-
题名基于3D视觉的散乱堆放工件机器人抓取技术研究
被引量：10
- 1
-
-
作者
崔旭东
谭欢
王平江
余凌波
陈吉红
-
机构
鞍山师范学院计算中心
华中科技大学机械科学与工程学院
-
出处
《制造技术与机床》
北大核心
2021年第2期36-41,共6页
-
基金
国家科技重大专项“核工业专用零部件制造装备换脑工程”(2017ZX04011006-005)
国家科技重大专项“高档数控系统关键共性技术创新能力平台(二期)”(2015ZX04005007)。
-
文摘
自动化生产线上工件的上下料,尤其是工件处于散乱堆放的情形下,其自动上料一直是一个尚未很好解决的难题。利用机器视觉二维、三维测量及信息融合的方法,采用双目立体视觉的技术,对散乱堆放状态下的工件进行二维、三维测量,获取堆放状态下工件的三维点云数据;再通过对整个三维点云数据的分割,获得属于注意力集中条件下单个工件可见部分的三维数据;最后通过与已建立的工件CAD模型离散得到的单个工件的三维数据,进行三维点云的匹配,确定目标工件在散乱堆放中的三维位姿,并自动生成控制六关节机器人执行抓取的运动轨迹与动作程序,从而完成工件的分拣工作。
-
关键词
散乱堆放
工件分拣
三维测量
三维分割
三维匹配
视觉融合
-
Keywords
scattered stacking
job sorting
three-dimensional measurement
three-dimensional segmentation
three-dimensional matching
information fusion
-
分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
