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基于预设非奇异终端滑模控制的高速列车速度控制研究 被引量:1
1
作者 侯涛 魏建鹏 牛宏侠 《铁道科学与工程学报》 北大核心 2025年第1期38-50,共13页
针对高速列车自动驾驶过程中容易受到外部不确定扰动以及速度控制精度低的问题,以预设性能控制理论和非奇异终端滑模控制理论为基础,提出一种基于扩张状态观测器-预设性能非奇异终端滑模控制的高速列车自动驾驶的速度控制方法。首先,设... 针对高速列车自动驾驶过程中容易受到外部不确定扰动以及速度控制精度低的问题,以预设性能控制理论和非奇异终端滑模控制理论为基础,提出一种基于扩张状态观测器-预设性能非奇异终端滑模控制的高速列车自动驾驶的速度控制方法。首先,设计扩张状态观测器对高速列车运行过程中所受的内部和外部的未知干扰进行估计和补偿;然后,通过采用预设性能函数把系统跟踪误差转换为一个变化误差,并控制变化误差在一定的范围,间接保证了系统跟踪误差始终在预先设定的范围内;其次,设计非奇异终端滑模面和高速列车自动驾驶系统速度控制律,并利用Lyapunov稳定性理论证明系统误差可以在有限时间内收敛于平衡点;最后,结合CRH3型列车参数和郑西高铁中西安北站—渭南北站段(950.620~1010.970km)实际线路数据,分别在没有干扰和有白噪声干扰的情况下对设计的控制系统进行仿真验证。仿真结果表明:基于扩张状态观测器-预设性能非奇异终端滑模控制的高速列车控制方法对速度和位移的跟踪精度较自抗扰的控制方法和非奇异终端滑模的控制方法有显著的提高,且对列车受到的干扰能够精确地估计和补偿,实现了对列车的运行期望曲线的高精度跟踪。该研究可以提高高速列车速度控制系统的鲁棒性和控制精度,为高速列车提供一种新的速度控制技术方案。 展开更多
关键词 自动驾驶 预设性能控制 非奇异终端滑模控制 高速列车 扩张状态观测器
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基于改进PID搜索算法的列车节能运行优化研究
2
作者 侯涛 兰小斌 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期112-120,共9页
高速列车节能运行优化即在满足约束条件的基础上,通过调整驾驶策略,实现节能控制。针对高速列车进一步节能优化问题,提出了一种基于改进PID搜索算法的列车节能运行优化方法。首先,为提升算法的寻优性能,采用sine-logistic融合混沌映射... 高速列车节能运行优化即在满足约束条件的基础上,通过调整驾驶策略,实现节能控制。针对高速列车进一步节能优化问题,提出了一种基于改进PID搜索算法的列车节能运行优化方法。首先,为提升算法的寻优性能,采用sine-logistic融合混沌映射来初始化种群,利用模糊PID控制实现参数的自适应调节,使用动态选择T分布扰动策略增加随机信息,通过透镜成像反向学习方式丰富种群多样性,引入SA选择机制来扩大搜索范围,并通过基准测试函数验证了该方法在收敛精确度和收敛速度方面的优越性。然后,采用列车均质棒建模,以最小能耗、准时和舒适度为优化目标,建立列车节能运行优化模型。最后,基于CRH3C型列车参数,运用渭南北站至华山北站的实际线路数据进行仿真。结果表明:通过改进PID搜索算法优化,相比于列车节时和四阶段运行模式,在一般限速下,列车分别节能17.9%和9.9%;在临时限速下,列车分别节能10.8%和9.0%,并对列车临时进站时间调整情况进行了分析,验证了该方法的有效性和鲁棒性。研究结果为优化列车运行能耗提供参考。 展开更多
关键词 车辆工程 高速列车 驾驶策略 改进PID搜索算法 临时限速 节能控制
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基于改进量子遗传和QoS感知方法的车联网云雾计算系统任务调度策略
3
作者 张福琦 姜会林 +4 位作者 刘富 侯涛 刘禹佳 关岳琦 沐星彤 《通信学报》 北大核心 2025年第4期91-107,共17页
