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退化环境中基于空间几何特征的激光SLAM方法 被引量:1
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作者 何登科 曾天乐 +2 位作者 晏非凡 何云艳 杨天娇 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期537-546,共10页
针对同步定位与地图构建(SLAM)在无全球定位系统(GPS)信号、缺乏环境特征纹理的退化环境中出现定位失败、建图重叠漂移和无法实时运行的问题,提出了一种基于空间几何特征的激光SLAM方法。算法前端设计了一种基于空间线面几何特征的特征... 针对同步定位与地图构建(SLAM)在无全球定位系统(GPS)信号、缺乏环境特征纹理的退化环境中出现定位失败、建图重叠漂移和无法实时运行的问题,提出了一种基于空间几何特征的激光SLAM方法。算法前端设计了一种基于空间线面几何特征的特征点提取方式,依据点线面约束构建点云配准残差函数,采用高斯-牛顿法优化残差以实现点云配准。算法后端基于关键帧构建子图,通过子图间的map-to-map匹配来获得精确位姿,采用插值融合前后端位姿,实现了全局定位优化。仿真与实际退化环境中的实验结果表明:所提算法在20 m的里程计测试中位姿估算误差小于5%;退化环境中的建图效果优于Hector、Gmapping和Cartographer算法,地图更新平均速度提高近4倍。 展开更多
关键词 激光同步定位与建图 特征提取 环境感知 退化环境
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基于共姿态道集的地表一致性振幅补偿方法及应用 被引量:1
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作者 何登科 彭苏萍 +1 位作者 孙亮 王舒 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第S2期465-471,共7页
地表一致性振幅补偿能够解决好采集施工过程中因施工条件改变所附加给地震数据的异常响应,更好地突出地下地质异常在地震数据中的响应,提高勘探精度和分辨率。在实际生产中,由于施工条件的改变导致同一接收点位置上的检波器具有多种不... 地表一致性振幅补偿能够解决好采集施工过程中因施工条件改变所附加给地震数据的异常响应,更好地突出地下地质异常在地震数据中的响应,提高勘探精度和分辨率。在实际生产中,由于施工条件的改变导致同一接收点位置上的检波器具有多种不同倾斜姿态,不同的与大地耦合程度,直接导致同一接收点位置上检波器具有不同的接收灵敏度和振幅响应。针对这种与地表一致性原理和理论假设不相符的问题,根据共接收点道集中不同时间段内检波器的倾斜角度,从共接收点道集中抽取出共姿态道集,并经过分析确认共姿态道集内的检波器接收条件更能充分满足地表一致性理论假设,进而设计了基于共姿态道集的地表一致性振幅补偿算法和技术流程。该技术与现有技术不同之处在于将共姿态道集替换了现有技术中的共接收点道集。通过模型数据测试和实际生产数据检验发现,新技术的应用效果显著,较好地解决了地表一致性振幅补偿问题。 展开更多
关键词 共姿态道集 地表一致性 振幅补偿
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起伏地表下P-SV转换波转换点的确定 被引量:1
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作者 何登科 孙亮 +1 位作者 赵丽 孙超 《煤炭技术》 CAS 2018年第3期124-126,共3页
P-SV转换波共转换点道集的选取需要准确的转换点位置,但目前仍没有准确获取起伏地表下转换点位置的方法。为此,根据Snell定律建立了起伏地表下确定转换点位置的2个方程,即四次方程和迭代方程;讨论了起伏地表对转换点位置的影响,并验证... P-SV转换波共转换点道集的选取需要准确的转换点位置,但目前仍没有准确获取起伏地表下转换点位置的方法。为此,根据Snell定律建立了起伏地表下确定转换点位置的2个方程,即四次方程和迭代方程;讨论了起伏地表对转换点位置的影响,并验证了迭代方程确定起伏地表下转换点位置的有效性及准确性。 展开更多
关键词 转换波 转换点 起伏地表
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煤田地震勘探转换波观测系统设计与评价 被引量:5
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作者 杜文凤 彭苏萍 +2 位作者 勾精为 何登科 卢勇旭 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期1428-1434,共7页
