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融合激光和视觉信息的机器人SLAM方法研究 被引量:14
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作者 任明宇 陈万米 张圆圆 《电子测量技术》 2019年第13期92-97,共6页
通过对激光SLAM和视觉SLAM的分别分析,得知基于单一视觉信息的同时定位与建图系统在图像像素不高、运动过快和特征缺失的情况下存在鲁棒性差、精度低甚至建图失败的问题;在具有镂空障碍物的环境下,单依靠激光传感器进行移动机器人的定... 通过对激光SLAM和视觉SLAM的分别分析,得知基于单一视觉信息的同时定位与建图系统在图像像素不高、运动过快和特征缺失的情况下存在鲁棒性差、精度低甚至建图失败的问题;在具有镂空障碍物的环境下,单依靠激光传感器进行移动机器人的定位与建图无法建立障碍物模型。针对单一传感器进行定位和建图存在的问题,提出了一种融合激光和视觉信息的SLAM方法。首先,在只有激光信息的情况下,通过Rao-Blackwellized粒子滤波的方法得到优化后的位姿估计;然后,通过Kinect相机获得三维数据信息并进行图像匹配和点云的拼接,再提取激光和视觉信息中一致性特征并进行融合;最后,使用融合后的特征信息基于贝叶斯方法对栅格地图进行更新,得到更为精确的地图以及自身的定位。在现实的场景中进行实验,可以看出数据融合后的SLAM能更好地反应真实的场景,更加符合在未知环境下服务机器人的要求。 展开更多
关键词 激光 视觉SLAM 数据融合 栅格地图
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基于LabVIEW的电能质量扰动信号发生器设计 被引量:2
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作者 任明宇 陈万米 魏士皓 《电子测量技术》 2018年第22期129-135,共7页
电力系统中电能质量问题对其敏感设备造成的危害日益严重,用户对电能质量要求越来越高。现阶段模拟电能质量扰动信号源的主要方法是基于单片机或FPGA的方法,这种方法存在设计复杂、人机交互不够友好等问题。根据电能质量的特性参数,给... 电力系统中电能质量问题对其敏感设备造成的危害日益严重,用户对电能质量要求越来越高。现阶段模拟电能质量扰动信号源的主要方法是基于单片机或FPGA的方法,这种方法存在设计复杂、人机交互不够友好等问题。根据电能质量的特性参数,给出一种基于虚拟仪器的电能质量扰动信号源的总体结构、硬件设计与软件设计。选用NI ELVIS II和DSP TMS320F2812开发板产生扰动信号,且通过LabVIEW设计的上位机界面进行信号显示与输出。系统测试表明,利用虚拟仪器技术设计的两套扰动信号源具有人机界面友好、易于操作及扩展性强等特点,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 LABVIEW NI ELVIS II DSP 信号发生器 RC滤波器
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PLA材料在3D打印过程中的热应力场分析 被引量:11
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作者 魏士皓 屠晓伟 +3 位作者 任彬 王闯 任明宇 杨庆华 《塑料》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期75-78,共4页
针对PLA材料在3D打印过程中因热应力的影响而造成成型件精度降低的问题,采用ANSYS的APDL语言编写命令流,实现了模型建立、网格划分、载荷施加以及模拟计算,并将温度场仿真结果作为载荷加载到应力场分析中,得出了模型受热应力而发生形变... 针对PLA材料在3D打印过程中因热应力的影响而造成成型件精度降低的问题,采用ANSYS的APDL语言编写命令流,实现了模型建立、网格划分、载荷施加以及模拟计算,并将温度场仿真结果作为载荷加载到应力场分析中,得出了模型受热应力而发生形变的情况——模型的主要形变范围在模型的边缘部分,而中心部分的形变量较小,同时,在冷却完成后,模型整体尺寸略有缩小.因打印过程不是一次成型过程,模型在打印过程中的温度场梯度较大,造成应力场分布不均匀,导致模型翘曲变形.通过实验验证对比分析,实验结果与模拟结果基本符合.该分析方法可以对以后探究PLA材料在3D成型过程中的最合适打印条件提供一定的帮助。 展开更多
关键词 PLA 热应力耦合场 数值模拟 3D打印 ANSYS
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