虚拟陀螺技术在MEMS惯性导航系统中的应用 被引量：13

1

作者 何昆鹏 程万娟 +1 位作者 高延滨 梁海波 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期1123-1128,共6页

针对MEMS惯性导航系统中陀螺测量精度低的问题,采用虚拟陀螺技术提高陀螺的角速度测量精度.系统中每个测量轴放置了3个普通精度的陀螺,组成一个阵列,对同一角速度信号进行冗余检测,然后通过同类传感器信息融合技术得到输入角速率的高精... 针对MEMS惯性导航系统中陀螺测量精度低的问题,采用虚拟陀螺技术提高陀螺的角速度测量精度.系统中每个测量轴放置了3个普通精度的陀螺,组成一个阵列,对同一角速度信号进行冗余检测,然后通过同类传感器信息融合技术得到输入角速率的高精度估计值.试验结果表明,虚拟陀螺的精度最大提高了2.7倍,最小1.9倍,证明了虚拟陀螺技术的有效性. 展开更多

关键词 惯性导航 虚拟陀螺 卡尔曼滤波 误差补偿

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船用捷联惯性导航系统在系泊状态下快速初始对准与标定 被引量：6

2

作者 何昆鹏 许德新 +1 位作者 吴简彤 程万娟 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期944-950,共7页

针对船用捷联惯性导航系统(S-INS)在系泊状态下的初始对准与标定,提出一种两位置对准方法.该方法首先建立在水平失准角较小、而方位失准角较大时的初始对准模型,并在传统的卡尔曼滤波器中加入前置滤波器,对受干扰的2个水平速度信号采用... 针对船用捷联惯性导航系统(S-INS)在系泊状态下的初始对准与标定,提出一种两位置对准方法.该方法首先建立在水平失准角较小、而方位失准角较大时的初始对准模型,并在传统的卡尔曼滤波器中加入前置滤波器,对受干扰的2个水平速度信号采用非平稳求和自回归滑动平均模型(ARIMA)建模,然后在建立测量信号精确模型的基础上,再进行卡尔曼滤波,这样降低了观测噪声的水平,达到快速精确对准及IMU误差参数在线标定的目的.通过在三轴转台上多次试验结果表明,使用中等精度的惯性组件,在1 200 s内,水平姿态估计误差将减少到0.03°,方位误差减少到0.4°以内,证明了该方法的有效性. 展开更多

关键词 惯性导航 初始对准 标定 卡尔曼滤波 前置滤波

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动调陀螺标度因数非线性误差补偿研究 被引量：4

3

作者 何昆鹏 孙华 +1 位作者 高延滨 李光春 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1060-1066,共7页

捷联惯性测量组件的非线性误差主要体现在陀螺和加速度计的标度因数上,为了减小捷联惯性测量组件中的动调陀螺的非线性误差,提出了一种对陀螺测量曲线进行自适应分段最佳逼近拟合方法.该方法在分析陀螺非线性误差产生的原因基础上,推导... 捷联惯性测量组件的非线性误差主要体现在陀螺和加速度计的标度因数上,为了减小捷联惯性测量组件中的动调陀螺的非线性误差,提出了一种对陀螺测量曲线进行自适应分段最佳逼近拟合方法.该方法在分析陀螺非线性误差产生的原因基础上,推导出陀螺的标度因数非线性误差补偿模型,设计了试验标定方案,在惯性测量组件的整个测量范围内进行自适应分段,每段用一个高次曲线最佳逼近,可得到陀螺测量模型在每个分段区间的精确函数描述,从而可以对陀螺非线性测量误差进行实时补偿.系统的速率试验和摇摆试验结果表明,自适应分段高次曲线最佳逼近的方法有效地提高了陀螺的角速度测量精度,最大能提高约10倍. 展开更多

关键词 捷联导航系统 惯性测量单元 动力调谐陀螺 非线性误差

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微型导航系统中的陀螺漂移在线标定及补偿方法 被引量：4

4

作者 何昆鹏 曾建辉 +1 位作者 梁海波 王曦 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期62-68,共7页

