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题名水下无人航行器高速航行下的运动特性及仿真控制研究
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作者
王磊
任梦晨
张占阳
李德军
张伟
杨青松
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机构
中国船舶科学研究中心
深海载人装备国家重点实验室
深海技术科学太湖实验室
上海交通大学
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第6期86-89,共4页
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基金
江苏省前沿引领技术基础研究专项资助项目(BK20202006)。
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文摘
水下无人航行器具有水下活动范围大、机动性好优点,主要用于大范围地形地貌勘探,水下高速长航程航行时,水下航行器运动特性和姿态控制是研究重点。本文建立水下航行器垂直面航行运动模型,分析高速航行下的运动特性。为保证高速航行高效稳定,提出PID方法控制纵倾和滑模方法控制深度的组合控制策略。通过仿真试验,开展高速航行运动仿真研究。研究结果表明,在高速航行下,水下航行器会产生一定纵倾,且随着航速增加,纵倾影响会越大,高速状态放大了水下航行器外形上下轻微不对称的特性,诱导产生的垂向水动力及力矩增大,进而引起纵倾;在高速航行条件下,水下航行器能稳定保持定深度长距离航行,控制策略具有很好的适用性。
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关键词
水下无人航行器
运动特性
高速航行
仿真
控制
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Keywords
underwater unmanned vehicle
motion characteristics
high speed navigation
simulation
control
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分类号
U674.941
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名不同间距和航速下水下航行体近场运动UUV受力分析
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作者
任梦晨
李永成
王小庆
赵桥生
姚惠之
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机构
中国船舶科学研究中心
水动力学全国重点实验室
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第12期97-101,共5页
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文摘
为探究不同侧向间距和航速下水下航行体绕流流场对UUV的流体动力干扰规律,以实尺度水下航行体和UUV模型为研究对象,通过数值求解RANS方程,基于重叠网格方法进行水下航行体近场运动UUV的非定常和定常数值模拟研究。首先,简要分析不同侧向间距和航速下UUV作匀速直线运动时轴向力、侧向力和偏航力矩系数随轴向位置的变化规律,在此基础上进一步探讨侧向间距和航速对UUV受力规律的影响并分析二者影响作用的大小。结果表明,对于轴向力,航速和侧向间距均表现出明显的影响,航速的影响作用要略大于侧向间距;而对于侧向力和偏航力矩,侧向间距的影响要远大于航速,航速的影响作用基本可以忽略。
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关键词
水下航行体
无人潜航器
水动力
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Keywords
underwater vehicle
UUV
hydrodynamic
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分类号
U661.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名秦皇岛市体校排球队发展现状调查分析
被引量：1
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作者
任梦晨
梁嘉迪
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机构
山西师范大学
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出处
《体育科技》
2016年第6期7-8,10,共3页
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文摘
通过文献资料法、问卷调查法、数理统计法、实地调查法,对秦皇岛市体校的排球队发展现状进行调查分析。得出结论:秦皇岛市体校排球队队员储备较少,影响到了后续的发展;教练员具有一定的教学经验,配置比较合理,训练场地和硬件设施具有优势,训练内容也符合队员的实际情况,排球队的比赛成绩并不突出,参加的比赛次数不多,都是在省内参加比赛。根据现状提出了相应的建议。
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关键词
秦皇岛市
体校
排球
发展现状
调查
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分类号
G842
[文化科学—体育训练]
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