-
题名基于视觉的正交孔特征识别及对接策略
- 1
-
-
作者
高远
王亚辉
王洁
仙同瑞
罗小辉
史伟杰
-
机构
航天材料及工艺研究所
青岛科技大学机电工程学院
华中科技大学机械科学与工程学院
-
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2025年第7期6-9,共4页
-
基金
国家重点研发计划资助项目(2020YFB2010500)。
-
文摘
针对航行器中固定件与移动件周向布局的正交孔难以自动对接装配的问题,采用相机对孔边缘、圆心、直径等关键特征参数进行识别;以固定件为世界坐标系,移动件为移动坐标系,并基于视觉检测出移动件和固定件的相对位置,进而提出正交孔的对接策略,将移动件依次进行六个自由度运动,实现世界坐标系和移动坐标系重合,完成对接装配。搭建了试验验证系统,并在三对孔未对中的初始条件下,通过六自由度手动平台对该策略进行验证,为后续基于视觉的正交孔自动对接奠定基础。
-
关键词
正交孔
对接装配
视觉
特征识别
对接策略
-
Keywords
orthogonal holes
butt assembly
vision
feature recognition
docking strategy
-
分类号
TH164
[机械工程—机械制造及自动化]
TG65
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
-
