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题名井下受限空间内无人车设计
被引量：1
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作者
张家栋
于宝涵
蔡子豪
徐国瑞
高程
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机构
中国矿业大学徐海学院
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出处
《时代汽车》
2023年第1期145-147,共3页
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基金
江苏省创新创业项目支持,项目编号:202113579009Y。
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文摘
为解决井下受限空间内煤炭运输问题,首先通过激光雷达对井下巷道进行定位,构建地图,从而实现路径规划,接着通过MPC(Model Predictive Control)算法进行轨迹跟踪;为保证安全,然后将速度检测,超声波检测等功能集成在无人车上;为了检验实际性能,通过搭建车模进行模拟;运用CarSim(Mechanical Simulation Corporation)对车辆进行优化系统大量参数;最后运用MATLAB实现MPC算法的功能模拟,证明了所设计无人车的可行性,并在仿真平台上进行轨迹仿真,验证了所设计无人车的适用性、稳定性。
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关键词
井下无人驾驶
无轨胶轮车
激光雷达检测
模型预测控制
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Keywords
underground unmanned driving
trackless rubber wheelers
lidar detection
model predictive control
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分类号
TP3
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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