从提高产量和地力角度宜采用稻季翻耕秸秆还田。 展开更多
关键词 稻麦两熟 土壤耕作 秸秆还田 土壤养分
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稻麦两熟制不同耕作方式与秸秆还田土壤肥力的综合评价 被引量：72
5
作者 刘世平 陈后庆 +4 位作者 聂新涛 戴其根 霍中洋 许轲 张洪程 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期51-56,共6页
该文通过大田小区和网室水泥池微区3年的定位试验,比较研究了稻麦两熟条件下免耕套播秸秆覆盖NTS、免耕套播高茬NT、翻耕秸秆还田CTS、翻耕秸秆不还田CK共4个处理对土壤肥力的影响,并运用数值化方法综合评价土壤肥力。结果表明:免耕和... 该文通过大田小区和网室水泥池微区3年的定位试验,比较研究了稻麦两熟条件下免耕套播秸秆覆盖NTS、免耕套播高茬NT、翻耕秸秆还田CTS、翻耕秸秆不还田CK共4个处理对土壤肥力的影响,并运用数值化方法综合评价土壤肥力。结果表明:免耕和秸秆还田可提高土壤有机质、速效磷、速效钾等土壤养分含量,且主要是0～7 cm增加造成的。土壤肥力数值化综合评价表明,土壤肥力免耕秸秆覆盖好于免耕高茬,翻耕秸秆还田好于翻耕不还田,不同处理养分肥力指标以免耕秸秆覆盖处理最高,翻耕不还田最低;但综合肥力指标却以翻耕秸秆还田最高,免耕高茬最低,主要受土壤容重影响。从不同层次看,综合肥力指标和养分肥力指标均以上层0～7 cm较高,下层14～21 cm较低,尤其免耕秸秆覆盖和免耕高茬处理。 展开更多
关键词 稻麦两熟 土壤耕作 秸秆还田 土壤肥力 综合评价
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稻麦两熟制不同耕作方式与秸秆还田对小麦产量和品质的影响 被引量：65
6
作者 刘世平 陈后庆 +4 位作者 陈文林 戴其根 霍中洋 许轲 张洪程 《麦类作物学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第5期859-863,共5页
为给稻套麦的高产栽培和秸秆科学还田提供理论依据,通过大田小区和网室水泥池微区的3年定位试验,比较研究了稻麦两熟条件下免耕套播秸秆覆盖、免耕套播高茬、翻耕秸秆还田、翻耕秸秆不还田(CK)4个耕作方式处理对小麦产量和品质的影响。... 为给稻套麦的高产栽培和秸秆科学还田提供理论依据,通过大田小区和网室水泥池微区的3年定位试验,比较研究了稻麦两熟条件下免耕套播秸秆覆盖、免耕套播高茬、翻耕秸秆还田、翻耕秸秆不还田(CK)4个耕作方式处理对小麦产量和品质的影响。结果表明,在同期同量播种条件下,免耕套种小麦穗数较少,千粒重较高,第一年实际产量略低。但随着连续免耕时间的延长,残留秸秆较多,稻田水绵严重,影响套种小麦出苗,免耕处理产量明显降低,免耕秸秆覆盖还田比翻耕不还田平均降低7.27%,因而必须改变播种方式或轮耕。耕翻秸秆覆盖还田在麦季的产量有增有减,比翻耕不还田平均减产1%左右。免耕与秸秆还田条件下虽然小麦容重降低,但出粉率提高,小麦的加工品质改善。在土壤肥力较低时,免耕处理小麦的蛋白质和湿面筋含量有降低趋势;而秸秆覆盖还田可提高蛋白质和湿面筋含量,有利于改善中强筋专用小麦的品质。 展开更多
关键词 小麦 稻麦两熟 土壤耕作 秸秆还田 产量 品质
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麦稻两熟地区不同埋深对还田秸秆腐解进程的影响 被引量：92
7
作者 刘世平 陈文林 +4 位作者 聂新涛 张洪程 戴其根 霍中洋 许轲 《植物营养与肥料学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第6期1049-1053,共5页