为了更好地开展煤田转换波地震勘探数据采集工作,提出了纵横波联合勘探观测系统设计思路,基于双聚焦理论,计算出分辨率函数、角度与射线参数函数(AVP)、优度和采集痕迹等。结合神东矿区大柳塔煤矿地质条件和地质任务要求,设计了转换波... 为了更好地开展煤田转换波地震勘探数据采集工作,提出了纵横波联合勘探观测系统设计思路,基于双聚焦理论,计算出分辨率函数、角度与射线参数函数(AVP)、优度和采集痕迹等。结合神东矿区大柳塔煤矿地质条件和地质任务要求,设计了转换波观测系统,采用基于双聚焦理论的定量分析法和常规面元属性分析法对所设计的观测系统进行了评价。结果表明:研究区分辨率函数具有窄而高的主瓣和小的旁瓣,主瓣强度分布均匀;AVP函数在期望的空间带宽内保持平坦,且全区分布均匀;优度值高,采集脚印迹弱,覆盖次数、偏移距和方位角分布均匀,说明所设计的转换波观测系统对研究区开展煤层地质构造和进行岩性解释有利。利用所设计的观测系统进行了实际数据采集,所获得的地震单炮记录信噪比高,反射波组特征清楚,主要目的煤层有明显显示,表明所设计的观测系统适用于研究区转换波勘探,能满足构造勘探和岩性勘探的地质要求。 展开更多
关键词 煤田 地震勘探 转换波 观测系统 设计 评价
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观测系统的面元划分与覆盖次数计算 被引量:4
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作者 彭苏萍 何登科 +1 位作者 勾精为 刘万金 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期55-58,共4页
对于不同速度比和不同的炮(检波)点距的观测系统设计,目前仍然没有一个可行的方案.提出共炮点转换点距和共检波点转换点距的概念,通过分析各个炮(检波)点对均匀覆盖面元的贡献情况,总结并提出了转换波观测系统设计中面元划分与覆盖次数... 对于不同速度比和不同的炮(检波)点距的观测系统设计,目前仍然没有一个可行的方案.提出共炮点转换点距和共检波点转换点距的概念,通过分析各个炮(检波)点对均匀覆盖面元的贡献情况,总结并提出了转换波观测系统设计中面元划分与覆盖次数计算方法,该方法适用于不同速度比和炮(检波)点距的观测系统设计. 展开更多
关键词 观测系统 面元划分 共炮点转换点距 共检波点转换点距
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煤田三分量地震勘探观测系统设计方法研究 被引量:5
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作者 赵帝 杜文凤 +1 位作者 勾精为 何登科 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2019年第3期182-187,共6页
以炸药为震源、联合接收纵波和转换波是目前最为流行的一种三分量地震勘探观测方式。由于纵波和转换波在波的传播路径、最佳接收窗口以及反射点位置与界面深度关系等方面有所不同,因此,设计一种同时兼顾接收纵波和转换波的观测系统有一... 以炸药为震源、联合接收纵波和转换波是目前最为流行的一种三分量地震勘探观测方式。由于纵波和转换波在波的传播路径、最佳接收窗口以及反射点位置与界面深度关系等方面有所不同,因此,设计一种同时兼顾接收纵波和转换波的观测系统有一定难度。针对转换波传播路径不对称的特点,参考纵波观测系统综合平面图示方法,提出了转换波观测系统综合平面图示方法。利用转换波综合平面图示法,可以将转换波激发点和接收点的相对位置关系和转换波勘探所观测到的地段直观地表达出来。为了实现纵波和转换波在不同的最佳接收窗口、不同的面元大小条件下,覆盖次数均能达到均匀,提出了一种兼顾接收纵波和转换波的观测系统设计方法,即在设计时,首先要保证转换波满足在最佳接收窗口的前提下,共转换点面元内覆盖次数均匀,然后对纵波偏移距进行适当编辑,使纵波在满足最佳接收窗口的条件下,共反射点面元内实现均匀覆盖次数。利用这种纵波和转换波的观测系统设计方法,不仅可以解决纵波和转换波覆盖次数的均匀性问题,而且可以使纵波和转换波数据均处于最佳的接收窗口之内,取得一举两得的效果。 展开更多
关键词 三分量 地震勘探 观测系统 接收波 转换波
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基于水平集方法和U-Net网络的地震初至拾取技术 被引量:2
7
作者 李阳 何登科 《矿业科学学报》 CSCD 2022年第4期437-445,共9页
