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有向通信拓扑和时延条件下的无人机集群时变编队控制被引量：19: 1; 作者何吕龙张佳强 +2 位作者侯岳奇梁晓龙柏鹏《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期314-323,共10页; 针对无人机(UAV)集群在有向通信拓扑和存在通信时延条件下的时变编队控制问题进行了研究。建立了无人机集群二阶离散时间系统模型,基于无人机自身实时信息和相邻无人机带通信时延的状态信息,设计了分布式编队控制协议。通过理论分析,得... 展开更多; 关键词无人机(UAV)集群编队控制通信时延通信拓扑一致性控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种求解兰姆波特征方程的改进方法: 2; 作者何吕龙尚柏林张亚豪《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2015年第8期101-105,共5页; 针对Rayleigh-Lamb波动方程求解过程中存在分母为零和正切函数间断点的问题,对原有求解方法和解的数据存储结构进行了改进,并使用该改进方法绘制了单层铝合金板中兰姆波的相速度和群速度频散曲线。通过与实验结果进行对比,验证了方法的... 展开更多; 关键词兰姆波频散曲线健康监测损伤定位; 在线阅读下载PDF 职称材料

自主飞行无人机地理围栏算法设计与实现被引量：11: 3; 作者付其喜梁晓龙 +2 位作者张佳强何吕龙周万银《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期167-175,共9页; 为提高无人机飞行的安全性,提出了一种自主飞行的无人机地理围栏算法。首先,通过对原始地理围栏缩放并进行顶角平滑与自相交检测处理,提出一种对凹凸地理围栏普遍适用的地理围栏预控制层生成算法;然后,在传统射线法的基础上加入缓冲距... 展开更多; 关键词地理围栏无人机预控制层生成算法越界探测边界保持自主控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

无人机集群编队控制演示验证系统被引量：11: 4; 作者朱创创梁晓龙 +2 位作者张佳强何吕龙刘流《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期1739-1747,共9页; 为验证无人机集群编队控制算法在实际环境中的有效性,基于四旋翼无人机平台和双数据链、双地面站冗余设计,搭建了分布式控制的无人机集群编队控制演示验证系统。基于分层控制和封装的思想,将无人机控制系统分为执行层和决策层。执行层采... 展开更多; 关键词无人机集群编队控制分布式控制演示验证系统飞行试验; 在线阅读下载PDF 职称材料

切换通信拓扑条件下的无人机集群构型变换控制被引量：10: 5; 作者刘流梁晓龙 +2 位作者张佳强何吕龙侯岳奇《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期996-1002,共7页; 研究了在切换通信拓扑条件下的无人机集群构型变换控制问题。基于一致性控制理论,对具有2阶积分特性的无人机集群设计了构型变换控制协议,为使无人机集群能够实现特定构型变换并保持特定速度,在控制协议中引入编队参考向量。给出了在通... 展开更多; 关键词无人机集群系统切换通信拓扑构型变换控制协议; 在线阅读下载PDF 职称材料

未知环境下无人机集群协同区域搜索算法被引量：30: 6; 作者侯岳奇梁晓龙 +1 位作者何吕龙刘流《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期347-356,共10页; 针对无人机集群在无先验信息的未知环境中协同搜索的问题,提出了一种以覆盖率为实时搜索奖励的无人机集群协同区域搜索算法。首先建立覆盖分布地图(CDM)来描述任务环境,并采用Hadamard积实现CDM的快速更新,继而基于CDM计算覆盖率来定量... 展开更多; 关键词未知环境无人机集群协同搜索 HADAMARD积覆盖率分布式模型预测控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

群目标侦察航迹规划方法被引量：9: 7; 作者朱创创梁晓龙 +1 位作者何吕龙景晓年《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2018年第1期47-51,共5页; 针对群目标侦察中的航迹规划问题,提出先采用聚类算法将目标群分成若干个子目标群,然后采用分层规划方法进行求解。第1层为目标群之间的路径规划,将问题转化为多旅行商问题并采用遗传算法求解确定最短航迹;第2层为子目标群内部的航迹规... 