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仿人机器人头颈协调系统的研制
被引量：
2
1
作者
信继忠
柯显
信
+1 位作者
杨阳
卢孔笔
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2017年第1期29-33,共5页
研制出仿人机器人头颈协调系统,主要包括仿人机器人和控制系统。仿人机器人具有22个自由度,控制系统采用上下位机结构,并完成包含四种工作模式的人机软件界面。在ADAMS软件中,对眼球圆周转动以及眼颈协调运动进行运动学仿真。实验结果表...
研制出仿人机器人头颈协调系统,主要包括仿人机器人和控制系统。仿人机器人具有22个自由度,控制系统采用上下位机结构,并完成包含四种工作模式的人机软件界面。在ADAMS软件中,对眼球圆周转动以及眼颈协调运动进行运动学仿真。实验结果表明,在头颈协调系统中,机器人的面部器官能够逼真地再现8种基本表情,结合颈部运动,可以实现更多丰富多样的表情,比如愧疚、仰天大笑及傲慢等,头颈协调运动能够使得机器人实现对小球和人脸的可靠性检测和跟踪。
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关键词
仿人机器人
表情再现
运动学仿真
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职称材料
具有面部表情的仿人头部机器人系统的研制
被引量：
1
2
作者
信继忠
柯显
信
+1 位作者
杨阳
尚宇峰
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2015年第4期555-561,共7页
为了促进机器人与人类自然、和谐的交流,实现人机交互,研制出具有面部表情的仿人头部机器人系统,主要包括仿人头部机器人运动机构和控制系统。仿人头部机器人具有22个自由度,包括眉毛推拉机构、眼部机构、下颚机构和颈部机构。采用FPGA...
为了促进机器人与人类自然、和谐的交流,实现人机交互,研制出具有面部表情的仿人头部机器人系统,主要包括仿人头部机器人运动机构和控制系统。仿人头部机器人具有22个自由度,包括眉毛推拉机构、眼部机构、下颚机构和颈部机构。采用FPGA作为舵机控制器,在Lab VIEW中设计控制界面,研制面部表情控制系统。通过对面部表情进行仿真,得到8种基本表情及对应的最佳位移载荷,在仿真过程中发现面部表情的实现与施加在面部皮肤上载荷的大小、载荷施加区域大小和约束位置的不同有关。实验结果表明,该机器人能够逼真地再现8种基本表情。
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关键词
仿人头部机器人
面部表情
表情再现
人机交互
控制系统
表情仿真
眼部机构
下颚结构
颈部机构
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职称材料
振幅可调的圆周振荡机构
3
作者
柯显
信
信继忠
杨阳
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期216-224,共9页
针对目前圆周振荡机构的振幅一般不具有可调性的问题,研制了振幅可调的圆周振荡机构,该机构主要包括偏心运动机构和自适应动平衡机构,并对偏心运动机构进行动力学仿真和分析.结果表明,振幅可调圆周振荡机构的偏心运动机构可以同时实现0...
针对目前圆周振荡机构的振幅一般不具有可调性的问题,研制了振幅可调的圆周振荡机构,该机构主要包括偏心运动机构和自适应动平衡机构,并对偏心运动机构进行动力学仿真和分析.结果表明,振幅可调圆周振荡机构的偏心运动机构可以同时实现0～50 mm摆正幅度可调和2～36 rad/s振荡频率可调,动平衡机构可以补偿工作台上不平衡质量对机器运行带来的不利影响,提高机器使用寿命.振幅可调圆周振荡机构具有振幅调节简单方便、速度快,机构整体简单紧凑、连接刚性、承载能力强、易维护等特点,在生物工程领域具有一定的应用价值.
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关键词
圆周振荡机构
振幅可调
动力学仿真
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职称材料
题名
仿人机器人头颈协调系统的研制
被引量：
2
1
作者
信继忠
柯显
信
杨阳
卢孔笔
机构
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2017年第1期29-33,共5页
基金
国家自然科学基金项目(61273325)
国家重大科学仪器设备研发专项(2012YQ150087)资助
文摘
研制出仿人机器人头颈协调系统,主要包括仿人机器人和控制系统。仿人机器人具有22个自由度,控制系统采用上下位机结构,并完成包含四种工作模式的人机软件界面。在ADAMS软件中,对眼球圆周转动以及眼颈协调运动进行运动学仿真。实验结果表明,在头颈协调系统中,机器人的面部器官能够逼真地再现8种基本表情,结合颈部运动,可以实现更多丰富多样的表情,比如愧疚、仰天大笑及傲慢等,头颈协调运动能够使得机器人实现对小球和人脸的可靠性检测和跟踪。
关键词
仿人机器人
表情再现
运动学仿真
Keywords
humanoid robot
expression reproduction
kinematic simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
具有面部表情的仿人头部机器人系统的研制
被引量：
1
2
作者
信继忠
柯显
信
杨阳
尚宇峰
机构
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2015年第4期555-561,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61273325)
文摘
为了促进机器人与人类自然、和谐的交流,实现人机交互,研制出具有面部表情的仿人头部机器人系统,主要包括仿人头部机器人运动机构和控制系统。仿人头部机器人具有22个自由度,包括眉毛推拉机构、眼部机构、下颚机构和颈部机构。采用FPGA作为舵机控制器,在Lab VIEW中设计控制界面,研制面部表情控制系统。通过对面部表情进行仿真,得到8种基本表情及对应的最佳位移载荷,在仿真过程中发现面部表情的实现与施加在面部皮肤上载荷的大小、载荷施加区域大小和约束位置的不同有关。实验结果表明,该机器人能够逼真地再现8种基本表情。
关键词
仿人头部机器人
面部表情
表情再现
人机交互
控制系统
表情仿真
眼部机构
下颚结构
颈部机构
Keywords
humanoid robot head
facial expression
expression representation
human-computer interaction
control system
expression simulation
eye mechanism
jaw mechanism
neck mechanism
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
振幅可调的圆周振荡机构
3
作者
柯显
信
信继忠
杨阳
机构
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期216-224,共9页
基金
国家重大科学仪器设备开发专项资助项目(2012YQ150087)
文摘
针对目前圆周振荡机构的振幅一般不具有可调性的问题,研制了振幅可调的圆周振荡机构,该机构主要包括偏心运动机构和自适应动平衡机构,并对偏心运动机构进行动力学仿真和分析.结果表明,振幅可调圆周振荡机构的偏心运动机构可以同时实现0～50 mm摆正幅度可调和2～36 rad/s振荡频率可调,动平衡机构可以补偿工作台上不平衡质量对机器运行带来的不利影响,提高机器使用寿命.振幅可调圆周振荡机构具有振幅调节简单方便、速度快,机构整体简单紧凑、连接刚性、承载能力强、易维护等特点,在生物工程领域具有一定的应用价值.
关键词
圆周振荡机构
振幅可调
动力学仿真
Keywords
circular oscillation mechanism
adjustable amplitude
dynamics simulation
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
仿人机器人头颈协调系统的研制
信继忠
柯显
信
杨阳
卢孔笔
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2017
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
具有面部表情的仿人头部机器人系统的研制
信继忠
柯显
信
杨阳
尚宇峰
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2015
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
振幅可调的圆周振荡机构
柯显
信
信继忠
杨阳
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2017
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职称材料
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