针对使用U-Net网络拾取地震初至存在的拾取结果不连续等问题,提出了一种融合水平集方法的U-Net网络结构模型。首先基于U-Net网络提取地震图像特征图,逐像素计算损失,然后应用水平集方法对特征图计算水平集损失,最后将两者的加权和作为... 针对使用U-Net网络拾取地震初至存在的拾取结果不连续等问题,提出了一种融合水平集方法的U-Net网络结构模型。首先基于U-Net网络提取地震图像特征图,逐像素计算损失,然后应用水平集方法对特征图计算水平集损失,最后将两者的加权和作为最终的损失函数。改进后的网络模型采用水平集方法保证了地震道之间初至的连续性,同时保留了U-Net网络“端到端”精细化分类的能力;采用Focal Loss损失函数缓解地震数据样本类别不均衡问题;在训练过程采用混合模拟数据和实际数据的方法克服训练集数据不足问题。经正演模拟和实际地震资料测试结果表明,该网络模型不仅精确度较高,而且较好地适应在低信噪比环境下地震信号的初至拾取。 展开更多
关键词 初至拾取 水平集 语义分割 U-Net网络
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基于Hudson理论的VTI介质相速度模拟 被引量:1
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作者 孙亮 何登科 赵丽 《煤炭技术》 CAS 2018年第12期89-91,共3页
天然裂缝储层的勘探和开发需要对地震波通过裂缝岩石的特征进行研究解释。由于其裂缝发育状况的复杂性,等效介质理论被广泛应用于裂缝岩石特征解释中。基于Hudson理论模型参数表征VTI介质P波、SV波和SH波的相速度。通过改变裂隙密度的大... 天然裂缝储层的勘探和开发需要对地震波通过裂缝岩石的特征进行研究解释。由于其裂缝发育状况的复杂性,等效介质理论被广泛应用于裂缝岩石特征解释中。基于Hudson理论模型参数表征VTI介质P波、SV波和SH波的相速度。通过改变裂隙密度的大小,研究不同裂隙密度条件下P波、SV波和SH波的相速度随相位角的变化状况。 展开更多
关键词 Hudson理论 VTI介质 相速度 裂隙密度
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基于地质单元体的微动信号频散曲线反演 被引量:1
9
作者 赵红鹏 何登科 洪雨 《矿业科学学报》 CSCD 2022年第6期662-669,共8页
微动勘探技术是一种利用环境本身微弱振动探测城市地下结构的方法。微动信号中面波占主导,分析微动信号可以提取面波频散曲线,通过反演频散曲线能够获得地层横波速度。但反演时地层划分规模与计算开销及求解稳定性之间存在矛盾,地层划... 微动勘探技术是一种利用环境本身微弱振动探测城市地下结构的方法。微动信号中面波占主导,分析微动信号可以提取面波频散曲线,通过反演频散曲线能够获得地层横波速度。但反演时地层划分规模与计算开销及求解稳定性之间存在矛盾,地层划分层数越多,反演过程中未知参数越多,会增大计算开销,加剧方程的欠定程度,使反演结果不准确。为了解决这一问题,本文在前人研究的基础上提出基于地质单元体的改进算法,当反演收敛速度较低时对横波速度差异较小的相邻两单元进行合并,以合并后的地层参与反演。通过数值理论模拟与实测数据分析,基于地质单元体的改进反演算法能够降低方程的欠定程度,得到更稳定的解并减少计算开销。 展开更多
关键词 微动信号 频散曲线 地质单元体 地层合并
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湖南浏阳“5·13”大暴雨过程气象服务案例分析 被引量:12
10
作者 陈朝晖 李春梅 +1 位作者 姜翠文 何登科 《安徽农业科学》 CAS 北大核心 2011年第9期5508-5509,共2页
2010年5月13日,湖南浏阳市出现了大暴雨灾害性天气过程,浏阳市气象局提前作出了准确的预报,并利用气象现代化科技手段全方位预警和服务,还采取"一对一、人跟人"超常规气象服务方式和带着对人民群众的深厚感情做好了这次灾害... 2010年5月13日,湖南浏阳市出现了大暴雨灾害性天气过程,浏阳市气象局提前作出了准确的预报,并利用气象现代化科技手段全方位预警和服务,还采取"一对一、人跟人"超常规气象服务方式和带着对人民群众的深厚感情做好了这次灾害性天气服务。浏阳市政府建立的"政府领导、部门联动、社会参与"防灾减灾工作机制在抗击这次大暴雨灾害天气中发挥了重要作用。虽然暴雨山洪导致多处山体滑坡,冲垮多处河堤、河坝等水利设施,紧急疏散转移群众6 657人,直接经济损失高达1.5亿元,但是没有发生人员伤亡事故。浏阳市政府对此次大暴雨灾害性天气的气象服务非常满意,其预报预警和服务工作值得借鉴和推广。 展开更多
关键词 暴雨 灾害 预报 预警 服务
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基于移动互联网的手机气象服务客户端软件设计 被引量:2
11
作者 何登科 沈文建 +2 位作者 吴链 陈婷 陈勇 《湖南农业科学》 2015年第3期123-126,共4页
