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八足仿蟹机器人行走稳定性分析
被引量：
9
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作者
王立权
王海龙
+2 位作者
陈曦
许俊伟
任梦轩
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第10期3416-3422,共7页
为准确评定新型圆弧形足端结构的八足机器人行走稳定性及稳定裕量,提出1种适用于八足机器人行走稳定性判定方法。对八足机器人整体结构进行抽象简化;使用闭环矢量法获得了质心与落足点之间的相对位置关系;应用规范化能量稳定裕度(SNESM...
为准确评定新型圆弧形足端结构的八足机器人行走稳定性及稳定裕量,提出1种适用于八足机器人行走稳定性判定方法。对八足机器人整体结构进行抽象简化;使用闭环矢量法获得了质心与落足点之间的相对位置关系;应用规范化能量稳定裕度(SNESM)方法对八足机器人静态稳定性进行描述,建立复杂环境下机器人静态稳定裕度的数学模型。通过数值仿真获得了机器人稳定裕度与机体质心高度及地面倾角之间的关系。稳定性实验结果表明:该方法能够准确判定八足机器人的行走稳定性。
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关键词
八足机器人
规范化能量稳定裕量(NESM)
稳定裕度
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职称材料
巷道顶板围岩稳定性与上覆泥沙突出规律研究
被引量：
1
2
作者
刘永立
王振锁
+2 位作者
张海东
李涛
任梦轩
《煤炭技术》
CAS
2019年第8期1-4,共4页
针对煤矿井下发生泥沙突出灾害事故造成大量的人员伤亡和财产损失等安全问题,现结合理论分析、数值模拟和统计回归分析的方法,研究巷道顶板围岩稳定性与矿井泥沙突出事故发生的规律。利用FLAC3D软件模拟多因素耦合作用下,巷道与含泥沙...
针对煤矿井下发生泥沙突出灾害事故造成大量的人员伤亡和财产损失等安全问题,现结合理论分析、数值模拟和统计回归分析的方法,研究巷道顶板围岩稳定性与矿井泥沙突出事故发生的规律。利用FLAC3D软件模拟多因素耦合作用下,巷道与含泥沙构造间岩层稳定关系,并根据中间围岩塑性破坏区是否连通判断其稳定性和安全性。采用正交设计试验表列出综合影响因素的试验方案,模拟得出每个方案围岩稳定时的安全距离。通过多元回归分析,建立多因素耦合影响的安全距离预测模型,为矿井泥沙突出事故发生风险进行评估和预警,并为煤矿巷道布置或施工留设安全距离时提供科学依据。
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关键词
泥沙突出
围岩稳定
数值分析
安全距离
预测模型
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职称材料
题名
八足仿蟹机器人行走稳定性分析
被引量：
9
1
作者
王立权
王海龙
陈曦
许俊伟
任梦轩
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第10期3416-3422,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(60875067)
黑龙江省自然科学基金重点资助(ZD200911)项目~~
文摘
为准确评定新型圆弧形足端结构的八足机器人行走稳定性及稳定裕量,提出1种适用于八足机器人行走稳定性判定方法。对八足机器人整体结构进行抽象简化;使用闭环矢量法获得了质心与落足点之间的相对位置关系;应用规范化能量稳定裕度(SNESM)方法对八足机器人静态稳定性进行描述,建立复杂环境下机器人静态稳定裕度的数学模型。通过数值仿真获得了机器人稳定裕度与机体质心高度及地面倾角之间的关系。稳定性实验结果表明:该方法能够准确判定八足机器人的行走稳定性。
关键词
八足机器人
规范化能量稳定裕量(NESM)
稳定裕度
Keywords
octopod
normalized energy stability margin（NESM）
stability margin
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
巷道顶板围岩稳定性与上覆泥沙突出规律研究
被引量：
1
2
作者
刘永立
王振锁
张海东
李涛
任梦轩
机构
黑龙江科技大学黑龙江省煤矿深部开采地压控制与瓦斯治理重点实验室
出处
《煤炭技术》
CAS
2019年第8期1-4,共4页
基金
国家自然科学基金项目(51604100)
黑龙江省省属高等学校基本科研业务费项目(2017-KYYWF-0514)
哈尔滨市科技局科技创新人才专项(2016RQQXJ116)
文摘
针对煤矿井下发生泥沙突出灾害事故造成大量的人员伤亡和财产损失等安全问题,现结合理论分析、数值模拟和统计回归分析的方法,研究巷道顶板围岩稳定性与矿井泥沙突出事故发生的规律。利用FLAC3D软件模拟多因素耦合作用下,巷道与含泥沙构造间岩层稳定关系,并根据中间围岩塑性破坏区是否连通判断其稳定性和安全性。采用正交设计试验表列出综合影响因素的试验方案,模拟得出每个方案围岩稳定时的安全距离。通过多元回归分析,建立多因素耦合影响的安全距离预测模型,为矿井泥沙突出事故发生风险进行评估和预警,并为煤矿巷道布置或施工留设安全距离时提供科学依据。
关键词
泥沙突出
围岩稳定
数值分析
安全距离
预测模型
Keywords
sediment outburst
stability of surrounding rock
numerical analysis
safety distance
prediction model
分类号
TD327.2 [矿业工程—矿井建设]
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1
八足仿蟹机器人行走稳定性分析
王立权
王海龙
陈曦
许俊伟
任梦轩
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
9
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下载PDF
职称材料
2
巷道顶板围岩稳定性与上覆泥沙突出规律研究
刘永立
王振锁
张海东
李涛
任梦轩
《煤炭技术》
CAS
2019
1
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