展开更多; 关键词群目标分层规划旅行商问题 DELAUNAY三角剖分算法区域覆盖扫掠算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑速度约束的无人机Dubins路径规划被引量：3: 8; 作者刘流梁晓龙 +1 位作者何吕龙朱创创《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2018年第12期50-54,58,共6页; 针对目前关于Dubins路径的研究未考虑速度约束的情况,根据Dubins路径的特点,提出了速度控制算法实现无人机对Dubins路径的有效跟踪。首先为无人机生成满足要求的Dubins路径,随后采用速度控制方法对无人机跟踪Dubins路径进行控制,并通过... 展开更多; 关键词无人机 Dubins路径速度控制飞行验证; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名有向通信拓扑和时延条件下的无人机集群时变编队控制被引量：19: 1; 作者何吕龙张佳强侯岳奇梁晓龙柏鹏; 机构空军工程大学航空集群技术与作战运用实验室; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期314-323,共10页; 基金国家自然科学基金(61472443,61703427) 陕西省自然科学基金(2017JQ6035)。; 文摘针对无人机(UAV)集群在有向通信拓扑和存在通信时延条件下的时变编队控制问题进行了研究。建立了无人机集群二阶离散时间系统模型,基于无人机自身实时信息和相邻无人机带通信时延的状态信息,设计了分布式编队控制协议。通过理论分析,得到了无人机集群能够实现时变编队的充要条件,给出了可行的期望编队的表达式。在集群通信拓扑有生成树的条件下,分析了控制协议中待定参数和状态更新周期满足的耦合约束条件,并给出了参数设计的流程。仿真结果表明:即使在较大的通信时延下,所设计的控制协议也能实现无人机集群时变编队控制,验证了理论分析的正确性和有效性。; 关键词无人机(UAV)集群编队控制通信时延通信拓扑一致性控制; Keywords unmanned aerial vehicles(UAV)swarm formation control communication delay interaction topology consensus control; 分类号 TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种求解兰姆波特征方程的改进方法: 2; 作者何吕龙尚柏林张亚豪; 机构空军工程大学航空航天工程学院; 出处《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2015年第8期101-105,共5页; 文摘针对Rayleigh-Lamb波动方程求解过程中存在分母为零和正切函数间断点的问题,对原有求解方法和解的数据存储结构进行了改进,并使用该改进方法绘制了单层铝合金板中兰姆波的相速度和群速度频散曲线。通过与实验结果进行对比,验证了方法的合理性和正确性。仿真分析结果表明,改进的求解方法在不增加其他约束的情况下,减小了数学分析的难度,降低了程序设计的复杂程度,节约了程序运行时间;改进的数据存储结构可以根据工程需要方便地绘制指定模式的频散曲线,对基于兰姆波的主动结构健康监测系统研究中激励信号中心频率的选取也有一定的指导作用。; 关键词兰姆波频散曲线健康监测损伤定位; Keywords lamb waves dispersion curves structural healthy monitoring damage location; 分类号 TG115.28 [金属学及工艺—物理冶金]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自主飞行无人机地理围栏算法设计与实现被引量：11: 3; 作者付其喜梁晓龙张佳强何吕龙周万银; 机构空军工程大学国家空管防相撞技术重点实验室空军工程大学陕西省电子信息系统综合集成重点实验室空军工程大学空管领航学院; 出处《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期167-175,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(61703427 61472443) 陕西省自然科学基础研究计划资助项目(2017JQ6035); 文摘为提高无人机飞行的安全性,提出了一种自主飞行的无人机地理围栏算法。首先,通过对原始地理围栏缩放并进行顶角平滑与自相交检测处理,提出一种对凹凸地理围栏普遍适用的地理围栏预控制层生成算法;然后,在传统射线法的基础上加入缓冲距离以解决交点数误判问题,利用改进的射线法进行地理围栏越界探测,且针对存在越界危险的无人机设计了一种越界航点重规划方法及相应的边界保持自主控制控制律;最后,利用四旋翼无人机搭建的实验系统进行了验证。仿真及实验结果表明:无人机能够在避免地理围栏越界的基础上尽可能小地修正原飞行路径,证明提出的地理围栏算法有效,能够保证自主飞行的无人机在地理围栏内的飞行安全。