针对车联网云雾计算系统中任务调度的并发拥塞、QoS多样性与资源分配复杂问题,提出了基于改进量子遗传与QoS感知方法的调度策略。通过量子编码与旋转优化调度方案,引入QoS平衡参数和负载均衡罚项,提升完工时间、能耗与调度灵活性。仿真... 针对车联网云雾计算系统中任务调度的并发拥塞、QoS多样性与资源分配复杂问题,提出了基于改进量子遗传与QoS感知方法的调度策略。通过量子编码与旋转优化调度方案,引入QoS平衡参数和负载均衡罚项,提升完工时间、能耗与调度灵活性。仿真实验表明,所提策略完工时间最多缩短69.0%,并在多项性能指标上表现优异,有效助力用户与运营商实现双赢,具有良好的推广价值。 展开更多
关键词 车联网云雾计算系统 任务调度 个性化服务质量需求 改进的量子遗传算法 网络拥塞
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基于改进蜣螂算法的光伏发电多峰值MPPT研究
4
作者 王旭辉 侯涛 牛宏侠 《陕西科技大学学报》 北大核心 2025年第3期158-165,共8页
针对目前光伏发电的MPPT控制极易陷入局部最优问题,提出了一种基于改进蜣螂算法的光伏发电多峰值MPPT方法.首先,对光伏电池进行建模和数学分析;然后,在蜣螂算法种群初始化中引入Circle映射,在滚球行为中引入变螺旋搜索策略,提高算法的... 针对目前光伏发电的MPPT控制极易陷入局部最优问题,提出了一种基于改进蜣螂算法的光伏发电多峰值MPPT方法.首先,对光伏电池进行建模和数学分析;然后,在蜣螂算法种群初始化中引入Circle映射,在滚球行为中引入变螺旋搜索策略,提高算法的处理精度;在小偷蜣螂迭代过程中引入凸透镜反向学习策略,克服算法的“早熟”现象.其次,根据光伏阵列功率输出特性确定光伏阵列模型以及算法重启机制.最后,通过Matlab/Simulink仿真,验证了所提方法在处理光伏发电MPPT问题时能够避免陷入局部最优,并提高了MPPT的效果.同时,在局部遮挡和光照突变情况下,追踪精度均达到了99.4%以上. 展开更多
关键词 光伏发电 最大功率点跟踪 改进蜣螂算法 局部遮挡
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亲生物视角下建筑绿色空间设计实践研究
5
作者 张冀成 侯涛 《鞋类工艺与设计》 2025年第5期160-162,共3页
本文旨在探索将亲生物设计融入城市建筑的有效策略,通过系统回顾亲生物设计的概念及其发展演变,分析亲生物设计在城市建成环境中的应用模式、特征及相关实践案例,明确当前亲生物设计实践中的问题及未来发展方向。基于此,提出了适应中国... 本文旨在探索将亲生物设计融入城市建筑的有效策略,通过系统回顾亲生物设计的概念及其发展演变,分析亲生物设计在城市建成环境中的应用模式、特征及相关实践案例,明确当前亲生物设计实践中的问题及未来发展方向。基于此,提出了适应中国国情的亲生物建筑绿色空间应用策略,从政策保障、设计革新和人际协同3个方面进行详细探讨。 展开更多
关键词 亲生物设计 建筑绿色空间 设计实践
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基于IWOA的高速列车运行曲线节能优化研究
6
作者 侯涛 周文琪 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第11期68-75,共8页
为降低高速列车运行能耗,使列车经过变坡点和变曲率点的附加阻力计算更精确、更贴近实际,提出了一种改进的鲸鱼优化算法(improved whale optimization algorithm,IWOA),对高速列车的运行曲线进行节能优化。首先,建立高速列车多质点附加... 为降低高速列车运行能耗,使列车经过变坡点和变曲率点的附加阻力计算更精确、更贴近实际,提出了一种改进的鲸鱼优化算法(improved whale optimization algorithm,IWOA),对高速列车的运行曲线进行节能优化。首先,建立高速列车多质点附加阻力模型;其次,考虑满载率对列车运行能耗的影响,以准时、准点、限速为约束条件,构建新的能耗模型;然后,用IWOA对中间线路牵引-惰性工况转换点的最优位置进行搜索,IWOA引入混沌映射策略、自适应收敛因子和哈里斯鹰围攻机制,能有效提高算法的收敛速度和寻优精度,全局搜索能力显著增强,从而实现高速列车进一步节能运行的目的。最后,以合肥站—蚌埠站线路参数与CRH3型高速列车参数为实例,基于MATLAB平台进行仿真。仿真结果表明:采用PSO算法、GA算法和IWOA对高速列车运行曲线进行节能优化,优化后的曲线使列车运行能耗分别降低了7.81%,10.16%和15.95%。因此,IWOA对列车节能优化效果更加明显。 展开更多