为了提高由MEMS惯性器件构成的微型导航系统的姿态、航向测量精度,提出了在线标定和补偿陀螺常值漂移的方法.首先将倾角传感器SP5003测量的水平姿态与MEMS惯性系统测量的水平姿态进行信息融合,同时估计出2个水平陀螺的常值漂移,在得到... 为了提高由MEMS惯性器件构成的微型导航系统的姿态、航向测量精度,提出了在线标定和补偿陀螺常值漂移的方法.首先将倾角传感器SP5003测量的水平姿态与MEMS惯性系统测量的水平姿态进行信息融合,同时估计出2个水平陀螺的常值漂移,在得到精确的水平姿态基础上,将MEMS惯性系统与电子罗盘HMR3000进行组合,在线估计方位陀螺常值漂移,以提高系统的方位测量精度.在三轴摇摆台上的试验结果表明,该方法能快速地估计出3个陀螺的常值漂移,补偿陀螺漂移后的组合导航系统能较好地跟踪水平姿态和航向的变化,60 s内最大误差小于0.5°. 展开更多

关键词 惯性导航系统 倾角传感器 电子罗盘 卡尔曼滤波 陀螺漂移

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光纤捷联惯性测量组件在无安装基准时标定方法 被引量：3

5

作者 何昆鹏 吴俊伟 +1 位作者 李光春 张勤拓 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期219-223,共5页

为了提高光纤捷联惯性测量组件(IMU)在没有安装基准时的标定精度,推导IMU在存在安装误差时的精确测量模型,采用粗、精两级结合标定的方法进行标定.粗标定采用传统的6位置标定编排,精标定按回归D最优原理设计了试验编排方案,并对测量模... 为了提高光纤捷联惯性测量组件(IMU)在没有安装基准时的标定精度,推导IMU在存在安装误差时的精确测量模型,采用粗、精两级结合标定的方法进行标定.粗标定采用传统的6位置标定编排,精标定按回归D最优原理设计了试验编排方案,并对测量模型参数进行带约束条件寻优,以粗标定的结果为寻优时的初值.实验结果表明,该方法能准确估计出IMU在转台上的安装误差角及测量模型中的各参数项,达到了IMU安装时不需要调平和对准也能实现精确标定的目的.经多次重复实验发现,"30位置"标定编排拟合误差最小,复相关系数最大,可作为系统的最佳标定方案. 展开更多

关键词 惯性导航 光纤陀螺 惯性测量组件 标定

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船用武器捷联姿态基准系统快速传递对准方法研究 被引量：3

6

作者 何昆鹏 吴简彤 +1 位作者 胡文彬 周雪梅 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2003年第3期1-6,共6页

研究了一种改进的快速传递对准算法在船用姿态基准系统中的应用。这种改进利用了舰船主惯导系统角速率和速度信息,与子系统的捷联姿态基准系统的相应信息相匹配,通过卡尔曼滤波器提取从系统的误差估计量。针对船用的三种武器做了各种仿... 研究了一种改进的快速传递对准算法在船用姿态基准系统中的应用。这种改进利用了舰船主惯导系统角速率和速度信息,与子系统的捷联姿态基准系统的相应信息相匹配,通过卡尔曼滤波器提取从系统的误差估计量。针对船用的三种武器做了各种仿真,结果表明在40秒时间内对三个失准角的估计都能达到较高的精度。研究还表明,在传递对准滤波器中引入固定区域平滑算法对姿态误差估计的精度将有明显的提高。 展开更多

关键词 舰船 武器捷联姿态基准系统 快速传递对准方法 固定区域平滑算法 卡尔曼滤波器 姿态误差估计

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挠性陀螺系统不对称性误差研究 被引量：3

7

作者 何昆鹏 吴简彤 曾建辉 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2006年第6期76-77,90,共3页

首先从原理上分析其产生的原因,不对称性误差主要是由于陀螺系统中各环节的输入-输出关系并不是理想的线性特性而引起的;然后对陀螺系统不对称性误差进行定量分析,采用一种寻优的方法估算出不对称性误差值大小,并用实验进行验证;最后提... 首先从原理上分析其产生的原因,不对称性误差主要是由于陀螺系统中各环节的输入-输出关系并不是理想的线性特性而引起的;然后对陀螺系统不对称性误差进行定量分析,采用一种寻优的方法估算出不对称性误差值大小,并用实验进行验证;最后提出了一种不对称性误差的补偿方法,即在陀螺角速度模型中增加角速度绝对值项。实验结果证明了其简单有效性。 展开更多

