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题名基于改进纯跟踪的智能车路径跟随方法
被引量：8
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作者
潘世举
李永乐
李子先
何滨兵
朱愿
徐友春
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机构
陆军军事交通学院
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2023年第1期1-8,19,共9页
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基金
军队重点学科专业建设项目(4142Z17)资助。
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文摘
为提高智能车的路径跟随精度和行驶平稳性,提出一种基于改进纯跟踪的路径跟随方法。首先建立纯跟踪路径跟随模型,分析纯跟踪模型在初始偏差条件下的控制效果;然后将航向偏差作为反馈变量对纯跟踪方法进行补偿,并以横向偏差和航向偏差为输入、以补偿权重为输出,采用类模糊方法实现补偿权重的动态调节;最后通过实车试验选定控制参数,并验证所提方法的控制性能。结果表明,该方法在不同初始偏差和不同目标行驶速度下能够实现偏差的快速消除,并保证行驶平稳性,具有较好的路径跟随效果,运算耗时较少。
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关键词
智能车
路径跟随
纯跟踪
动态补偿
模糊控制
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Keywords
intelligent vehicles
path following
pure tracking
dynamic compensation
fuzzy control
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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题名基于环形阵列的地面无人装备集群通信干扰抑制
被引量：7
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作者
穆巍炜
何滨兵
齐尧
李子先
张志超
徐友春
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机构
陆军军事交通学院
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出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期1414-1421,共8页
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基金
军队重点研发项目(ZW040204)。
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文摘
为解决地面无人装备集群通信过程中出现的通信距离近、易干扰、信号覆盖面小等问题,提出基于环形阵列的干扰零陷方法。通过通道幅相一致性校准,再采用MUSIC算法进行DOA估计确定来向信号,最后采用Capon算法完成数字波束形成,可有效提取有用信号并抑制噪声和干扰。仿真实验结果表明,新方法不仅能够在方位面360°形成多个高增益波束实现集群分布指向,拓展地面无人装备之间的通信距离,而且能够通过检测解析确定干扰并对干扰来波方向进行波束零陷,在空间域有效提高地面无人装备集群组网通信抗干扰能力,并增大信号覆盖范围。所得研究成果为地面无人装备集群组网实现波束形成和干扰抑制提供了有益参考。
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关键词
无人装备
环形阵列
波束形成
集群通信
干扰抑制
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Keywords
unmanned equipment
circular array
beamforming
cluster networking
interference suppression
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分类号
TJ301
[兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
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题名基于状态反馈和预瞄前馈的智能车半主动悬架控制
被引量：5
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作者
李子先
潘世举
朱愿
何滨兵
徐友春
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机构
陆军军事交通学院
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2023年第5期735-745,共11页
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基金
国家重点研发计划项目(2016YFB0100903)资助。
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文摘
为提高智能车辆的半主动悬架综合控制性能,提出一种基于状态反馈和预瞄前馈的半主动悬架控制方法。首先,以8轮车为研究对象建立11自由度半主动悬架模型,设计LQR状态反馈控制器。然后,为解决状态反馈控制抗路面干扰能力弱和基于固定时序延迟的预瞄反馈控制适用性差的问题,提出一种基于状态反馈和预瞄前馈的控制器:建立车轮运动规划模型和路面预瞄模型,计算出悬架控制系统所需的车轮规划轨迹点序号和控制延迟响应时间;以路面激励和垂向加速度为输入、以前馈阻尼力为输出,设计基于类模糊的预瞄前馈控制器,并与LQR反馈控制器一并构成所提控制器。最后,基于MATLAB/Simulink和Trucksim联合仿真平台,进行匀速转向工况、变速直线工况、变速转向工况和匀速直线工况下的试验验证。结果表明,在垂向加速度、俯仰角加速度、侧倾角加速度均方根值方面,与被动悬架相比,所提控制方法在4种工况下至少降低了23.52%、13.59%、19.35%;与基于固定时序延迟的预瞄反馈控制相比,所提控制方法在前3种工况下至少降低了14.04%、8.09%、13.79%;与基于状态反馈的控制方法相比,所提控制方法在第4种工况下降低了13.20%、4.96%、4.12%。所提悬架控制方法能够在多种工况下有效改善车辆的平顺性。
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关键词
智能车
半主动悬架
车轮规划轨迹
类模糊
状态反馈
预瞄前馈
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Keywords
intelligent vehicles
semi-active suspension
wheel planning trajectory
fuzzy
state feedback
preview feedforward
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分类号
U463.33
[机械工程—车辆工程]
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