关键词 交通运输工程 高速列车 节能优化 多质点模型 满载率 鲸鱼算法
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多尺度特征融合的铁轨异物入侵检测研究 被引量:4
7
作者 王楠 侯涛 牛宏侠 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期139-153,共15页
针对铁路轨道异物检测中不同尺度异物目标的检测易受复杂环境的影响,导致出现检测精度低及检测速度慢等问题,提出一种多尺度特征融合的铁轨异物检测(RMF-YOLO)算法。首先,设计并引入改进的卷积注意力模块(ICBAM),结合YOLOv7特征提取网络... 针对铁路轨道异物检测中不同尺度异物目标的检测易受复杂环境的影响,导致出现检测精度低及检测速度慢等问题,提出一种多尺度特征融合的铁轨异物检测(RMF-YOLO)算法。首先,设计并引入改进的卷积注意力模块(ICBAM),结合YOLOv7特征提取网络,以增强复杂场景下的特征提取能力。其次,在所有高效层聚合网络模块中采用GhostConv替代普通卷积层,以降低计算复杂度,提高特征输出效率;设计一种改进的加权双向特征金字塔网络N-BiFPN结构,加强多尺度特征融合能力,平衡不同层级特征信息,提高多尺度检测能力。最后,为进一步提升检测精度,采用WIoU损失函数结合动态非单调聚集机制,有效应对低质量锚框产生的梯度,提高模型对不同尺度异物检测的整体性能。实验结果表明:在自制的铁轨异物数据集上,RMF-YOLO算法减少了原网络模型的参数量,有效提升了模型的检测精度与检测速度,改善了漏检与误检问题,平均精度提升了5.5%,检测速度提升了5.88%,计算量减少了12.25%,能满足铁轨入侵异物检测中对检测精度和实时性的需求。 展开更多
关键词 铁轨异物检测 特征融合 多尺度 YOLOv7 损失函数
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血栓弹力图与常规凝血试验指导临床输血的对比 被引量:50
8
作者 侯涛 赵广超 +2 位作者 邵小宝 栾建凤 朱培元 《临床检验杂志》 CAS CSCD 2016年第10期739-741,共3页
目的分析血栓弹力图(TEG)与常规凝血四项各参数之间的相关性和一致性,评价两种方法指导临床输血的价值。方法回顾分析南京军区南京总医院2015年5月至2016年4月220例患者的TEG、凝血四项和血常规检测结果,将TEG的主要参数凝血因子激活时... 目的分析血栓弹力图(TEG)与常规凝血四项各参数之间的相关性和一致性,评价两种方法指导临床输血的价值。方法回顾分析南京军区南京总医院2015年5月至2016年4月220例患者的TEG、凝血四项和血常规检测结果,将TEG的主要参数凝血因子激活时间(R)、血块形成速率参数(K)、弹力图最大切角(α-Angle)和弹力图最大振幅(MA)与凝血试验凝血酶原时间(PT)、活化部分凝血活酶时间(APTT)、纤维蛋白原(Fib)以及PLT进行Pearson相关性分析和Kappa一致性分析,采用ROC曲线评价各参数预测输血的敏感性和特异性。结果 R与PT、APTT均呈正相关(P均<0.01),K与Fib和PLT均呈负相关(P均<0.01),α-Angle与Fib、PLT均呈正相关(P均<0.01),MA与Fib、PLT均呈正相关(P均<0.01);R与PT、APTT判断是否低凝的Kappa值分别为0.205和0.338(P均<0.01),K与Fib、PLT的Kappa值分别为0.432和0.481(P均<0.01),α-Angle与Fib、PLT的Kappa值分别为0.323和0.497(P均<0.01),MA与Fib、PLT的Kappa值分别为0.510和0.587(P均<0.01);R、K、α-Angle、MA的ROC曲线下面积分别为0.698、0.835、0.833、0.786,PT、APTT、Fib、PLT的ROC曲线下面积分别为0.813、0.855、0.736和0.855。结论 TEG与凝血试验及PLT检测结果相关,但一致性不强;凝血四项和PLT检测结果预测输血总体优于TEG,但应结合患者临床症状指导临床输血。 展开更多
