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铜基合金铸造生产中金属型的设计和应用被引量：2: 1; 作者付拓《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2007年第17期88-89,共2页; 在船用大马力低速柴油机的铜基合金零件生产中,设计和应用金属型的铸造工艺,甚至采用强制水冷金属型的铸造工艺控制合金凝固模式、冷却速度等。其有效的防止了铸件产生偏析、缩松等缺陷,提高了铸件的耐磨性、耐压性。; 关键词铜基合金金属型设计应用; 在线阅读下载PDF 职称材料

拖拉机自动转向系统容错自适应滑模控制方法被引量：21: 2; 作者贾全张小超 +3 位作者苑严伟付拓伟利国赵博《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期76-84,共9页; 为提高拖拉机自动转向系统的可靠性,该文提出了一种具有前轮转角容错检测能力的径向基函数(radial basis function,RBF)网络自适应滑模控制方法。综合考虑拖拉机姿态信息和控制输出,基于卡尔曼滤波算法推导得出拖拉机前轮转角的两个估计... 展开更多; 关键词拖拉机控制系统转向转角容错检测 RBF网络滑模控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

拖拉机自动驾驶系统上线轨迹规划方法被引量：24: 3; 作者贾全张小超 +3 位作者苑严伟赵博伟利国付拓《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期36-44,共9页; 为解决现有拖拉机自动驾驶系统上线距离较长,且在上线目标点附近跟踪误差较大的问题,提出了一种基于量子遗传算法优化的B样条理论局部上线轨迹规划方法。综合考虑最大曲率约束、起止点航向约束和最大转向角约束,把最优轨迹规划问题转化... 展开更多; 关键词拖拉机自动驾驶系统量子遗传算法 B样条理论轨迹规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

