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基于视觉与激光融合的井下灾后救援无人机自主位姿估计 被引量:3
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作者 何怡静 杨维 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第4期94-102,共9页
无人机在灾后矿井的自主导航能力是其胜任抢险救灾任务的前提,而在未知三维空间的自主位姿估计技术是无人机自主导航的关键技术之一。目前基于视觉的位姿估计算法由于单目相机无法直接获取三维空间的深度信息且易受井下昏暗光线影响,导... 无人机在灾后矿井的自主导航能力是其胜任抢险救灾任务的前提,而在未知三维空间的自主位姿估计技术是无人机自主导航的关键技术之一。目前基于视觉的位姿估计算法由于单目相机无法直接获取三维空间的深度信息且易受井下昏暗光线影响,导致位姿估计尺度模糊和定位性能较差,而基于激光的位姿估计算法由于激光雷达存在视角小、扫描图案不均匀及受限于矿井场景结构特征,导致位姿估计出现错误。针对上述问题,提出了一种基于视觉与激光融合的井下灾后救援无人机自主位姿估计算法。首先,通过井下无人机搭载的单目相机和激光雷达分别获取井下的图像数据和激光点云数据,对每帧矿井图像数据均匀提取ORB特征点,使用激光点云的深度信息对ORB特征点进行深度恢复,通过特征点的帧间匹配实现基于视觉的无人机位姿估计。其次,对每帧井下激光点云数据分别提取特征角点和特征平面点,通过特征点的帧间匹配实现基于激光的无人机位姿估计。然后,将视觉匹配误差函数和激光匹配误差函数置于同一位姿优化函数下,基于视觉与激光融合来估计井下无人机位姿。最后,通过视觉滑动窗口和激光局部地图引入历史帧数据,构建历史帧数据和最新估计位姿之间的误差函数,通过对误差函数的非线性优化完成在局部约束下的无人机位姿的优化和修正,避免估计位姿的误差累计导致无人机轨迹偏移。模拟矿井灾后复杂环境进行仿真实验,结果表明:基于视觉与激光融合的位姿估计算法的平均相对平移误差和相对旋转误差分别为0.0011 m和0.0008°,1帧数据的平均处理时间低于100 ms,且算法在井下长时间运行时不会出现轨迹漂移问题;相较于仅基于视觉或激光的位姿估计算法,该融合算法的准确性、稳定性均得到了提高,且实时性满足要求。 展开更多
关键词 井下无人机 位姿估计 单目相机 激光雷达 视觉与激光融合 ORB特征点
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学校咨询的前沿研究解读——基于CiteSpace的文献计量可视化分析
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作者 杨昕 蒋梦 +2 位作者 杨雪娟 何怡静 杨依龙 《校园心理》 2024年第1期22-26,F0003,共6页
目的研究学校咨询现状和前沿动态。方法从文献计量学出发,基于CiteSpace分析工具,以Web of Science数据库核心合集(2019—2023年)中学校咨询领域的外文文献为研究对象进行挖掘及可视化分析。结果文献计量分析结果发现:把握心理学基础认... 目的研究学校咨询现状和前沿动态。方法从文献计量学出发,基于CiteSpace分析工具,以Web of Science数据库核心合集(2019—2023年)中学校咨询领域的外文文献为研究对象进行挖掘及可视化分析。结果文献计量分析结果发现:把握心理学基础认知和研究的前沿对于把握学校咨询领域的理论研究和实践探索有核心导向作用;学校咨询领域研究者呈现“单打独斗”的样态比较多,可进一步加强合作;学校咨询更加关注种族歧视、反移民政策、暴力及家庭教育问题;新型冠状病毒肺炎(COVID-19)在全球的暴发导致学校咨询需求增长。结论需要新的更有效的方法路径、循证策略和科学的方法指导;要更好地发挥学校咨询的干预成效;美国是国际上学校咨询领域研究的前沿阵地;第四版美国学校咨询协会(ASCA)国家模型的实施和推广给全球学校咨询领域的发展提供了有益借鉴。 展开更多
关键词 院校 咨询 数据可视化 文献计量学
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基于预译码的极化码最大似然简化连续消除译码算法 被引量:6
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作者 刘建航 何怡静 +2 位作者 李世宝 卢丽金 邓云强 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期959-966,共8页
针对极化码译码串行输出造成较大译码时延的问题,该文提出一种基于预译码的最大似然简化连续消除译码算法。首先对译码树节点存储的似然值进行符号提取并分组处理,得到符号向量组;然后比较符号向量组与该节点的某些信息位的取值情况,发... 针对极化码译码串行输出造成较大译码时延的问题,该文提出一种基于预译码的最大似然简化连续消除译码算法。首先对译码树节点存储的似然值进行符号提取并分组处理,得到符号向量组;然后比较符号向量组与该节点的某些信息位的取值情况,发现向量组中储存的正负符号分布规律与该节点的中间信息位的取值具有一一对应的关系;在此基础上对组合码中间的1~2 bit进行预译码;最后结合最大似然译码方法估计组合码中的剩余信息位,从而得到最终的译码结果。仿真结果表明:在不影响误码性能的情况下,所提算法与已有的算法相比可有效降低译码时延。 展开更多
关键词 极化码 简化连续删除译码算法 最大似然译码 预译码
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基于黏性中药何熟方纯化前后质控参数变化及其凝胶比较
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作者 何怡静 李孝栋 《沈阳药科大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第6期606-612,共7页
目的分析何熟方大孔吸附树脂纯化前后质控参数的变化,开展纯化前后药液凝胶的比较,建立一种质量可控的粘性中药何熟方凝胶制备的方法。方法采用高效液相色谱方法,测试何熟方大孔吸附树脂纯化前后药液中二苯乙烯苷的含量,测定两种药液的... 目的分析何熟方大孔吸附树脂纯化前后质控参数的变化,开展纯化前后药液凝胶的比较,建立一种质量可控的粘性中药何熟方凝胶制备的方法。方法采用高效液相色谱方法,测试何熟方大孔吸附树脂纯化前后药液中二苯乙烯苷的含量,测定两种药液的黏度,再分别制成凝胶,比较凝胶形成过程和黏度的变化。结果高效液相方法可行、准确,二苯乙烯苷在5~200 mg·L^(-1)浓度范围内与峰面积呈良好线性关系(r=0.9998),平均加样回收率95.14%,RSD为0.87%。大孔吸附树脂纯化方法可行、稳定,药液吸附12 h,水洗脱体积2 BV,洗脱流速4 mL·min^(-1),纯化前后药液中二苯乙烯苷的含量较为一致,但纯化后药液的黏度比纯化前的显著降低;纯化后药液制得的凝胶胶凝现象明显,黏度小,可涂抹均匀,延展性好。结论何熟方中的粘性杂质可通过大孔吸附树脂纯化除去,纯化后药液的药效物质含量不变,制得的何熟方凝胶黏度稳定,质量可控,为粘性中药剂型的制备和质量稳定提供了有益的启示。 展开更多
关键词 黏性中药 何熟方 质控参数 大孔吸附树脂 凝胶
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