为探讨稻麦两熟地区还田秸秆的腐解进程,用尼龙网袋法研究了麦稻秸秆不同埋深(0、7、14 cm)对还田秸秆腐解及C/N比的影响。结果表明,在麦田,埋深14 cm的秸秆腐解速度最快,覆盖在表层较慢。稻田由于有水层的作用和高温高湿的环境,秸秆腐... 为探讨稻麦两熟地区还田秸秆的腐解进程,用尼龙网袋法研究了麦稻秸秆不同埋深(0、7、14 cm)对还田秸秆腐解及C/N比的影响。结果表明,在麦田,埋深14 cm的秸秆腐解速度最快,覆盖在表层较慢。稻田由于有水层的作用和高温高湿的环境,秸秆腐解比麦田快,覆盖在表层比埋入土中的略慢。麦季稻秸覆盖还田一季后秸秆残留率在60%左右,埋入土中的残留率在40%左右;稻季麦秸覆盖还田一季后秸秆残留率在25%左右,而埋在土中的残留率在20%左右。随着还田秸秆的腐解,秸秆含氮量逐渐增加,全碳含量下降,秸秆C/N比降低。麦季稻秸覆盖C/N比较高,而稻季麦秸覆盖的C/N比较低。一季后麦田稻秸的C/N比平均在30左右,稻田麦秸在15以上,比土壤腐殖质的C/N比高,说明种植一季作物后,还田的秸秆尚未完成腐殖化过程。 展开更多
关键词 稻麦两熟 秸秆还田 腐解 C/N比
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免耕法对土壤结构影响的研究 被引量：47
8
作者 刘世平 庄恒扬 +3 位作者 陆建飞 沈新平 陈后庆 黄细喜 《土壤学报》 CAS CSCD 北大核心 1998年第1期33-37,共5页
通过对江苏省5大农区5个点连续免耕两年后土壤容重收缩性能和破碎强度的测定，结果表明：免耕能改善土壤结构和土壤排水通气状况。体变率与土壤＜0．01mm的物理性粘粒和＜0．001粘粒含量相关密切；常耕与免耕破碎强度的差值也与粘粒含... 通过对江苏省5大农区5个点连续免耕两年后土壤容重收缩性能和破碎强度的测定，结果表明：免耕能改善土壤结构和土壤排水通气状况。体变率与土壤＜0．01mm的物理性粘粒和＜0．001粘粒含量相关密切；常耕与免耕破碎强度的差值也与粘粒含量有一定的相关。因此，对土壤粘粒含量较高的土壤更不能烂耕烂种和过多的水旋水耙。 展开更多
关键词 免耕 土壤结构 体变率 容重收缩性 破碎强度
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不同耕作方式与秸秆还田周年生产力的综合评价 被引量：29
9
作者 刘世平 陈后庆 +4 位作者 陈文林 戴其根 霍中洋 许轲 张洪程 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期82-85,共4页
该文通过3a的定位试验,比较研究了稻麦两熟条件下免耕套种秸秆覆盖、免耕套种高茬、翻耕秸秆还田、翻耕秸秆不还田(对照,CK)4个处理对周年生产力的影响。结果表明:免耕套种的小麦产量降低,水稻产量增加,年产量略降,翻耕秸秆还田具较高... 该文通过3a的定位试验,比较研究了稻麦两熟条件下免耕套种秸秆覆盖、免耕套种高茬、翻耕秸秆还田、翻耕秸秆不还田(对照,CK)4个处理对周年生产力的影响。结果表明:免耕套种的小麦产量降低,水稻产量增加,年产量略降,翻耕秸秆还田具较高产量生产力。如考虑节省的秧田种植小麦,则免耕套种的稻麦年产量可与翻耕秸秆还田持平。经技术经济分析,采用稻麦免耕套种秸秆还田,具有明显的节本增收、提高活劳动净产率的效果,在稻麦周年产量不减的同时,比翻耕秸秆不还田处理增收1874.8元/hm2,增加18.0%,经济生产力最高。翻耕秸秆还田比不还田有一定的增产增收效果,如果考虑到耕地持续生产力,秸秆还田后所带来的土壤肥力效应和减少肥料用量,其增产增收效果更为明显。从高产、高效、可持续发展等方面,运用综合评分法对稻麦两熟制不同耕作栽培方式周年生产力综合评价,免耕套种秸秆还田得分最高,周年生产力最好,免耕套种高茬和翻耕秸秆还田居中,翻耕秸秆不还田得分最低,周年生产力最差。 展开更多
关键词 作物 耕作 秸秆 生产力
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基于BP神经网络的冗余机械臂逆运动学分析 被引量：35
10
作者 刘世平 曹俊峰 +4 位作者 孙涛 胡江波 付艳 张帅 李世其 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第24期2974-2977,2985,共5页
