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题名基于分层控制策略的六轮滑移机器人横向稳定性控制
被引量：7
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作者
于力率
苏晓杰
孙少欣
焦春亭
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机构
重庆大学自动化学院
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出处
《自动化学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第7期1421-1432,共12页
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基金
广东省重点研发计划(2020B0909020001)
国家自然科学基金(62173051,62103066,62003061)
+1 种基金
中国博士后科学基金(2021 TQ0392,2021M700592)
重庆市技术创新与应用发展专项重点项目(cstc2021jscx-gksbX0030)资助。
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文摘
六轮野外机器人通常体积庞大,难以建立其动力学模型.采用传统的速度控制方法很难保证机器人的横向稳定性.为解决这一问题,开展基于分层控制策略的六轮滑移机器人横向稳定性控制研究.首先分析整车受力情况,建立六轮滑移机器人的动力学模型.其次,设计基于分层控制策略的动力学控制器,其中上层为基于改进趋近律的滑模控制器,实现对期望横摆角速度的跟踪;下层为基于附着率最优的转矩分配控制器,该控制器可以保证机器人行驶的横向稳定性.最后,在不同工况下进行仿真实验,并搭建实验平台进行实物测试.结果表明设计的控制器可以有效提高机器人的横向稳定性.
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关键词
分层控制策略
横向稳定性
滑移转向
滑模控制
转矩分配
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Keywords
Hierarchical control strategy
lateral stability
skid-steering
sliding mode control
torque distribution
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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