关键词 惯性导航 不对称性误差 误差补偿 寻优方法

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基于高斯牛顿迭代的MIMU误差参数辨识 被引量：2

8

作者 何昆鹏 王晨阳 王晓雪 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2015年第3期318-323,共6页

为了减小微惯性器件在制造和安装过程中出现的误差对微机械惯性测量单元(MIMU)测量精度的影响,对MIMU进行了误差参数辨识.介绍了一种新型的MIMU误差参数描述数学模型(包括零偏、灵敏度、圆锥角和方位角),提出了一种基于高斯牛顿迭代的... 为了减小微惯性器件在制造和安装过程中出现的误差对微机械惯性测量单元(MIMU)测量精度的影响,对MIMU进行了误差参数辨识.介绍了一种新型的MIMU误差参数描述数学模型(包括零偏、灵敏度、圆锥角和方位角),提出了一种基于高斯牛顿迭代的适用于该误差参数模型的寻优方法,并利用实验室高精度转台完成了相关的参数辨识实验.仿真结果表明,与传统标定方法相比,该参数标定可以有效提高MIMU的测量精度,具有一定的实用价值. 展开更多

关键词 微机械惯性测量单元 误差参数辨识 高斯牛顿迭代 标定 零偏 灵敏度 圆锥角 方位角

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改进的自适应卡尔曼滤波在SINS初始对准中的应用 被引量：2

9

作者 何昆鹏 王晓雪 +2 位作者 王刚 韩继韬 王晨阳 《兵工自动化》 2015年第1期65-70,共6页

为提高Sage-Husa自适应滤波的稳定性,提出一种基于UD分解的改进自适应滤波算法。对在线估计的量测噪声协方差阵和状态估计误差方差阵采取UD分解的形式进行标示和更新,结合捷联惯导静基座初始对准模型,对改进自适应算法进行仿真测试。仿... 为提高Sage-Husa自适应滤波的稳定性,提出一种基于UD分解的改进自适应滤波算法。对在线估计的量测噪声协方差阵和状态估计误差方差阵采取UD分解的形式进行标示和更新,结合捷联惯导静基座初始对准模型,对改进自适应算法进行仿真测试。仿真结果表明:在先验量测噪声和状态估计协方差矩阵存在误差的情况下,新算法能够提高对准精度。 展开更多

关键词 捷联惯导 初始对准 Sage—Husa自适应滤波 UD分解

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系泊状态下捷联惯导自对准算法 被引量：2

10

作者 何昆鹏 王晓雪 《压电与声光》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期565-569,共5页

系泊状态下,陀螺仪与加速度计的输出会受到角运动与线振动的干扰。为此,该文在姿态求解方法(Wahba)初始对准方法的基础上引入隐式马尔科夫模型卡尔曼滤波(HMM/KF),由角运动和线振动引起的干扰经过HMM/KF滤波器被滤除。与传统数字滤波器... 系泊状态下,陀螺仪与加速度计的输出会受到角运动与线振动的干扰。为此,该文在姿态求解方法(Wahba)初始对准方法的基础上引入隐式马尔科夫模型卡尔曼滤波(HMM/KF),由角运动和线振动引起的干扰经过HMM/KF滤波器被滤除。与传统数字滤波器采用先验固定截止频率相比,该方法具有更强的自适应性。利用海上实验对比分析引入HMM/KF滤波的对准结果,研究结果表明,该方法不需进行粗对准,能在系泊状态下快速实现自对准。 展开更多

关键词 系泊状态 自对准 隐式马尔科夫模型 截止频率

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微型垂直基准仪的陀螺动态误差补偿 被引量：1

11

作者 何昆鹏 吴俊伟 梁海波 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期1095-1101,共7页

为了提高舰载微型垂直基准仪的姿态测量精度,有必要补偿系统中陀螺的动态误差。在分析系统动态误差原因的基础上,建立了MEMS陀螺的非线性误差、不对称性误差和角加速度项误差模型;分别采用自适应分段的方法补偿非线性误差,模型中增加角... 为了提高舰载微型垂直基准仪的姿态测量精度,有必要补偿系统中陀螺的动态误差。在分析系统动态误差原因的基础上,建立了MEMS陀螺的非线性误差、不对称性误差和角加速度项误差模型;分别采用自适应分段的方法补偿非线性误差,模型中增加角速度绝对值项补偿不对称性误差,并用D-最优试验设计准则和最小二乘法辨识出角加速度误差模型参数。试验结果表明,该误差补偿方案能将系统的姿态测量精度提高约5倍,证明了误差补偿模型和方法的有效性。 展开更多