常见的七自由度冗余机械臂逆运动学解法较为繁杂,且对不同构型机械臂的逆运动学解法通用性较差。为了找到一种通用的七自由度机械臂逆运动学求解方法,建立了神经网络模型,选择了合适的激励函数、隐藏层神经元数量、神经网络层数和学习... 常见的七自由度冗余机械臂逆运动学解法较为繁杂,且对不同构型机械臂的逆运动学解法通用性较差。为了找到一种通用的七自由度机械臂逆运动学求解方法,建立了神经网络模型,选择了合适的激励函数、隐藏层神经元数量、神经网络层数和学习速率等模型参数。设计轨迹跟踪实验对神经网络模型进行验证,实验数据证明该方法有效且精度较高,是一种可行的冗余机械臂逆运动学求解方法。 展开更多
关键词 神经网络算法 七自由度 冗余机械臂 逆向运动学 精密度
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弹道靶道数据判读与处理方法研究 被引量：15
11
作者 刘世平 易文俊 +2 位作者 顾金良 陈平 夏言 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期201-204,共4页
针对我国常规兵器弹道靶道的双重田字形基准系统 ,结合试验操作实际 ,导出了相机和火花光源均不在双重田字网格中心轴线上的一般条件下 ,相机物空间任意一点与相机底片上像点坐标之间的换算关系 ,并建立了相应的图像判读与数据处理方法... 针对我国常规兵器弹道靶道的双重田字形基准系统 ,结合试验操作实际 ,导出了相机和火花光源均不在双重田字网格中心轴线上的一般条件下 ,相机物空间任意一点与相机底片上像点坐标之间的换算关系 ,并建立了相应的图像判读与数据处理方法。静态照像试验证明 ,方法正确可靠 ,测量精度更高 ,应用于靶道试验可以简化标定操作 ,使试验效率大大提高。 展开更多
关键词 弹道靶道 数据处理 空间基准 摄影测量
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分布式车间管理控制系统研究 被引量：10
12
作者 刘世平 张洁 +1 位作者 饶运清 李培根 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第12期1432-1435,共4页
制造执行系统 ( MAS)具有分布性、自主性、互操作性、开放性等特征。这些特征有助于将一个递阶式管理控制方式改造为并行智能方式。目前一些分布式对象计算中间软件也正不断走向商品化。因而采用 MAS来改造CIMS环境下的车间管理控制系... 制造执行系统 ( MAS)具有分布性、自主性、互操作性、开放性等特征。这些特征有助于将一个递阶式管理控制方式改造为并行智能方式。目前一些分布式对象计算中间软件也正不断走向商品化。因而采用 MAS来改造CIMS环境下的车间管理控制系统能够使之具有快速动态重组生产过程的能力 (这是敏捷性的关键 )。提出了基于 MAS的敏捷化车间管理控制系统的体系结构 ,并设计了用于任务分配的招标机制和 Agent间协作机制 ,采用面向对象的方法对 Agent的构造进行了讨论。 展开更多
关键词 敏捷制造 AGENT MAS 车间管理 控制系统
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微波皂化法制备紫胶桐酸 被引量：11
13
作者 刘世平 张弘 +2 位作者 周梅村 郑华 李凯 《食品科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第14期79-84,共6页
采用常压微波法对天然紫胶树脂皂化,后经盐析、结晶等一系列操作,制备紫胶桐酸。单因素试验考察微波功率、碱液质量分数及微波时间3个主要因素对紫胶桐酸得率的影响,并以紫胶桐酸得率为响应值,采用响应曲面法对皂化工艺进行优化试验。... 采用常压微波法对天然紫胶树脂皂化,后经盐析、结晶等一系列操作,制备紫胶桐酸。单因素试验考察微波功率、碱液质量分数及微波时间3个主要因素对紫胶桐酸得率的影响,并以紫胶桐酸得率为响应值,采用响应曲面法对皂化工艺进行优化试验。结果表明,在微波功率200W、碱液质量分数25.8%、微波时间31min条件下,紫胶桐酸得率最大,达到21.90%。由红外光谱、X射线衍射、差示扫描量热、扫描电镜等表征可知,微波皂化法制备的紫胶桐酸结晶均匀、杂质较少。微波皂化法制备紫胶桐酸简单易行,能有效缩短制备时间,且得率较高。 展开更多