关键词 血栓弹力图 凝血试验 输血
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甲苯-乙醇共沸体系的萃取精馏模拟与优化 被引量:13
9
作者 侯涛 高晓新 《石油化工高等学校学报》 CAS 2012年第4期21-23,28,共4页
利用Aspen Plus化工模拟流程软件对甲苯-乙醇共沸体系进行了萃取精馏模拟分离研究。应用Flash 2模块来筛选出萃取精馏的适宜溶剂为正丁苯。确定了萃取精馏的工艺流程,并且通过灵敏度分析模块分别考查了萃取精馏塔和溶剂回收塔的进料板... 利用Aspen Plus化工模拟流程软件对甲苯-乙醇共沸体系进行了萃取精馏模拟分离研究。应用Flash 2模块来筛选出萃取精馏的适宜溶剂为正丁苯。确定了萃取精馏的工艺流程,并且通过灵敏度分析模块分别考查了萃取精馏塔和溶剂回收塔的进料板位置、回流比以及溶剂比对分离效果的影响。当溶剂质量比为2.2时,产品乙醇的质量分数可达99.9%,甲苯可达99.5%,溶剂回收率约为99.5%。 展开更多
关键词 甲苯-乙醇 萃取精馏 溶剂 模拟 优化
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胶体颗粒表面双电层之间的相互作用研究进展 被引量:13
10
作者 侯涛 徐仁扣 《土壤》 CAS CSCD 北大核心 2008年第3期377-381,共5页
胶体体系中的许多现象都与胶体颗粒表面双电层的相互作用有关,本文分别从带相同电荷的胶体双电层相互作用和带相反电荷胶体颗粒表面双电层相互作用两个方面回顾了国内外的研究进展,其内容可为从事土壤化学和环境化学方面的研究人员提供... 胶体体系中的许多现象都与胶体颗粒表面双电层的相互作用有关,本文分别从带相同电荷的胶体双电层相互作用和带相反电荷胶体颗粒表面双电层相互作用两个方面回顾了国内外的研究进展,其内容可为从事土壤化学和环境化学方面的研究人员提供参考。 展开更多
关键词 胶体颗粒 双电层重叠 静电作用 可变电荷土壤
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列车安全距离优化算法安全性与追踪运行调整策略研究 被引量:7
11
作者 侯涛 罗志刚 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期44-51,共8页
针对前期工作中的列车安全距离优化算法,本文在其基础上进行了深入的安全性研究,并给出了基于此优化算法下的列车追踪运行自动调整策略。从列车安全距离优化算法得出列车追踪运行模型的安全原则,通过安全原则对其进行安全性分析,推导出... 针对前期工作中的列车安全距离优化算法,本文在其基础上进行了深入的安全性研究,并给出了基于此优化算法下的列车追踪运行自动调整策略。从列车安全距离优化算法得出列车追踪运行模型的安全原则,通过安全原则对其进行安全性分析,推导出计算安全距离的各参数具体算法。在列车安全距离优化模型确定了追踪目标点,设计了基于最小安全距离的列车追踪运行自动调整策略。研究结果表明,优化算法能够满足列车安全行驶要求,列车追踪运行自动调整策略能使列车在追踪情况下高效地运行,达到追踪运行稳态。 展开更多
关键词 列车追踪 安全性 安全距离 运行调整
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基于THJ-3型的二容水箱模糊控制器设计与实验研究 被引量:10
12
作者 侯涛 董海鹰 《兰州交通大学学报》 CAS 2005年第6期107-109,共3页
在简要介绍THJ-3型高级过程控制对象系统实验装置的基础上,利用模糊推理方法设计了一个二容水箱模糊控制器,用MATLAB语言编写二容水箱水位控制程序,并用MCGS组太软件实现实时数据的显示和水位控制实时曲线的生成.最后将其与经典的PID控... 在简要介绍THJ-3型高级过程控制对象系统实验装置的基础上,利用模糊推理方法设计了一个二容水箱模糊控制器,用MATLAB语言编写二容水箱水位控制程序,并用MCGS组太软件实现实时数据的显示和水位控制实时曲线的生成.最后将其与经典的PID控制进行比较,控制效果有明显的改善. 展开更多
