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基于上下文编码器的图像修复算法
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作者 任鹏博 毛克彪 《高技术通讯》 CAS 2023年第9期947-956,共10页
基于数学的传统模型在纹理学习上的效果比较好,但是在图像内容和语义上有所缺失。近年来,随着深度学习的兴起,将深度学习应用于图像修复的方法十分热门,对各种残缺图像的修补也取得了较好的结果。本文使用的基于上下文编码器的图像修复... 基于数学的传统模型在纹理学习上的效果比较好,但是在图像内容和语义上有所缺失。近年来,随着深度学习的兴起,将深度学习应用于图像修复的方法十分热门,对各种残缺图像的修补也取得了较好的结果。本文使用的基于上下文编码器的图像修复方法,结合自编码器(AE)和生成对抗网络(GAN)。其中,使用AE进行图像特征的学习,生成待修补区域的预测图;使用GAN的对抗学习来优化模型;使用由重建损失和对抗损失组成的联合损失函数。经过训练后的卷积神经网络(CNN),能够根据图像周边的像素特征,对丢失的区域进行合理推断,生成缺失部分。最后,本文对比了使用联合损失函数和单独使用重建损失与对抗损失函数的效果,并将本文算法与另外2种模型对比,采用客观评价指标,即平均绝对误差(MAE)、峰值信噪比(PSNR)以及结构相似性(SSIM)进行评价,其结果表明本模型在修复残缺图像时效果均较好,普适性更强。 展开更多
关键词 图像修复 深度学习 卷积神经网络(CNN) 自动编码器(AE) 生成对抗网络(GAN)
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基于RRT算法的无人机路径规划应用研究 被引量:3
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作者 任鹏博 董泽华 《现代导航》 2022年第1期62-66,共5页
经典的路径规划算法大都需要在全局已知空间中对环境进行建模,包括人工势场法、遗传算法、启发式算法、仿生学算法等。由于需要预先构建环境,因此这些方法并不适合解决在高维度空间中的路径规划问题。基于快速扩展随机树(RRT)的路径规... 经典的路径规划算法大都需要在全局已知空间中对环境进行建模,包括人工势场法、遗传算法、启发式算法、仿生学算法等。由于需要预先构建环境,因此这些方法并不适合解决在高维度空间中的路径规划问题。基于快速扩展随机树(RRT)的路径规划方式其优势在于可以避免对全局环境的构建,通过对状态空间进行随机采样,检测碰撞点,能够有效地解决在平面及三维状态空间下的复杂路径规划问题。通过与人工势场法和A*算法进行比对,确定了RRT算法在复杂环境中解决无人机路径规划问题的优势,在对相关参数进行优化后该方法是概率完备且存在最优解的,同时在固定翼智能集群飞行编队控制及协同项目中应用。 展开更多
关键词 无人机 路径规划 RRT算法
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基于人工势场法的集群避障算法应用研究 被引量:1
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作者 任鹏博 《现代导航》 2023年第1期65-69,共5页
针对无人机集群避障的问题,选用效率高、应用普遍的人工势场法作为避障算法,结合一致性编队理论,采用领航者—跟随者编队算法对无人机进行编队控制。并且对于障碍物增加虚拟障碍点进行重新拟合,以优化避障路径。结合以上内容有效地解决... 针对无人机集群避障的问题,选用效率高、应用普遍的人工势场法作为避障算法,结合一致性编队理论,采用领航者—跟随者编队算法对无人机进行编队控制。并且对于障碍物增加虚拟障碍点进行重新拟合,以优化避障路径。结合以上内容有效地解决了无人机集群的避障应用问题。 展开更多
关键词 无人机 路径规划 人工势场法 多无人机
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