关键词 微波 皂化 紫胶桐酸 响应曲面法
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3个台湾青枣品种与野生毛叶枣光合作用及叶绿素荧光特性的比较 被引量：11
14
作者 刘世平 李武军 +2 位作者 黄小凤 徐志防 曹洪麟 《广东农业科学》 CAS CSCD 2007年第7期7-10,共4页
对高低两种光强(200、800μmol/m2.s)下3个台湾青枣品种(蜜丝、五千和大脆蜜)与野生毛叶枣的光合作用和叶绿素荧光特性的比较研究结果表明,两种光强下大脆蜜的光合速率和水分利用效率都显著高于蜜丝和五千,甚至达到了野生毛叶枣的水平;... 对高低两种光强(200、800μmol/m2.s)下3个台湾青枣品种(蜜丝、五千和大脆蜜)与野生毛叶枣的光合作用和叶绿素荧光特性的比较研究结果表明,两种光强下大脆蜜的光合速率和水分利用效率都显著高于蜜丝和五千,甚至达到了野生毛叶枣的水平;五千耐荫能力最强,大脆蜜最差。建议根据几个台湾青枣品种的不同光合、蒸腾、水分利用和叶绿素荧光特性,并结合果园的光照和水分条件选择适宜的品种。 展开更多
关键词 台湾青枣 野生毛叶枣 光合速率 叶绿素荧光特性
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气候条件对芒果开花结果的影响研究 被引量：8
15
作者 刘世平 傅强 +2 位作者 曹洪麟 蔡楚雄 钟卫东 《广东农业科学》 CAS CSCD 2003年第2期28-31,共4页
对东莞市植物园芒果场种植的红金煌、金煌等 9个芒果新品种的开花和产量性状与气候因子 (降水量、气温、日照时数和降雨天数 )之间的关系进行分析研究 ,结果表明 ,各气候因子变动对 9个芒果新品种的产量影响不明显 ,值得进一步推广 ;而... 对东莞市植物园芒果场种植的红金煌、金煌等 9个芒果新品种的开花和产量性状与气候因子 (降水量、气温、日照时数和降雨天数 )之间的关系进行分析研究 ,结果表明 ,各气候因子变动对 9个芒果新品种的产量影响不明显 ,值得进一步推广 ;而对照品种吕宋芒对气候因子极为敏感 ,产量极不稳定 。 展开更多
关键词 气候条件 芒果 开花结果 产量
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4种木瓜新品种光合作用日变化以及气孔导度-VPD响应 被引量：4
16
作者 刘世平 邓雄 +2 位作者 蔡楚雄 曹洪麟 叶万辉 《中山大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2003年第A19期215-218,共4页
研究了4个木瓜Carica papaya Linn新品种的光合作用日变化特性,表明在网室栽培下的4个木瓜品种光合日变化均为“单峰曲线”,而不使用遮荫措施的两个木瓜品种均为“双峰曲线”,气孔导度与蒸汽压差的响应拟合表明,在遮荫条件下,其气孔导度... 研究了4个木瓜Carica papaya Linn新品种的光合作用日变化特性,表明在网室栽培下的4个木瓜品种光合日变化均为“单峰曲线”,而不使用遮荫措施的两个木瓜品种均为“双峰曲线”,气孔导度与蒸汽压差的响应拟合表明,在遮荫条件下,其气孔导度-VPD的负相关趋势不显著,而在不遮荫栽培条件下则呈显著负相关(P≤0.05)。表明遮荫使木瓜避开了午间的高光强、高温以及高湿度的抑制。 展开更多
关键词 木瓜Carica PAPAYA LINN 光合日变化 气孔导度 蒸汽压差
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土壤轮耕──江苏农业可持续发展的重要技术措施 被引量：8
17