; 关键词地理围栏无人机预控制层生成算法越界探测边界保持自主控制; Keywords geo-fence unmanned aircraft system pre-control-layer generation algorithm violation detection boundary maintaining autonomous control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] V19 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无人机集群编队控制演示验证系统被引量：11: 4; 作者朱创创梁晓龙张佳强何吕龙刘流; 机构空军工程大学空管领航学院; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期1739-1747,共9页; 基金国家自然科学基金(61472442 61472443 +2 种基金 61703427) 陕西省自然科学基金(2016JM6071 2017JQ6035)~~; 文摘为验证无人机集群编队控制算法在实际环境中的有效性,基于四旋翼无人机平台和双数据链、双地面站冗余设计,搭建了分布式控制的无人机集群编队控制演示验证系统。基于分层控制和封装的思想,将无人机控制系统分为执行层和决策层。执行层采用PIX自驾仪进行封装,只需修改自驾仪参数,不需针对不同无人机平台开发相应的控制策略,就能实现对异构集群的控制。需要验证不同的编队控制算法时,只需对决策层的控制算法进行修改即可,使系统具有较强的适应性和扩展性。演示验证系统采用双地面站和数据链,可实现在多种网络拓扑或通信失败情况下的无人机集群控制,具有较高的稳定性和安全性。应用领导-跟随协同编队控制算法,验证了本文演示验证系统的功能和性能。; 关键词无人机集群编队控制分布式控制演示验证系统飞行试验; Keywords UAV swarm formation control distributed control demonstration and verification system flight test; 分类号 TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名切换通信拓扑条件下的无人机集群构型变换控制被引量：10: 5; 作者刘流梁晓龙张佳强何吕龙侯岳奇; 机构空军工程大学空管领航学院陕西省电子信息系统综合集成重点实验室国家空管防相撞技术重点实验室; 出处《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期996-1002,共7页; 基金国家自然科学基金项目(61472443、61703427) 陕西省自然科学基金项目(2017JQ6035); 文摘研究了在切换通信拓扑条件下的无人机集群构型变换控制问题。基于一致性控制理论,对具有2阶积分特性的无人机集群设计了构型变换控制协议,为使无人机集群能够实现特定构型变换并保持特定速度,在控制协议中引入编队参考向量。给出了在通信拓扑切换情况下无人机集群实现特定构型变换并保持特定速度的充分必要条件。在通信拓扑图保持连通的条件下,利用Lyapunov稳定性理论证明了无人机集群系统稳定性,并利用代数黎卡提方程理论给出了控制协议中参数矩阵的设计方法。数值仿真结果验证了所设计的控制协议有效性。; 关键词无人机集群系统切换通信拓扑构型变换控制协议; Keywords unmanned aerial vehicle swarm system switching interaction topology formation reconfiguration control protocol; 分类号 V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名未知环境下无人机集群协同区域搜索算法被引量：30: 6; 作者侯岳奇梁晓龙何吕龙刘流; 机构空军工程大学国家空管防相撞技术重点实验室空军工程大学陕西省电子信息系统综合集成重点实验室; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期347-356,共10页; 基金国家自然科学基金(61472443 61703427) 陕西省自然科学基础研究计划(2017JQ6035)~~; 文摘针对无人机集群在无先验信息的未知环境中协同搜索的问题,提出了一种以覆盖率为实时搜索奖励的无人机集群协同区域搜索算法。首先建立覆盖分布地图(CDM)来描述任务环境,并采用Hadamard积实现CDM的快速更新,继而基于CDM计算覆盖率来定量描述实时搜索效果。将无人机集群视为一个控制系统,基于分布式模型预测控制理论建立系统的预测模型,并将预测周期内最大覆盖率增量设为奖励函数,采用差分进化算法进行求解,得到最优解作为系统的最优输入。仿真结果表明,所提算法能够对区域进行覆盖搜索,在出现突发情况时,覆盖率远高于平行搜索方法。; 关键词未知环境无人机集群协同搜索 HADAMARD积覆盖率分布式模型预测控制; Keywords unknown environment UAV swarm cooperative search Hadamard product coverage rate distributed model predictive control; 分类号 V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名群目标侦察航迹规划方法被引量：9: 7; 作者朱创创梁晓龙何吕龙景晓年; 机构空军工程大学空管领航学院; 出处《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2018年第1期47-51,共5页; 基金国家自然科学基金面上项目(61472442 61472443) +1 种基金 2016JM6071); 文摘针对群目标侦察中的航迹规划问题,提出先采用聚类算法将目标群分成若干个子目标群,然后采用分层规划方法进行求解。