关键词 THJ-3 二容水箱 模糊控制 组态软件
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固相法血型定型试剂的研制及准确性评估 被引量:6
13
作者 侯涛 朱培元 +8 位作者 严京梅 叶东 姚根宏 邵小宝 栾建凤 胡晶高 林永志 张林华 汪大明 《临床误诊误治》 2013年第10期96-98,共3页
目的制备固相法血型定型试剂,并评估其定型准确性。方法根据抗原抗体免疫吸附原理,将抗-A、抗-B、抗-D单克隆抗体分别固定于多孔固相载体上,制备固相法血型定型试剂。采用固相法血型定型试剂检测3495份住院病人的全血样本及117份献血者... 目的制备固相法血型定型试剂,并评估其定型准确性。方法根据抗原抗体免疫吸附原理,将抗-A、抗-B、抗-D单克隆抗体分别固定于多孔固相载体上,制备固相法血型定型试剂。采用固相法血型定型试剂检测3495份住院病人的全血样本及117份献血者的全血及指尖血样,以微柱凝胶法为对照,评估固相法定型试剂的定型准确性。结果与微柱凝胶法比较,固相法血型定型试剂对本次所有全血样本和指尖血样的定型符合率均为100%。结论固相法血型定型试剂操作简单快捷,携带方便,准确性高,适合流动采血点和应急采血时的血型初筛。 展开更多
关键词 血型定型试剂 固相法 评估
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改进MOG-LRMF的铁轨动态异物检测 被引量:4
14
作者 侯涛 伍海萍 牛宏侠 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期91-100,共10页
针对复杂铁路环境下动态入侵异物检测精度低和抗扰能力差等问题,提出一种基于改进MOG-LRMF算法的铁路轨道异物入侵实时检测方法.引入仿射变换,对视频序列可能出现的抖动进行预校正处理;分析MOG-LRMF模型特点,利用MOG模型对视频帧中的背... 针对复杂铁路环境下动态入侵异物检测精度低和抗扰能力差等问题,提出一种基于改进MOG-LRMF算法的铁路轨道异物入侵实时检测方法.引入仿射变换,对视频序列可能出现的抖动进行预校正处理;分析MOG-LRMF模型特点,利用MOG模型对视频帧中的背景进行建模,用前一帧背景中学习到的知识对当前帧背景进行预测,优化MOG-LRMF参数求解模型;利用EM算法对改进MOG-LRMF模型进行参数求解,实现背景在线实时更新.实验结果表明,改进的MOG-LRMF算法在光照充足、光线较弱、相机存在抖动、背景复杂及存在多个目标情形下都能提高目标检测精度,具有较好的抗干扰性、鲁棒性和快速性. 展开更多
关键词 信息技术 异物检测 改进MOG-LRMF 仿射变换 EM算法
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乙腈-水共沸体系的变压精馏模拟与优化 被引量:5
15
作者 侯涛 高晓新 《石油化工高等学校学报》 CAS 2014年第2期42-45,73,共5页
利用Aspen Plus化工模拟流程软件对乙腈-水共沸体系进行变压精馏模拟分离研究。选择UNIQUAC物性计算模型确定变压精馏的工艺流程,通过灵敏度分析模块分别考察高压塔和常压塔的进料板位置和回流比对分离效果的影响。模拟结果表明,当塔操... 利用Aspen Plus化工模拟流程软件对乙腈-水共沸体系进行变压精馏模拟分离研究。选择UNIQUAC物性计算模型确定变压精馏的工艺流程,通过灵敏度分析模块分别考察高压塔和常压塔的进料板位置和回流比对分离效果的影响。模拟结果表明,当塔操作压力为350kPa,塔板为30块,进料板为第10块塔板,回流比为1.5,在塔底可以得到质量分数为99.7%的产品乙腈。 展开更多
关键词 乙腈-水 变压精馏 模拟 优化
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基于双背景建模与差分图像的轨道异物识别 被引量:5
16
作者 侯涛 李丹丹 《兰州交通大学学报》 CAS 2017年第1期47-50,共4页
