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改进Informed-RRT^(*)算法的移动机器人路径规划
1
作者
葛超
张鑫源
+1 位作者
王红
伦志新
《电光与控制》
北大核心
2025年第1期48-53,共6页
针对Informed-RRT^(*)算法初始路径形成缓慢、失败率高及路径质量差的问题,提出基于人工势场法的选点策略。首先,筛选出优质采样点,同时,引入双向直连的贪心策略和动态步长策略,快速获得初始路径并尽快进入遍历寻优阶段;其次,通过新的...
针对Informed-RRT^(*)算法初始路径形成缓慢、失败率高及路径质量差的问题,提出基于人工势场法的选点策略。首先,筛选出优质采样点,同时,引入双向直连的贪心策略和动态步长策略,快速获得初始路径并尽快进入遍历寻优阶段;其次,通过新的采样策略及评价函数,保证规划路径更优;最后,对路径优化处理,所得路径更适合移动机器人的行驶。仿真实验结果表明,改进算法相比于Informed-RRT^(*)算法性能更优,其中,改进算法在不同环境中的成功率均为100%,同时也证明了在限定采样次数下改进算法的收敛速度、路径质量均优于原算法。
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关键词
移动机器
路径规划
人工势场法
动态步长
路径优化处理
Informed-RRT^(*)
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职称材料
一种改进RRT-Connect算法的路径规划研究
2
作者
葛超
张鑫源
+1 位作者
王红
伦志新
《电光与控制》
北大核心
2025年第3期21-26,共6页
针对军工移动机器人路径规划问题,提出一种基于RRT-Connect的改进算法,避免了算法规划过程中效率低、随机性大、搜索时间长、迭代次数及节点数过多、规划出的路径冗长等问题。首先,该算法以起点和目标点连线的中点作为扩展点,使算法由...
针对军工移动机器人路径规划问题,提出一种基于RRT-Connect的改进算法,避免了算法规划过程中效率低、随机性大、搜索时间长、迭代次数及节点数过多、规划出的路径冗长等问题。首先,该算法以起点和目标点连线的中点作为扩展点,使算法由两棵树扩展变为四棵树同时扩展,同时引入范围限定函数,优化路径扩展及采样过程;其次,在改进算法中引入动态步长调节函数,使扩展过程有了更强的目标性;最后,对生成的路径进行后优化处理,去除多余冗余节点,缩短了路径长度。将改进的RRT-Connect算法与RRT及RRT-Connect算法在3种不同环境中进行仿真对比实验,改进算法相较于RRT-Connect算法在平均迭代次数上降低了83.8%,平均节点数减少了59.3%,平均规划速度提高了26.9%,平均路径长度减少了12%。
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关键词
路径规划
快速扩展随机树
动态步长
路径优化处理
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职称材料
MPEG算法在列车运行监控系统中的应用
3
作者
伦志新
刘建伟
王蕾
《电子技术应用》
北大核心
2006年第9期91-93,共3页
介绍了一种应用MPEG算法的新型列车音频、语音监控记录设备的系统架构、特点和硬软件的实现方法。运用DSP技术对音频、语音信号进行处理、压缩和记录,从而实现了列车当前状态信息的记录和机车语音联控,进而协同监控装置分析行车故障并...
介绍了一种应用MPEG算法的新型列车音频、语音监控记录设备的系统架构、特点和硬软件的实现方法。运用DSP技术对音频、语音信号进行处理、压缩和记录,从而实现了列车当前状态信息的记录和机车语音联控,进而协同监控装置分析行车故障并规范乘务员的工作用语。
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关键词
音频/语音处理器
音频/语音数据编码
循环冗余校验
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职称材料
题名
改进Informed-RRT^(*)算法的移动机器人路径规划
1
作者
葛超
张鑫源
王红
伦志新
机构
华北理工大学电气工程学院
唐山学院计算中心
出处
《电光与控制》
北大核心
2025年第1期48-53,共6页
基金
河北省自然科学基金(F2021209006)。
文摘
针对Informed-RRT^(*)算法初始路径形成缓慢、失败率高及路径质量差的问题,提出基于人工势场法的选点策略。首先,筛选出优质采样点,同时,引入双向直连的贪心策略和动态步长策略,快速获得初始路径并尽快进入遍历寻优阶段;其次,通过新的采样策略及评价函数,保证规划路径更优;最后,对路径优化处理,所得路径更适合移动机器人的行驶。仿真实验结果表明,改进算法相比于Informed-RRT^(*)算法性能更优,其中,改进算法在不同环境中的成功率均为100%,同时也证明了在限定采样次数下改进算法的收敛速度、路径质量均优于原算法。
关键词
移动机器
路径规划
人工势场法
动态步长
路径优化处理
Informed-RRT^(*)
Keywords
mobile robot
path planning
artificial potential field
dynamic step size
path optimization
Informed-RRT^(*)
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种改进RRT-Connect算法的路径规划研究
2
作者
葛超
张鑫源
王红
伦志新
机构
华北理工大学电气工程学院
唐山学院计算中心
出处
《电光与控制》
北大核心
2025年第3期21-26,共6页
基金
河北省自然科学基金(F2021209006)。
文摘
针对军工移动机器人路径规划问题,提出一种基于RRT-Connect的改进算法,避免了算法规划过程中效率低、随机性大、搜索时间长、迭代次数及节点数过多、规划出的路径冗长等问题。首先,该算法以起点和目标点连线的中点作为扩展点,使算法由两棵树扩展变为四棵树同时扩展,同时引入范围限定函数,优化路径扩展及采样过程;其次,在改进算法中引入动态步长调节函数,使扩展过程有了更强的目标性;最后,对生成的路径进行后优化处理,去除多余冗余节点,缩短了路径长度。将改进的RRT-Connect算法与RRT及RRT-Connect算法在3种不同环境中进行仿真对比实验,改进算法相较于RRT-Connect算法在平均迭代次数上降低了83.8%,平均节点数减少了59.3%,平均规划速度提高了26.9%,平均路径长度减少了12%。
关键词
路径规划
快速扩展随机树
动态步长
路径优化处理
Keywords
path planning
rapidly-exploring random tree
dynamic step size
path optimization
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
MPEG算法在列车运行监控系统中的应用
3
作者
伦志新
刘建伟
王蕾
机构
唐山学院信息工程系
北京交通大学机械与电子控制工程学院
出处
《电子技术应用》
北大核心
2006年第9期91-93,共3页
文摘
介绍了一种应用MPEG算法的新型列车音频、语音监控记录设备的系统架构、特点和硬软件的实现方法。运用DSP技术对音频、语音信号进行处理、压缩和记录,从而实现了列车当前状态信息的记录和机车语音联控,进而协同监控装置分析行车故障并规范乘务员的工作用语。
关键词
音频/语音处理器
音频/语音数据编码
循环冗余校验
分类号
TN919.81 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
改进Informed-RRT^(*)算法的移动机器人路径规划
葛超
张鑫源
王红
伦志新
《电光与控制》
北大核心
2025
0
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职称材料
2
一种改进RRT-Connect算法的路径规划研究
葛超
张鑫源
王红
伦志新
《电光与控制》
北大核心
2025
0
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职称材料
3
MPEG算法在列车运行监控系统中的应用
伦志新
刘建伟
王蕾
《电子技术应用》
北大核心
2006
0
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职称材料
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