关键词 仪器仪表技术 惯性导航 垂直基准仪 微机械陀螺 动态误差

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腐殖质的光化学降解及其对环境污染物环境行为的影响 被引量：14

12

作者 楼涛 汪学军 +1 位作者 何昆鹏 杨臻 《生态环境学报》 CSCD 北大核心 2014年第4期716-720,共5页

腐殖质是地表环境中最重要的有机组分,也是生态环境中最主要的吸光物质之一,对环境污染物的形态、迁移、毒性和生物可利用性有着重要的影响。文章综述了腐殖质的结构特征和光化学降解反应过程和机理,指出腐殖质的光敏化和光化学降解过... 腐殖质是地表环境中最重要的有机组分,也是生态环境中最主要的吸光物质之一,对环境污染物的形态、迁移、毒性和生物可利用性有着重要的影响。文章综述了腐殖质的结构特征和光化学降解反应过程和机理,指出腐殖质的光敏化和光化学降解过程对环境污染物的环境行为和归宿有重要的影响。通常,腐殖质的光敏化作用在低质量浓度下,尤其在一定铁离子的协同作用下可促进有机污染物的降解,但高质量浓度的腐殖质由于其本身的吸光作用以及参与自由基的竞争则抑制有机污染物的降解。腐殖质的光化学降解过程降低了环境体系的pH和腐殖质的分子量、破坏了腐殖质的芳环结构、改变了紫外和可见光区域的吸收等,导致其与重金属离子和有机污染物结合能力的下降,造成水体或颗粒态中游离的污染物质量浓度增加,对生态系统将造成更大的危害。目前对腐殖质和环境污染物本身的光化学降解机理已较为清晰,今后应加强对自然水体或土壤系统中腐殖质光化学降解的影响因素,腐殖质光化学降解过程中结构特性的变化机理,以及腐殖质的结构特性与环境污染物结合性质之间的构效关系等方面的研究。特别是随着平流层臭氧空洞的增加,增强了到达地球表面的紫外线强度,研究紫外线增强对腐殖质和有机污染物的降解以及对生态系统的影响可进一步深刻理解太阳光辐射对污染物环境行为和归宿的影响。 展开更多

关键词 腐殖质 光化学 结构 污染物 环境行为

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MEMS陀螺随机漂移的状态空间模型分析及应用 被引量：13

13

作者 袁赣南 梁海波 +1 位作者 何昆鹏 谢燕军 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期853-858,共6页

利用Kalman滤波器对MEMS陀螺随机漂移进行估计和补偿,需要将随机漂移的自回归滑动平均(ARMA)模型转化为相应的状态空间模型,从而有必要对模型之间的转换问题进行深入研究。针对国内外有关文献提出的三种转化形式,从数学角度进行了证明,... 利用Kalman滤波器对MEMS陀螺随机漂移进行估计和补偿,需要将随机漂移的自回归滑动平均(ARMA)模型转化为相应的状态空间模型,从而有必要对模型之间的转换问题进行深入研究。针对国内外有关文献提出的三种转化形式,从数学角度进行了证明,并结合MEMS陀螺的试验数据,分别采用这三种状态空间模型进行了随机漂移和角速率估计试验。试验结果分析表明,采用状态空间模型1不能同时对陀螺随机漂移和角速率做出正确的估计,采用状态空间模型2、3的估计结果正确且滤波效果好、实时性强,更适用于对MEMS陀螺随机漂移的估计和补偿。 展开更多

关键词 MEMS陀螺 随机漂移 状态空间模型 自回归滑动平均模型 卡尔曼滤波

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MEMS陀螺随机漂移在线补偿技术 被引量：10

14

作者 袁赣南 梁海波 +1 位作者 何昆鹏 谢燕军 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期1448-1452,共5页

