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题名直线伺服系统位移跟踪误差的分析与迭代补偿
被引量：1
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作者
付佳倩
李珊瑚
胡俊宇
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机构
河北工业大学省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室
湖南大学机械与运载工程学院
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出处
《动力学与控制学报》
2024年第12期87-95,共9页
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基金
河北省自然科学基金资助项目(E2024202079)
中央引导地方科技发展资金项目(226Z1805G)
2022年河北省专业学位教学案例库立项建设项目(KCJSZ2022017)。
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文摘
为解决由非线性摩擦力引起的电机位移跟踪误差量化不清晰、补偿设计困难的问题,提出一种基于误差相关系数更新的迭代前馈整定策略.首先,采用“黏滞摩擦+库仑摩擦”非线性摩擦力模型,分析了直线伺服系统中电机位移跟踪误差产生机理,得到电机位移跟踪误差的具体表达式.其次,将非线性摩擦力引起的电机位移跟踪误差与参考位移引起的电机位移跟踪误差联系起来,建立了电机位移跟踪误差到速度、加速度、库仑摩擦的映射关系以及误差相关系数,通过更新判断误差相关系数的大小,进行迭代前馈整定,有效补偿电机位移跟踪误差.最后,在仿真和实验中,不同前馈参数下的误差相关系数大小证明了电机位移跟踪误差分析的正确性,电机跟踪误差的明显降低证明了基于误差相关系数进行迭代前馈整定的有效性.
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关键词
直线伺服系统
电机位移跟踪误差
非线性摩擦力
相关系数
迭代前馈整定
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Keywords
linear servo system
motor tracking error
nonlinear friction
correlation coefficient
iterative feedforward tuning
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分类号
TM359.4
[电气工程—电机]
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