"变天了"客户端软件是依托先进网络技术与现代化气象业务应用构建的一款手机应用软件。从技术要求、模块设置与实现两个方面介绍了该软件的系统平台设计,并详细描述了该软件的界面显示与管理、功能模块的用途等。该软件可在... "变天了"客户端软件是依托先进网络技术与现代化气象业务应用构建的一款手机应用软件。从技术要求、模块设置与实现两个方面介绍了该软件的系统平台设计,并详细描述了该软件的界面显示与管理、功能模块的用途等。该软件可在灾害性天气来袭、晴雨转换、温度骤降5℃以上、空气质量中度污染以上等情况下,为用户提供快捷的提醒服务,并支持ios、安卓手机和平板电脑操作系统。 展开更多
关键词 客户端 气象 天气有变 信息服务 手机
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Quark-Number Susceptibility at Finite Chemical Potential and Zero Temperature
12
作者 何登科 蒋宇 +2 位作者 冯红涛 孙为民 宗红石 《Chinese Physics Letters》 SCIE CAS CSCD 2008年第2期440-443,共4页
We give a direct method for calculating the quark-number susceptibility at finite chemical potential and zero temperature. In this approach the quark-number susceptibility is totally determined by G[μ](p) (the dre... We give a direct method for calculating the quark-number susceptibility at finite chemical potential and zero temperature. In this approach the quark-number susceptibility is totally determined by G[μ](p) (the dressed quark propagator at finite chemical potential μ). By applying the general result in our previous study [Phys. Rev. C 71 (2005) 015205, 034901, 73 (2006) 016004 ] G[μ](p) is calculated from the model quark propagator proposed by Pagels and Stokar [Phys. Rev. D 20 (1979) 2947]. The full analytic expression of the quark-number susceptibility at finite μ and zero T is obtained. 展开更多
关键词 DYSON-SCHWINGER EQUATIONS QUANTUM CHROMODYNAMICS DECAY CONSTANT SELF-ENERGY QCD FLUCTUATION TRANSITION PHYSICS MODEL
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多种细网格模式在长沙定量降水预报中的检验 被引量:2
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作者 黄柱坚 何登科 +1 位作者 匡方毅 吴链 《湖南农业科学》 2015年第3期105-108,共4页
采用TS评分、预报准确率、漏报率、空报率及预报偏差5项指标,对2013年6月1日~8月31日欧洲、日本及T639细网格定量降水预报产品进行统计检验。结果表明,欧洲、日本及T639模式不同预报时效对小雨预报TS评分最高,对中雨、大雨及暴雨以上T... 采用TS评分、预报准确率、漏报率、空报率及预报偏差5项指标,对2013年6月1日~8月31日欧洲、日本及T639细网格定量降水预报产品进行统计检验。结果表明,欧洲、日本及T639模式不同预报时效对小雨预报TS评分最高,对中雨、大雨及暴雨以上TS评分依次降低,随预报时效延长,TS评分呈下降趋势;小雨预报TS值,24、48、72、96、120、144、168 h,日本模式明显高于欧洲和T639模式,36、60、108、132、156、180~204 h,欧洲明显高于日本和T639;中雨TS评分,欧洲明显高于日本和T639,大雨TS评分,72 h前日本明显高于欧洲和T639,72~168 h欧洲高于日本和T639;暴雨的预报能力差,欧洲、T639的TS为0,日本模式84 h预报TS为0.5。模式对小雨降水预报偏大,对中雨、大雨量级的降水预报偏小。三种模式在各量级预报中对长沙东部地区的预报能力明显优于中部、西部及南部。 展开更多
关键词 定量降水 数值预报产品 细网格 检验分析 TS评分 长沙
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