NF-752型履带式拖拉机自动驾驶系统被引量：9: 4; 作者贾全张小超 +3 位作者苑严伟伟利国赵博付拓《农业工程》 2018年第4期24-29,共6页; 为了提高自动驾驶系统对车身纵向速度和滑移工况等影响因素的自适应能力,提出了一种基于航向预估模型的路径跟踪控制算法。首先对NF-752型履带式拖拉机进行适应性改造,将其手动转向机构和无级变速机构改造为大扭矩舵机控制,通过绝对值... 展开更多; 关键词履带式拖拉机自动驾驶滑移率估算航向预估模型路径跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种履带拖拉机自动导航转向控制方法被引量：9: 5; 作者付拓毛文华 +2 位作者张小超贾全王丽丽《农业工程》 2018年第1期84-88,共5页; 针对由于转向机制不同导致的自动导航系统无法在轮式与履带式拖拉机上通用的问题,提出了一种基于履带转速与虚拟驱动速度和虚拟转向角转换模型的控制方法。通过对轮式车辆中性转向二轮模型和履带车辆转向模型的分析,推导出履带车辆两侧... 展开更多; 关键词履带车辆转向运动学模型虚拟转向角虚拟驱动速度; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名铜基合金铸造生产中金属型的设计和应用被引量：2: 1; 作者付拓; 机构武汉理工大学汽车工程学院; 出处《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2007年第17期88-89,共2页; 文摘在船用大马力低速柴油机的铜基合金零件生产中,设计和应用金属型的铸造工艺,甚至采用强制水冷金属型的铸造工艺控制合金凝固模式、冷却速度等。其有效的防止了铸件产生偏析、缩松等缺陷,提高了铸件的耐磨性、耐压性。; 关键词铜基合金金属型设计应用; 分类号 TG249.3 [金属学及工艺—铸造]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名拖拉机自动转向系统容错自适应滑模控制方法被引量：21: 2; 作者贾全张小超苑严伟付拓伟利国赵博; 机构中国农业机械化科学研究院; 出处《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期76-84,共9页; 基金国家重点研发计划项目(2017YFD0700400-2017YFD0700403) 湖南省战略性新兴产业科技攻关类项目(S2016GXZLGG0101); 文摘为提高拖拉机自动转向系统的可靠性,该文提出了一种具有前轮转角容错检测能力的径向基函数(radial basis function,RBF)网络自适应滑模控制方法。综合考虑拖拉机姿态信息和控制输出,基于卡尔曼滤波算法推导得出拖拉机前轮转角的两个估计值,并结合角度编码器实际测量值设计了前轮转角容错检测输出算法;以容错输出算法的输出值作为状态量,提出一种利用RBF网络进行干扰补偿的前轮角度自适应滑模控制方法,并通过仿真试验验证了算法的有效性。开展了拖拉机前轮转角容错检测和自动控制试验,结果显示:基于侧向加速度的转角预估值最大误差为2.94?,均方根误差为0.81?;基于横摆角速度的转角预估值的最大误差为1.73?,均方根误差为0.12?;当人为施加故障干扰时,算法可以提供容错的转角输出;拖拉机转向控制系统可以快速跟踪期望前轮角度且超调量较小,最大控制误差为0.21?,均方根误差为0.07?。试验结果表明,容错自适应滑模控制方法提高了自动转向控制系统的可靠性和准确性,有助于解决拖拉机前轮转角测量装置故障率高的问题。; 关键词拖拉机控制系统转向转角容错检测 RBF网络滑模控制; Keywords tractor control system steering angle fault detection RBF network sliding mode control; 分类号 S24 [农业科学—农业电气化与自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名拖拉机自动驾驶系统上线轨迹规划方法被引量：24: 3; 作者贾全张小超苑严伟赵博伟利国付拓; 机构中国农业机械化科学研究院; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期36-44,共9页; 基金国家重点研发计划项目(2017YFD0700400 2017YFD0700403) 湖南省战略性新兴产业科技攻关类项目(S2016GXZLGG0101); 文摘为解决现有拖拉机自动驾驶系统上线距离较长,且在上线目标点附近跟踪误差较大的问题,提出了一种基于量子遗传算法优化的B样条理论局部上线轨迹规划方法。综合考虑最大曲率约束、起止点航向约束和最大转向角约束,把最优轨迹规划问题转化为B样条控制点参数优化问题,采用量子遗传算法对目标函数进行寻优,从而求得距离最短的可行驶上线轨迹。设计了4种典型作业工况,仿真结果表明,对于不同作业工况,算法均可通过优化配置B样条控制点得到满足约束的上线轨迹,曲率和等效前轮转角变化平缓,有利于路径跟踪控制器进行曲线跟踪控制。田间试验结果表明,针对设计的复杂作业工况,单独采用纯追踪算法的上线距离为78.6 m,基于上线轨迹规划方法的上线距离为23.7 m,且后者在上线点附近的横向跟踪误差更小。; 关键词拖拉机自动驾驶系统量子遗传算法 B样条理论轨迹规划; Keywords tractor autopilot system quantum genetic algorithm B-spline theory trajectory planning; 分类号 S24 [农业科学—农业电气化与自动化] F323.3 [经济管理—产业经济]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名NF-752型履带式拖拉机自动驾驶系统被引量：9: 4; 作者贾全张小超苑严伟伟利国赵博付拓; 机构中国农业机械化科学研究院; 出处《农业工程》 2018年第4期24-29,共6页; 基金国家重点研发计划(项目编号:2017YFD0700400 2017YFD0700403) 湖南省战略性新兴产业科技攻关类项目(项目编号:S2016GXZLGG0101); 文摘为了提高自动驾驶系统对车身纵向速度和滑移工况等影响因素的自适应能力,提出了一种基于航向预估模型的路径跟踪控制算法。首先对NF-752型履带式拖拉机进行适应性改造,将其手动转向机构和无级变速机构改造为大扭矩舵机控制,通过绝对值编码器测量两侧履带转速,利用RTK-GNSS定位系统测量车辆地理位置和车身速度,结合车载计算机和底层控制器搭建了自动驾驶系统试验平台。然后以车身速度和两侧履带速度为状态变量,考虑履带滑移率建立了航向预估控制模型,进而提出了一种基于航向预估模型的路径跟踪控制方法。最后在沥青路面分别以低速(1 km/h)、中速(5 km/h)和高速(9 km/h)进行了直线路径跟踪试验,结果显示,在不同作业速度条件下,路径跟踪误差无明显差异,最大跟踪误差为-2.00 cm,标准差为0.93 cm。进行了田间曲线路径跟踪试验,结果显示,当拖拉机以6 km/h速度跟踪曲线路径时,跟踪误差优于10 cm,在滑移区域无明显误差增大现象。试验表明,提出的航向预估控制方法对作业速度有较好的适应性,一定程度上克服了滑移现象对控制精度的影响,可满足履带拖拉机耕整地作业精度要求。; 关键词履带式拖拉机自动驾驶滑移率估算航向预估模型路径跟踪; Keywords crawler tractor automatic driving slip rate estimation heading prediction model path tracking; 分类号 S24 [农业科学—农业电气化与自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种履带拖拉机自动导航转向控制方法被引量：9: 5; 作者付拓毛文华张小超贾全王丽丽; 机构中国农业机械化科学研究院; 出处《农业工程》 2018年第1期84-88,共5页; 基金国家重点研发计划"基于总线的电动拖拉机智能终端技术研究及仪表和操控面板开发"(项目编号:2016YFD0701003-01) 湖南省战略性新兴产业-科技攻关类"基于北斗导航及大数据的智慧农业控制系统关键技术研究"(项目编号:S2016GXZLGG0101); 文摘针对由于转向机制不同导致的自动导航系统无法在轮式与履带式拖拉机上通用的问题,提出了一种基于履带转速与虚拟驱动速度和虚拟转向角转换模型的控制方法。通过对轮式车辆中性转向二轮模型和履带车辆转向模型的分析,推导出履带车辆两侧履带卷绕速度与虚拟转向角和虚拟驱动速度的表达式,为自动导航驾驶系统构建完整的反馈控制。进行实车转向试验,采集数据,对提出的转换模型进行验证。结果显示,该转换模型下理论值与实际参考值具有很好的对应关系,该转向控制方法可行。; 关键词履带车辆转向运动学模型虚拟转向角虚拟驱动速度; Keywords tracked vehicle, steering kinematics, virtual steering angle, virtual drive speed; 分类号 S219.2 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	铜基合金铸造生产中金属型的设计和应用	付拓	《热加工工艺》 CSCD 北大核心	2007	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	拖拉机自动转向系统容错自适应滑模控制方法	贾全张小超苑严伟付拓伟利国赵博	《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	21	在线阅读下载PDF 职称材料
3	拖拉机自动驾驶系统上线轨迹规划方法	贾全张小超苑严伟赵博伟利国付拓	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	24	在线阅读下载PDF 职称材料
4	NF-752型履带式拖拉机自动驾驶系统	贾全张小超苑严伟伟利国赵博付拓	《农业工程》	2018	9	在线阅读下载PDF 职称材料
5	一种履带拖拉机自动导航转向控制方法	付拓毛文华张小超贾全王丽丽	《农业工程》	2018	9	在线阅读下载PDF 职称材料