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题名基于场景划分的智能网联汽车协同换道避障方法
被引量：3
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作者
周俊宇
李克强
任晗啸
于杰
罗禹贡
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机构
清华大学车辆与运载学院
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2024年第5期745-753,共9页
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基金
国家重点研发计划(2022YFB2503200)
国家自然科学基金创新研究群体项目(52221005)资助。
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文摘
为解决传统基于V2V通信的两车协同换道对于前方交通存在未知交通情况,及周围车辆信息获知不准确情况下换道成功率低且无法保证交通效率最优的问题,本文提出了一种基于场景划分的ICV两阶段协同换道避障方法。首先,将换道过程划分为纵向间距调整阶段与横向换道阶段,分别使用四次多项式与五次多项式描述两个阶段ICV的轨迹;其次,根据纵向间距调整结束时刻车辆的相对位置设计了4种场景,并设计以车辆调整末速度、距离与换道时间为目标函数的换道模型,在保证换道成功率的同时减少换道行为对上游交通产生的影响;最后,为了验证算法的有效性,在4种场景下分别设计可行工况,并对间距调整过程进行速度-时间与距离-时间关系图进行分析,证明间距调整过程均满足安全约束;同时,本文通过遍历循环计算换道避障算法的边界值,说明了ICV换道避障成功率与车间距、车辆与障碍物间距之间具有相关性。
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关键词
智能网联汽车
换道避障
轨迹规划
边界分析
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Keywords
intelligent and connected vehicles
obstacle avoidance lane change
trajectory planning
boundary analysis
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分类号
U495
[交通运输工程—交通运输规划与管理]
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题名高速公路强制换道场景下的车辆队列换道控制策略
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作者
杨皓宇
孔伟伟
赵享
任晗啸
罗禹贡
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机构
清华大学车辆与运载学院
中国农业大学工学院
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出处
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2024年第11期1-9,共9页
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基金
国家自然科学基金创新研究群体项目(52221005)
智能绿色车辆与交通全国重点实验室自主科研课题项目(zz2023-011)。
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文摘
为满足基于L1、L2级辅助驾驶技术的车辆队列在高速公路上整体强制性换道需求,首先,提出了分层架构的车辆队列控制系统;随后,针对其中的策略层设计了队列整体换道条件判断方法,并详细描述了队列整体换道过程的具体控制流程,弥补了现有研究偏向理论而忽视实际应用的不足;最后,通过联合仿真平台与实体小车队列平台验证了所提策略的安全性、有效性与计算实时性。结果表明,所提策略可以在多种工况下判断合适的队列换道时机,并进行车辆队列整体换道流程的控制,且整套策略可以在实车嵌入式控制器上实时运行,具备面向实车产品开发的实用性。
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关键词
智能网联汽车
车辆队列
强制换道
高速公路
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Keywords
Intelligent and connected vehicles
Vehicle platoon
Mandatory lane change
Highway
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分类号
U495
[交通运输工程—交通运输规划与管理]
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