针对铁路轨道异物入侵的识别精度,提出了一种基于双背景建模和差分图像的识别方法.基于多帧平均背景和当前帧的前一帧背景建立模型,采用背景逐帧更新,使用平均背景差分和帧间差分的异物检测方法,界定基于边缘提取的铁轨危险区域,再通过... 针对铁路轨道异物入侵的识别精度,提出了一种基于双背景建模和差分图像的识别方法.基于多帧平均背景和当前帧的前一帧背景建立模型,采用背景逐帧更新,使用平均背景差分和帧间差分的异物检测方法,界定基于边缘提取的铁轨危险区域,再通过黑白像素方法对轨道异物进行识别.实验表明,该方法具有较好的抑噪性和环境适应性,可有效提高异物识别精度. 展开更多
关键词 铁路轨道 双背景建模 背景差分 帧间差分 异物识别
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倒立摆的双闭环解耦切换模糊控制设计与仿真 被引量:5
17
作者 侯涛 牛宏侠 《兰州交通大学学报》 CAS 2007年第1期29-31,共3页
针对多变量、非线性的倒立摆系统,设计了双闭环解耦切换模糊控制.在该方法中,对双闭环参数耦合实现了解耦,使角度环控制倒立摆的角度,位置环控制倒立摆小车的位置,降低了系统设计的难度和复杂度.最后,用MATLAB语言编写数字仿真程序,对... 针对多变量、非线性的倒立摆系统,设计了双闭环解耦切换模糊控制.在该方法中,对双闭环参数耦合实现了解耦,使角度环控制倒立摆的角度,位置环控制倒立摆小车的位置,降低了系统设计的难度和复杂度.最后,用MATLAB语言编写数字仿真程序,对所设计的方案进行数字仿真,仿真结果表明了方案的正确性和有效性. 展开更多
关键词 倒立摆 双闭环解耦 切换 模糊控制
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铁木辛柯弹性稳定理论在深水桩自由站立分析中的应用 被引量:7
18
作者 侯涛 张孝卫 +1 位作者 刘洪涛 袁玉杰 《中国海洋平台》 2010年第2期34-38,共5页
采用铁木辛柯稳定性理论公式,考虑沿桩长分布的重量因素,结合API规范,通过位于深水区域长桩的工程实例,对自由站立工况进行分析校核。
关键词 铁木辛柯 弹性稳定理论 欧拉公式 深水桩 自由站立分析
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平面一级倒立摆的双闭环模糊控制研究 被引量:4
19
作者 侯涛 牛宏侠 《兰州交通大学学报》 CAS 2011年第4期11-14,20,共5页
针对多变量、非线性的平面倒立摆系统,设计了双闭环模糊控制.在该方法中,先将平面一级倒立摆系统进行近似分解成两个非耦合的独立运动,然后设计两个模糊控制器对两个独立运动分别进行控制,降低了系统设计的难度和复杂度.最后,用模糊逻... 针对多变量、非线性的平面倒立摆系统,设计了双闭环模糊控制.在该方法中,先将平面一级倒立摆系统进行近似分解成两个非耦合的独立运动,然后设计两个模糊控制器对两个独立运动分别进行控制,降低了系统设计的难度和复杂度.最后,用模糊逻辑推理和SIMULINK仿真程序,对所设计的方案进行了仿真,仿真结果表明了方案的正确性和有效性. 展开更多
关键词 平面倒立摆 双闭环 模糊控制 T-S模型
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直线二级摆的双闭环串级模糊控制研究 被引量:5
20
作者 侯涛 董海鹰 《兰州交通大学学报》 CAS 2008年第1期99-102,共4页
设计了一种基于直线二级倒立摆的双闭环串级模糊控制方法,该方法是将控制器的多变量输入分成两组,形成两个闭环,内环控制倒立摆的角度,外环控制倒立摆小车的位置,降低了系统设计的难度.最后,在SIMULINK环境下构造仿真程序,仿真结果表明... 设计了一种基于直线二级倒立摆的双闭环串级模糊控制方法,该方法是将控制器的多变量输入分成两组,形成两个闭环,内环控制倒立摆的角度,外环控制倒立摆小车的位置,降低了系统设计的难度.最后,在SIMULINK环境下构造仿真程序,仿真结果表明了方法的可行性. 展开更多
关键词 倒立摆 双闭环 串级模糊控制
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