为了提高微机电系统(MEMS,Micro Electro Mechanical System)陀螺测量的精度,提出了一种陀螺随机漂移的在线补偿方法.在静态时在线建立随机漂移的自回归滑动平均(ARMA,Auto Regressive Moving Average)模型,并针对随机漂移模型随时间慢... 为了提高微机电系统(MEMS,Micro Electro Mechanical System)陀螺测量的精度,提出了一种陀螺随机漂移的在线补偿方法.在静态时在线建立随机漂移的自回归滑动平均(ARMA,Auto Regressive Moving Average)模型,并针对随机漂移模型随时间慢变的特性,引入虚拟噪声补偿技术加以补偿.针对载体运动状况的未知性,建立机动角速率模型.在此基础上采用自适应卡尔曼滤波技术对随机漂移和角速率进行实时估计.通过试验表明:随机漂移模型、角速率模型以及滤波算法能够满足姿态测量系统的动态应用需要,且姿态测量精度较补偿前有了显著的提高. 展开更多

关键词 陀螺仪 随机漂移 时间序列分析 目标跟踪 自适应滤波

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捷联惯导系统中加速度计的时延补偿研究 被引量：7

15

作者 严恭敏 张强 +1 位作者 何昆鹏 秦永元 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1578-1583,共6页

针对实际捷联惯导系统中陀螺和加速度计的传递函数相移特性不一致问题,通过分析指出了在角运动环境下容易引起时间不同步导航速度误差。从系统测试角度提出了辨识加速度计时延的简便方法,即在重力场中进行惯导系统的翻滚试验和惯导解算... 针对实际捷联惯导系统中陀螺和加速度计的传递函数相移特性不一致问题,通过分析指出了在角运动环境下容易引起时间不同步导航速度误差。从系统测试角度提出了辨识加速度计时延的简便方法,即在重力场中进行惯导系统的翻滚试验和惯导解算,建立加速度计时延与导航速度误差之间的关系,从速度误差中可计算出时延参数。此外,还提出了两种方法对不同步速度误差进行补偿:一是根据加速度计传递函数模型和外推算法计算时延补偿;二是通过惯导速度更新算法直接补偿。最后,在实验室条件下利用光纤陀螺惯导系统进行了试验,时延补偿提高了系统的导航精度,验证了理论分析的正确性。 展开更多

关键词 捷联惯导系统 加速度计 相频特性 时间延迟补偿

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星敏感器辅助的捷联光纤航姿误差在线估计方法研究 被引量：5

16

作者 郑振宇 高延滨 +1 位作者 何昆鹏 侯建军 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期509-515,共7页

提出了一种基于星敏感器辅助的舰载光纤捷联航姿系统(SAHRS)误差在线估计方法,以初始时刻舰船惯性坐标系为参考系,直接以星敏感器输出惯性姿态为基准,估计陀螺仪的常值漂移;在舰船系泊状态下,以重力矢量在惯性空间的投影为基准,利用比... 提出了一种基于星敏感器辅助的舰载光纤捷联航姿系统(SAHRS)误差在线估计方法,以初始时刻舰船惯性坐标系为参考系,直接以星敏感器输出惯性姿态为基准,估计陀螺仪的常值漂移;在舰船系泊状态下,以重力矢量在惯性空间的投影为基准,利用比力的积分量构建观测值,估计加速度计零偏。该方法无需拆卸系统,陀螺与加速度计误差估计完全分离,估计收敛速度快、实时性好。仿真结果表明:该方法可实现在静止基座和摇摆基座条件下捷联航姿陀螺仪常值漂移及水平加速度计零偏的在线估计,估计精度分别优于0.02°/h和50μg. 展开更多

关键词 控制科学与技术 在线标定 光纤陀螺 捷联航姿基准系统 星敏感器

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MEMS惯性测量组件的温度误差补偿模型研究 被引量：13

