盾构姿态控制过程中通过尽量减小各区压大小差异,可降低管片受剪开裂和纵向错台风险。为实现目标区压均衡分配,构建均衡分配几何模型,推导区压均衡约束条件,结合目标总推力和目标力矩条件,推导可实现任意多个区压均衡分配的计算公式。...盾构姿态控制过程中通过尽量减小各区压大小差异,可降低管片受剪开裂和纵向错台风险。为实现目标区压均衡分配,构建均衡分配几何模型,推导区压均衡约束条件,结合目标总推力和目标力矩条件,推导可实现任意多个区压均衡分配的计算公式。对比验证结果表明:1)相对于传统伪逆法和人工分配方法,所提出的均衡法有效提升了区压的均衡性,明显降低了相邻分区压差。2)基于区压均衡原则,提出不同总推力对应的力矩/力心极限边界解算方法,并描述了对应规律,即随着总推力由0 k N增长至分界值,同一方位的极限力矩由0 k N·m线性增至最大值,而极限力心半径为定值;当总推力继续增至最大总推力,极限力矩从最大值线性衰减至0 k N·m,极限力心也从最大值非线性衰减至0 m。3)基于所述极限边界,可避免力矩/力心设定超界引发的控制风险。展开更多
文摘盾构姿态控制过程中通过尽量减小各区压大小差异,可降低管片受剪开裂和纵向错台风险。为实现目标区压均衡分配,构建均衡分配几何模型,推导区压均衡约束条件,结合目标总推力和目标力矩条件,推导可实现任意多个区压均衡分配的计算公式。对比验证结果表明:1)相对于传统伪逆法和人工分配方法,所提出的均衡法有效提升了区压的均衡性,明显降低了相邻分区压差。2)基于区压均衡原则,提出不同总推力对应的力矩/力心极限边界解算方法,并描述了对应规律,即随着总推力由0 k N增长至分界值,同一方位的极限力矩由0 k N·m线性增至最大值,而极限力心半径为定值;当总推力继续增至最大总推力,极限力矩从最大值线性衰减至0 k N·m,极限力心也从最大值非线性衰减至0 m。3)基于所述极限边界,可避免力矩/力心设定超界引发的控制风险。
