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基于特征点位置约束的三维激光移动测量位姿改正方法
1
作者
王鑫林
辛明真
+4 位作者
于孝林
孔锁财
任国贞
宿殿鹏
阳凡林
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024年第2期49-57,共9页
准确的导航定位信息是激光移动测量系统获取高精度点云的基础,但导航定位系统在短时段失效情况下会导致观测点位置信息不准确,从而无法获得准确的点云数据。为此,提出一种基于特征点位置约束的激光移动测量位姿改正方法,利用导航定位系...
准确的导航定位信息是激光移动测量系统获取高精度点云的基础,但导航定位系统在短时段失效情况下会导致观测点位置信息不准确,从而无法获得准确的点云数据。为此,提出一种基于特征点位置约束的激光移动测量位姿改正方法,利用导航定位系统失效时段前后测量得到的少量特征点位置信息,构建基于不同时刻特征点配准的位姿改正模型,将导航定位系统失效时刻的观测点位置和姿态作为待估参数进行最小二乘解算,实现位姿参数恢复和点云重构。结果表明,采用基于特征点位置约束的位姿改正方法,导航定位系统短时段失效情况下的点云坐标中误差从米级改正到了分米级,对于提升组合导航系统稳定性和点云移动测量精度有重要的参考价值。
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关键词
三维激光
移动测量
特征点约束
位姿改正
坐标转换
最小二乘
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职称材料
基于三角面元的海岸带机载/船载LiDAR点云配准方法研究
2
作者
程玉璐
于孝林
+3 位作者
王贤昆
孔锁财
宿殿鹏
阳凡林
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024年第3期41-50,共10页
机载LiDAR系统与船载LiDAR系统是获取海岸带点云数据的常用方式。两种测量系统所测数据具有空间差异性和互补性,对这两类非同源点云数据进行配准具有重要意义。本研究提出一种基于三角面元的LiDAR点云配准算法,根据空间分布将目标点云...
机载LiDAR系统与船载LiDAR系统是获取海岸带点云数据的常用方式。两种测量系统所测数据具有空间差异性和互补性,对这两类非同源点云数据进行配准具有重要意义。本研究提出一种基于三角面元的LiDAR点云配准算法,根据空间分布将目标点云分割成若干不规则的三角面元作为配准基元,利用点-面变换模型,最小化源点云中的测量点与其平面位置处的三角面元间的距离,最终实现海岸带区域点云配准。实验结果表明,配准前后的样本点距离平均误差和点-面距离均方根误差分别从3.30和1.51 m降低到0.76和0.17 m,本研究基于三角面元的点云配准方法可以有效消除海岸带非同源点云数据测量空隙、角度偏差等现象。
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关键词
点云配准
海岸带
机载激光雷达
船载激光雷达
Delaunay不规则三角网
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职称材料
题名
基于特征点位置约束的三维激光移动测量位姿改正方法
1
作者
王鑫林
辛明真
于孝林
孔锁财
任国贞
宿殿鹏
阳凡林
机构
山东科技大学测绘与空间信息学院
自然资源部海洋测绘重点实验室
山东瑞智飞控科技有限公司
中国测绘科学研究院大地测量与导航定位研究所
出处
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024年第2期49-57,共9页
基金
国家重点研发计划项目(2023YFB3907204)
国家自然科学基金项目(52101386)
+1 种基金
山东省高等学校青创科技支持计划项目(2023KJ088)
青岛市关键技术攻关及产业化示范类项目(23-1-3-hygg-1-hy)。
文摘
准确的导航定位信息是激光移动测量系统获取高精度点云的基础,但导航定位系统在短时段失效情况下会导致观测点位置信息不准确,从而无法获得准确的点云数据。为此,提出一种基于特征点位置约束的激光移动测量位姿改正方法,利用导航定位系统失效时段前后测量得到的少量特征点位置信息,构建基于不同时刻特征点配准的位姿改正模型,将导航定位系统失效时刻的观测点位置和姿态作为待估参数进行最小二乘解算,实现位姿参数恢复和点云重构。结果表明,采用基于特征点位置约束的位姿改正方法,导航定位系统短时段失效情况下的点云坐标中误差从米级改正到了分米级,对于提升组合导航系统稳定性和点云移动测量精度有重要的参考价值。
关键词
三维激光
移动测量
特征点约束
位姿改正
坐标转换
最小二乘
Keywords
3D laser
mobile measurement
feature point constraint
pose correction
coordinate transformation
least square method
分类号
TN929.5 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
基于三角面元的海岸带机载/船载LiDAR点云配准方法研究
2
作者
程玉璐
于孝林
王贤昆
孔锁财
宿殿鹏
阳凡林
机构
山东科技大学测绘与空间信息学院
自然资源部海洋测绘重点实验室
自然资源部北海调查中心
山东瑞智飞控科技有限公司
出处
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024年第3期41-50,共10页
基金
国家自然科学基金项目(41930535,52001189)
青岛市关键技术攻关及产业化示范类项目(23-1-3-hygg-1-hy)
+2 种基金
中国博士后科学基金项目(2021M700155)
山东科技大学科研创新团队支持计划项目(2019TDJH103)
山东省高等学校青创科技支持计划项目(2023KJ088)。
文摘
机载LiDAR系统与船载LiDAR系统是获取海岸带点云数据的常用方式。两种测量系统所测数据具有空间差异性和互补性,对这两类非同源点云数据进行配准具有重要意义。本研究提出一种基于三角面元的LiDAR点云配准算法,根据空间分布将目标点云分割成若干不规则的三角面元作为配准基元,利用点-面变换模型,最小化源点云中的测量点与其平面位置处的三角面元间的距离,最终实现海岸带区域点云配准。实验结果表明,配准前后的样本点距离平均误差和点-面距离均方根误差分别从3.30和1.51 m降低到0.76和0.17 m,本研究基于三角面元的点云配准方法可以有效消除海岸带非同源点云数据测量空隙、角度偏差等现象。
关键词
点云配准
海岸带
机载激光雷达
船载激光雷达
Delaunay不规则三角网
Keywords
point cloud registration
coastal zone
airborne LiDAR
shipborne LiDAR
Delaunay triangle network
分类号
P229 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于特征点位置约束的三维激光移动测量位姿改正方法
王鑫林
辛明真
于孝林
孔锁财
任国贞
宿殿鹏
阳凡林
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于三角面元的海岸带机载/船载LiDAR点云配准方法研究
程玉璐
于孝林
王贤昆
孔锁财
宿殿鹏
阳凡林
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024
0
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