检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

具有三分支空间机器人的运动学分析被引量：3: 1; 作者任敬轶孙汉旭《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期604-607,共4页; 对三分支空间机器人机构进行运动学分析 .首先给出了该空间机器人机构的模型和 3种工作模式 ,在搬运和协调操作 2种模式下机构采用了串并联的结构型式 ,在运动学上具有特殊性故成为研究重点 .由于此时机构具有 1 2个关节变量 ,其中只有 ... 展开更多; 关键词三分支空间机器人运动学雅可比矩阵机构模型工作模式影响系数; 在线阅读下载PDF 职称材料

自由漂浮空间机器人的运动学分析及仿真被引量：3: 2; 作者任敬轶孙汉旭《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期613-616,共4页; 自由漂浮空间机器人与地面机器人最大的区别是其末端执行器的运动不仅仅和各个关节的运动有关 ,而且与各个连杆、基座的质量分布及其运动轨迹紧密相关 .因此 ,自由漂浮空间机器人的运动学与其动力学是密不可分的 .运用螺旋理论、动量守... 展开更多; 关键词空间机器人运动学分析仿真螺旋理论; 在线阅读下载PDF 职称材料

多机械手协同系统的动载协调数值仿真研究被引量：5: 3; 作者赵永生任敬轶 +1 位作者赵铁石黄真《光学精密工程》 EI CAS CSCD 1999年第3期64-70,共7页; 应用数值分析方法，对两个ＰＵＭＡ机械手协同操作同一物体的情况，进行了系统动载在关节空间的最优协调分配的仿真研究，研究结果验证了理论分析的正确性。; 关键词多机械手协调动载最优分配仿真机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

多机械手协同的无内力抓取及动载的分配被引量：2: 4; 作者赵永生任敬轶黄真《光学精密工程》 EI CAS CSCD 1999年第2期50-56,共7页; 讨论了多机械手协同系统的无内力抓取及相应的动载分配方法。对两个ＰＵＭＡ机械手协同操作同一物体的情况，进行了无内力分配原则下系统动载在关节空间的分配的数值分析。; 关键词多机械手内力动载分配机械手; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名具有三分支空间机器人的运动学分析被引量：3: 1; 作者任敬轶孙汉旭; 机构北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京邮电大学机械电子工程系; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期604-607,共4页; 文摘对三分支空间机器人机构进行运动学分析 .首先给出了该空间机器人机构的模型和 3种工作模式 ,在搬运和协调操作 2种模式下机构采用了串并联的结构型式 ,在运动学上具有特殊性故成为研究重点 .由于此时机构具有 1 2个关节变量 ,其中只有 6个是独立的 ,这样给机构的分析及控制带来了困难 .为此 ,利用影响系数法推导了机构独立运动参数与非独立运动参数之间的约束方程 ,建立了输出运动与输入运动之间的映射关系 .; 关键词三分支空间机器人运动学雅可比矩阵机构模型工作模式影响系数; Keywords robots kinematics Jacobi matrices; 分类号 V476.9 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自由漂浮空间机器人的运动学分析及仿真被引量：3: 2; 作者任敬轶孙汉旭; 机构北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京邮电大学自动化学院; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期613-616,共4页; 文摘自由漂浮空间机器人与地面机器人最大的区别是其末端执行器的运动不仅仅和各个关节的运动有关 ,而且与各个连杆、基座的质量分布及其运动轨迹紧密相关 .因此 ,自由漂浮空间机器人的运动学与其动力学是密不可分的 .运用螺旋理论、动量守恒定律对这样的机器人系统进行分析 ,得到了包含系统质量在内的运动雅可比矩阵 ,并给出了系统运动的图形仿真结果 .; 关键词空间机器人运动学分析仿真螺旋理论; Keywords Computer simulation Dynamics End effectors Kinematics Space applications; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] V476.9 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多机械手协同系统的动载协调数值仿真研究被引量：5: 3; 作者赵永生任敬轶赵铁石黄真; 机构燕山大学机械工程学院; 出处《光学精密工程》 EI CAS CSCD 1999年第3期64-70,共7页; 基金国家自然科学基金中科院机器人学开放研究实验室资助; 文摘应用数值分析方法，对两个ＰＵＭＡ机械手协同操作同一物体的情况，进行了系统动载在关节空间的最优协调分配的仿真研究，研究结果验证了理论分析的正确性。; 关键词多机械手协调动载最优分配仿真机器人; Keywords Multiple cooperating manipulators, Coordination, Dynamic load, Optimal distribution; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多机械手协同的无内力抓取及动载的分配被引量：2: 4; 作者赵永生任敬轶黄真; 机构燕山大学机械工程学院; 出处《光学精密工程》 EI CAS CSCD 1999年第2期50-56,共7页; 基金国家自然科学基金; 文摘讨论了多机械手协同系统的无内力抓取及相应的动载分配方法。对两个ＰＵＭＡ机械手协同操作同一物体的情况，进行了无内力分配原则下系统动载在关节空间的分配的数值分析。; 关键词多机械手内力动载分配机械手; Keywords Multiple cooperating manipulators,Internal load,Dynamic load; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料