17

作者 许德新 何昆鹏 梁海波 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期607-613,共7页

为了减少温度对MEMS惯性测量组件测量精度的影响,将MEMS加速度计、陀螺的零偏和标度因数统一进行温度建模,再用非线性回归法辨识出模型中的各项参数,然后采用逐步回归分析法对模型进行优化,对优化的模型方程和方程中各系数做进一步的显... 为了减少温度对MEMS惯性测量组件测量精度的影响,将MEMS加速度计、陀螺的零偏和标度因数统一进行温度建模,再用非线性回归法辨识出模型中的各项参数,然后采用逐步回归分析法对模型进行优化,对优化的模型方程和方程中各系数做进一步的显著性检验.对比温度误差补偿前后的试验结果表明,经过补偿后的加速度计和陀螺在全温范围内误差分别保持在10mg和0.04(°)/s以内,尤其是低温时补偿效果明显,最大约10倍,验证了温度误差补偿方法的有效性.采用该补偿方法,能有效降低温度的非线性对精度的影响,从而提高全温范围的测量精度. 展开更多

关键词 惯性导航系统 惯性测量单元 微机械陀螺 逐步回归 温度误差补偿

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低成本车载导航仪的组合导航算法设计 被引量：6

18

作者 袁赣南 梁海波 +1 位作者 何昆鹏 王文 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期69-74,共6页

针对GPS信号间歇性受阻而无法持续导航的问题,提出了一种由GPS、微惯性导航系统,以及电子罗盘构建车载组合导航系统的方案。以GPS位置信息是否有效为判断条件,设计了组合策略。当GPS信息有效时,采用以位置误差作为观测量的组合导航算法;... 针对GPS信号间歇性受阻而无法持续导航的问题,提出了一种由GPS、微惯性导航系统,以及电子罗盘构建车载组合导航系统的方案。以GPS位置信息是否有效为判断条件,设计了组合策略。当GPS信息有效时,采用以位置误差作为观测量的组合导航算法;当GPS信息无效时,引入速度约束辅助导航算法。试验表明,该组合策略能够在GPS有效时提供高精度的姿态、速度和位置信息,在GPS失效时,使位置误差得到有效抑制,从而保证了车载导航仪的导航精度和导航信息的持续性。 展开更多

关键词 组合导航 全球定位系统 惯性导航 速度约束

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航姿参考系中磁传感器误差补偿的研究 被引量：1

19

作者 高延滨 胡守雷 +1 位作者 何昆鹏 刘辉煜 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期1376-1379,共4页

针对现阶段地磁传感器误差补偿算法采用的椭球模型假设对输入的校准参数有较高的要求,容易出现较大的拟合误差问题,提出了一种基于模糊逻辑系统的数据分布自判定算法,用来判断校正数据的分布是否合理,使其适当地分布在整个椭球面,准确... 针对现阶段地磁传感器误差补偿算法采用的椭球模型假设对输入的校准参数有较高的要求,容易出现较大的拟合误差问题,提出了一种基于模糊逻辑系统的数据分布自判定算法,用来判断校正数据的分布是否合理,使其适当地分布在整个椭球面,准确地拟合出理论的椭球模型。通过仿真分别求取最小二乘拟合误差和模糊逻辑系统计算误差,结果表明,利用模糊逻辑能够有效的剔除分布不合理的数据样本,解决了校正数据分布不合理带来较大拟合误差的问题,有利于提高地磁传感器的误差自动校正的精度。 展开更多

关键词 校正 地磁传感器 椭球拟合 模糊逻辑系统 误差补偿

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SINS/DVL组合导航系统的标定 被引量：17

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作者 于玖成 何昆鹏 王晓雪 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2015年第1期143-148,共6页

为提高智能水下机器人中的SINS/DVL组合导航系统定位精度,需要准确标定出捷联惯性导航系统（SINS）和多普勒计程仪（DVL）之间的安装误差角以及DVL的刻度系数。该方法只需AUV潜水一段时间后浮出水面2~3次,以接收的GPS定位信息作为参照,... 为提高智能水下机器人中的SINS/DVL组合导航系统定位精度,需要准确标定出捷联惯性导航系统（SINS）和多普勒计程仪（DVL）之间的安装误差角以及DVL的刻度系数。该方法只需AUV潜水一段时间后浮出水面2~3次,以接收的GPS定位信息作为参照,经过迭代计算,即可标定出DVL速度刻度系数和SINS与DVL之间的安装误差角。试验结果表明,用该方法能简单有效地标定出组合导航系统的各项误差参数,而且在多次标定修正后,定位精度优于7 m,具有较高的实用价值。 展开更多

关键词 组合导航 惯性导航 多普勒计程仪 标定 安装误差

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