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题名变刚度环境下机械臂的阻抗控制方法
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作者
宫大为
谢俊翔
代小林
何永琦
刘柏君
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机构
电子科技大学机械与电气工程学院
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出处
《哈尔滨工程大学学报》
北大核心
2025年第5期928-935,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(62303095).
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文摘
针对传统阻抗控制在刚度变化的情况下存在力波动剧烈、力跟踪误差较大的缺点,本文提出了一种基于递推最小二乘法在线辨识环境刚度并进行位移补偿的阻抗控制,提高变刚度环境下阻抗控制的性能。通过构建改进的阻抗控制模型,进而减小刚度突变情况下阻抗控制的稳态误差与力波动。利用Matlab/Simulink软件进行仿真实验,结果表明:环境刚度改变的情况下,改进的阻抗控制器能消除跟踪力的稳态误差并减小刚度突变时的力波动。通过实验平台验证了机械臂在不同刚度表面进行力跟踪时仍具有良好的跟踪力性能。本文算法与实验结论可应用于工业机械臂力控制。
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关键词
机械臂
力控制
柔顺控制
阻抗控制
递推最小二乘法
遗忘因子
变刚度
参数辨识
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Keywords
mechanical arm
force control
compliant control
impedance control
recursive least squares method
forgetting factor
variable stiffness
parameter identification
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分类号
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种基于边缘计算的野外目标探测器设计与实现
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作者
何永琦
张腾
邱健
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机构
广州福昌科技工作室
深圳市海纳微传感器技术有限公司
华南师范大学
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出处
《电子设计工程》
2023年第12期174-179,184,共7页
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文摘
为了满足监测点和监测数据快速增长的需求,在图像处理、存储和通信等技术创新的驱动下,边缘计算在野外探测应用中正在快速发展。探测器采用一款SOC的图像处理器(JL3365A)和微控制器(TM57PE20A)进行搭建,外围配置SD接口、WIFI模块、红外探测和温度传感器等功能模块。软件的控制内核充分利用微控制器的双时钟进行设计,四种工作模式的设计以最大程度的节约能耗,满足野外独立电源的需要。探测器采用红外探测和检测算法相结合的方法,背景差法实现系统唤醒时的目标检测,提高检测的准确性,帧间差分法实现运动目标的追踪检测。文件系统是基于嵌入式FatFs文件系统进行移植开发,以提高开发的效率。通过搭建测试网络进行测试,探测器实现了对野外运动目标的准确检测,并在计算边缘侧实现了数据的共享,具有较高的应用价值。
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关键词
边缘计算
运动检测
嵌入式系统
JL3365A芯片
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Keywords
edge computing
motion detection
embedded system
JL3365A
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分类号
TN215
[电子电信—物理电子学]
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