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题名面对未知坡面的四足机器人足端轨迹仿真研究
被引量：1
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作者
宫赤坤
刁海参
贺飞翔
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机构
上海理工大学机械工程学院
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出处
《农业装备与车辆工程》
2021年第9期156-159,共4页
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文摘
随着四足机器人技术的日益成熟,应用领域也随之扩大,以往理想状态下平面的运动范围已不能满足现实中复杂的应用场合。为实现四足机器人未知坡面的平稳运动,以平面上成熟的Trot足端轨迹为基础,根据调整四足机器人在斜坡的质心投影,对足端轨迹进行重新解算,提高机身运动过程中的稳定性。对运动用MATLAB和ADAMS平台进行仿真,使得四足机器人可在30°的坡面上稳定行走。
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关键词
四足机器人
坡面
轨迹规划
联合仿真
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Keywords
quadruped robot
slope
trajectory planning
joint simulation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名不等直径串列双圆柱绕流的数值模拟
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作者
贺飞翔
翟少华
喜冠南
刁海参
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机构
上海理工大学机械工程学院
南通大学机械工程学院
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出处
《农业装备与车辆工程》
2021年第7期6-8,18,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51476080)。
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文摘
通过PIV实验对数值模拟的可行性和准确性进行验证,然后,利用Fluent对当Re=200时的不等直径串列双圆柱绕流进行数值模拟。通过数值模拟主要得到圆柱周围的平均流线和平均速度矢量图、平均温度场和平均努塞尔数Nu。根据模拟结果分析了不同间距比L/D对平均流场、平均温度场和平均努塞尔数的影响。
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关键词
不等直径
双圆柱
数值模拟
平均努塞尔数
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Keywords
unequal diameters
double cylinders
numerical simulation
Nu
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分类号
O351.2
[理学—流体力学]
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