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基于PSD的触须传感器及在移动机器人中的应用被引量：2: 1; 作者任冠佼陈伟海 +1 位作者陈斌王建华《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期601-605,共5页; 针对视觉传感器无法解决的移动机器人的全天候避障问题,设计了一种触觉传感系统.利用位置敏感探测器(PSD,Position Sensitive Detector)作为触须根部的检测元件,设计了一种机械结构,利用一个直接连接在触须根部并侧向出射激光的激光器,... 展开更多; 关键词移动机器人接近觉传感器避障; 在线阅读下载PDF 职称材料

仿生六足机器人传感信息处理及全方向运动控制被引量：6: 2; 作者陈伟海刘涛 +2 位作者王建华任冠佼吴星明《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期430-438,共9页; 针对传统CPG控制方法无法很好地控制机器人足端轨迹的问题,提出基于中枢神经模式发生器(CPG)的控制方法.在CPG控制方法中加入用于足端轨迹控制的轨迹发生器模块,通过调节参数值可以实现机器人的全方向运动控制.为降低传统CPG控制中传感... 展开更多; 关键词仿生六足机器人运动控制传感信息中枢神经模式发生器; 在线阅读下载PDF 职称材料

蟑螂机器人崎岖路面行走算法设计与实现被引量：1: 3; 作者陈斌王建华 +1 位作者陈伟海任冠佼《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期795-800,共6页; 针对直接串联式结构承载能力较弱的问题,设计了一种基于双四连杆构型的仿生蟑螂机器人,该构型运动灵活,承载能力强且可以实现解耦控制.建立了该构型的数学模型,进行运动学分析,求解出机器人的正解以及逆解.采用压力感应电阻(FSR,Force S... 展开更多; 关键词仿生蟑螂机器人四连杆不规则地形; 在线阅读下载PDF 职称材料