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题名全自动泊车系统路径规划与非时间系滑模跟踪
被引量：1
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作者
于晓喜
桑建兵
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机构
天津交通职业学院
河北工业大学
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第9期243-247,共5页
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基金
天津市高等职业技术教育研究会项目(KVIII112)。
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文摘
为了提高全自动泊车系统的路径规划质量和跟踪精度,提出了微分平坦路径规划方法和非时间参考滑模的跟踪控制方法。分析了微分平坦系统原理,确定了车辆运动学模型的平坦输出,基于平坦输出量规划了泊车路径。分析了随时间单调递增的非时间参考量,建立了在非时间参考系下的路径跟踪误差模型;在非时间参考系下设计了滑模面和控制律,并证明了Lyapunov意义下的稳定性。经仿真验证可以看出,基于微分平坦原理可以规划出一条最优的泊车路径;同时使用PID控制器和非时间参考滑模控制器对泊车路径进行跟踪,PID控制器的最大纵向误差是滑模控制器的3.57倍,最大方位角误差是滑模控制器的1.67倍,证明了非时间滑模控制器对泊车路径具有更高的跟踪精度。
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关键词
全自动泊车系统
微分平坦
非时间参考
滑模控制
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Keywords
Parking System
Differential Flatness
Non-Time Reference
Sliding Mode Control
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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