第1层为目标群之间的路径规划,将问题转化为多旅行商问题并采用遗传算法求解确定最短航迹;第2层为子目标群内部的航迹规划,由于传感器通常是以一定宽度进行扫掠式侦察,因此,首先用Delaunay三角剖分算法求出包含子群内所有目标的最小凸多边形,再利用区域覆盖扫掠算法求出凸多边形内机动次数少、路径最短的航迹。仿真结果表明,所设计的航迹规划方法能够实现群目标侦查中无人机的航迹规划,证明了模型的可行性和算法的有效性。; 关键词群目标分层规划旅行商问题 DELAUNAY三角剖分算法区域覆盖扫掠算法; Keywords group targets,hierarchical planning,multiple travelling salesman problem,delaunaytriangulation algorithm, regional coverage sweep algorithm; 分类号 TP273.1 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TJ85 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑速度约束的无人机Dubins路径规划被引量：3: 8; 作者刘流梁晓龙何吕龙朱创创; 机构空军工程大学空管领航学院; 出处《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2018年第12期50-54,58,共6页; 基金国家自然科学基金面上资助项目(61472442 61472443) 陕西省自然科学基础研究计划(2016YFJM1082); 文摘针对目前关于Dubins路径的研究未考虑速度约束的情况,根据Dubins路径的特点,提出了速度控制算法实现无人机对Dubins路径的有效跟踪。首先为无人机生成满足要求的Dubins路径,随后采用速度控制方法对无人机跟踪Dubins路径进行控制,并通过设置虚拟位姿点的方法,使无人机完成速度大小的调整,以期望速度大小到达任务点,实现了无人机在路程、速度约束条件下的运动控制。最后利用四旋翼无人机平台进行了飞行验证,实验及仿真结果表明了该方法简便可行,易于实现。; 关键词无人机 Dubins路径速度控制飞行验证; Keywords UAV dubins path velocity control flight test; 分类号 V271.4 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	有向通信拓扑和时延条件下的无人机集群时变编队控制	何吕龙张佳强侯岳奇梁晓龙柏鹏	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	19	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种求解兰姆波特征方程的改进方法	何吕龙尚柏林张亚豪	《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心	2015	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	自主飞行无人机地理围栏算法设计与实现	付其喜梁晓龙张佳强何吕龙周万银	《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	11	在线阅读下载PDF 职称材料
4	无人机集群编队控制演示验证系统	朱创创梁晓龙张佳强何吕龙刘流	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	11	在线阅读下载PDF 职称材料
5	切换通信拓扑条件下的无人机集群构型变换控制	刘流梁晓龙张佳强何吕龙侯岳奇	《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	10	在线阅读下载PDF 职称材料
6	未知环境下无人机集群协同区域搜索算法	侯岳奇梁晓龙何吕龙刘流	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	30	在线阅读下载PDF 职称材料
7	群目标侦察航迹规划方法	朱创创梁晓龙何吕龙景晓年	《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心	2018	9	在线阅读下载PDF 职称材料
8	考虑速度约束的无人机Dubins路径规划	刘流梁晓龙何吕龙朱创创	《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心	2018	3	在线阅读下载PDF 职称材料