作者 刘世平 陆建飞 +1 位作者 庄恒扬 沈新平 《土壤》 CAS CSCD 北大核心 1998年第1期43-46,共4页
在分析建国以来江苏土壤耕作技术演变的基础上，揭示了轮耕与农业持续发展的关系，认为轮耕是江苏农业持续发展的一个重要技术措施。
关键词 土壤耕作 持续农业 轮耕 江苏
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台湾青枣病虫害及缺素症的防治 被引量：6
18
作者 刘世平 梁开明 +2 位作者 蔡楚雄 袁志永 曹洪麟 《广东农业科学》 CAS CSCD 2007年第7期14-18,共5页
介绍了台湾青枣种植过程中常见的白粉病、煤烟病、炭疽病、黑斑病、灰霉病、根腐病等真菌性病害和桔小实蝇、柑桔叶螨、桔粉蚧、星天牛、毒蛾、蜗牛等主要害虫,以及较易出现的缺钙、缺镁、缺钾等缺素症的发生危害特点和防治方法。
关键词 台湾青枣 病虫害 缺素症 防治
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机器人航天员冗余机械臂自运动优化 被引量：7
19
作者 刘世平 赫向阳 +2 位作者 韩亮亮 李世其 付艳 《载人航天》 CSCD 2017年第2期143-149,共7页
为增强机器人航天员的工作能力,机器人航天员的手臂采用七自由度仿人机械臂。根据S-R-S构型七自由度冗余手臂的结构特性,采用臂型角参数化的方法求解运动学。该方法将冗余机械臂的自运动用臂型角来描述,通过对臂型角的二次优化来限制机... 为增强机器人航天员的工作能力,机器人航天员的手臂采用七自由度仿人机械臂。根据S-R-S构型七自由度冗余手臂的结构特性,采用臂型角参数化的方法求解运动学。该方法将冗余机械臂的自运动用臂型角来描述,通过对臂型角的二次优化来限制机械臂的自运动。为了使仿人臂处于一种自然的构型和姿态,定义了"偏离中心度"的指标来表示关节偏离中心位置的程度,通过这个评价指标来描述仿人臂的最优位形,从而建立自运动优化函数。采用具有线性减小惯性权重的粒子群优化算法来寻找自运动优化函数的最优解。最后在机器人航天员平台进行验证,可以快速有效地完成冗余手臂自运动优化。 展开更多
关键词 冗余机械臂 运动学 自运动优化 粒子群算法
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高效液相色谱-示差折光法检测紫胶桐酸 被引量：4
20
作者 刘世平 张弘 +3 位作者 周梅村 郑华 李凯 郭元亨 《食品科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第22期260-263,共4页
采用高效液相色谱(high performance liquid chromatography,HPLC)法,利用示差折光检测器(refractiveindex detector,RID)测定紫胶桐酸含量。色谱柱为Agilent ZORBAX SB-C18(4.6mm×250mm,5μm),以V(甲醇):V(水)=60:4 0(0.1%三氟乙... 采用高效液相色谱(high performance liquid chromatography,HPLC)法,利用示差折光检测器(refractiveindex detector,RID)测定紫胶桐酸含量。色谱柱为Agilent ZORBAX SB-C18(4.6mm×250mm,5μm),以V(甲醇):V(水)=60:4 0(0.1%三氟乙酸)作为流动相,流速1 m L/m i n,进样体积1 0μL,柱温3 0℃。结果表明:紫胶桐酸在0.01～1.0mg/mL呈良好的线性关系,R2=0.9994;最低检测限为0.008mg/mL;精密度RSD值为0.86%;平均加标回收率为100.23%,RSD值为0.65%。采用HPLC-RID测定紫胶桐酸的含量,操作简单,结果准确,稳定性和可信度好。 展开更多
关键词 紫胶桐酸 高效液相色谱(HPLC) 示差折光检测器(RID)
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