基于准极限理论的排爆机器人直流电动机选择 被引量：5

1

作者 乔凤斌 谢霄鹏 杨汝清 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期892-894,904,共4页

针对特种机器人的特殊使用条件,提出了准极限理论的设计思想,即充分利用电动机的极限性能,用准极限度概念来表征电动机极限能力的利用率,在准极限度小于1且接近于1的选择准则下对排爆机器人的直流电动机进行选择,使选出的电动机在满足... 针对特种机器人的特殊使用条件,提出了准极限理论的设计思想,即充分利用电动机的极限性能,用准极限度概念来表征电动机极限能力的利用率,在准极限度小于1且接近于1的选择准则下对排爆机器人的直流电动机进行选择,使选出的电动机在满足要求的前提下,具有较小的重量和体积. 展开更多

关键词 机器人 排爆机器人 准极限理论 准极限度 直流电动机

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反恐机器人SUPER-01转弯性能分析 被引量：3

2

作者 乔凤斌 谢霄鹏 杨汝清 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期895-898,904,共5页

分析了采用左右轮差速转向的关节-轮式反恐机器人SUPER-01转弯时内外侧轮子的速度及转矩特性.提出外侧轮转弯载荷倍数的概念以方便电动机的选择.采用转弯阻力矩系数来表征机器人转弯时所受地面阻力矩的大小,用机器人转弯灵活度的概念来... 分析了采用左右轮差速转向的关节-轮式反恐机器人SUPER-01转弯时内外侧轮子的速度及转矩特性.提出外侧轮转弯载荷倍数的概念以方便电动机的选择.采用转弯阻力矩系数来表征机器人转弯时所受地面阻力矩的大小,用机器人转弯灵活度的概念来表征机器人转弯的难易程度.分析了它们与机器人参数和转弯半径的关系,为机器人的参数优化和电动机选择提供了理论依据. 展开更多

关键词 机器人 关节-轮式反恐机器人 转弯 运动分析 动力学分析

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基于热分析的永磁直流电动机在排爆机器人上的准极限应用 被引量：1

3

作者 谢霄鹏 乔凤斌 +1 位作者 杨汝清 施建刚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期919-922,927,共5页

在准极限理论的设计原则下,从永磁直流电动机传热的角度出发,分析了电动机随过载电流不同表现出的稳态和瞬态的温升规律.以排爆机器人为例,用该规律分析了机器人轮部电动机的电流过载情况和温升,发现选择的连续工作制电动机(S1)偏于保守... 在准极限理论的设计原则下,从永磁直流电动机传热的角度出发,分析了电动机随过载电流不同表现出的稳态和瞬态的温升规律.以排爆机器人为例,用该规律分析了机器人轮部电动机的电流过载情况和温升,发现选择的连续工作制电动机(S1)偏于保守,还有很大的设计余量. 展开更多

关键词 永磁铁 直流电动机 热分析 过载 温升试验 传热计算 机器人

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高压绝缘子清扫机器人的运动优化

4

作者 孙斌 乔凤斌 +1 位作者 张伟军 杨汝清 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第8期1307-1309,共3页

研究了高压绝缘子带电清扫机器人的振动控制问题,提出了以升降臂的残余应变能为性能指标,应用极小值原理优化清扫臂伸缩运动的加速度,降低升降臂残余振动的方法.针对包含两点边值问题的优化问题,给出了用满足边界约束条件下,加速度离散... 研究了高压绝缘子带电清扫机器人的振动控制问题,提出了以升降臂的残余应变能为性能指标,应用极小值原理优化清扫臂伸缩运动的加速度,降低升降臂残余振动的方法.针对包含两点边值问题的优化问题,给出了用满足边界约束条件下,加速度离散节点的三次样条插值曲线逼近加速度曲线的数值解法,并将得到的优化轨迹的减振效果与经过优化的梯形速度曲线进行了比较.结果表明,该方法可以更有效地降低升降臂的残余振动. 展开更多

关键词 清扫机器人 柔性臂 运动优化 振动控制

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大型航天复合材料构件自动铺丝机的研发与应用 被引量：3

5

作者 乔凤斌 张松 +1 位作者 王力 袁定新 《航天制造技术》 2016年第4期13-16,共4页

针对大型航天复合材料结构特点,按照铺放8路纤维的要求设计纤维铺丝头,采用功能模块化设计方法,开发了具有自主知识产权的复合材料自动铺放设备,并掌握了航天大型复合材料构件自动化铺层成型技术,满足大型运载火箭和高轨道卫星复合材料... 针对大型航天复合材料结构特点,按照铺放8路纤维的要求设计纤维铺丝头,采用功能模块化设计方法,开发了具有自主知识产权的复合材料自动铺放设备,并掌握了航天大型复合材料构件自动化铺层成型技术,满足大型运载火箭和高轨道卫星复合材料构件高性能、高可靠的制造要求,为规模化设备设计和复合材料构件生产打下良好基础。 展开更多

关键词 航天 自动铺丝 复合材料 机器人

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高低温环境角度标准装置的研制 被引量：1

6

作者 郑莹洁 胡佳成 +3 位作者 丁鸿 李东升 朱跃 乔凤斌 《中国测试》 CAS 北大核心 2023年第1期131-136,168,共7页

针对精密机构综合性能测试仪中的角度参量在高低温环境下无法溯源的问题,研制一种基于对比检测法的高低温环境角度标准装置,该装置通过主轴将高低温环境下的角度参量传递至常温环境,以实现高低温环境下被测角度编码器的校准。使用COMSO... 针对精密机构综合性能测试仪中的角度参量在高低温环境下无法溯源的问题,研制一种基于对比检测法的高低温环境角度标准装置,该装置通过主轴将高低温环境下的角度参量传递至常温环境,以实现高低温环境下被测角度编码器的校准。使用COMSOL仿真对高低温环境角度标准装置进行机械部分的适应性设计与部件选型;对该装置进行不确定度评定,其扩展不确定度为9.19″(k=2);使用该装置对被校件进行功能测试,实验准确度为97.93″,符合被校件自身准确度指标98″,测试结果合格。结果表明,该装置可为综合性能测试仪提供高低温环境下角度编码器的校准,实现高低温环境角度参量的溯源,保证高低温环境下角度测量的准确性。 展开更多

关键词 计量学 角度标准装置 对比检测法 高低温环境 不确定度评定

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基于滑转率在线估计的月面巡视探测器多轮协调控制

7

作者 乔凤斌 诸毓武 曹晓 《上海航天》 2009年第4期35-39,共5页

针对某月面巡视探测器主辅摇臂式6轮独立驱动,提出了一种实时多轮协调控制算法。根据协调运动时各轮轮心线速度在线估计各轮滑转率,经适当修正使其接近于0.3,提高系统的驱动效率。试验结果表明:该算法可改善表征月面巡视探测器6轮协调... 针对某月面巡视探测器主辅摇臂式6轮独立驱动,提出了一种实时多轮协调控制算法。根据协调运动时各轮轮心线速度在线估计各轮滑转率,经适当修正使其接近于0.3,提高系统的驱动效率。试验结果表明:该算法可改善表征月面巡视探测器6轮协调运行程度的协调度,提高能量利用率。 展开更多

关键词 月面巡视探测器 滑转率 协调控制 协调度

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月面巡视探测器直流电机的准极限选择

8

作者 乔凤斌 杨汝清 《上海航天》 2009年第6期40-43,共4页

针对月面巡视探测器特殊使用条件和要求,为充分利用电机的极限性能,提出了基于准极限理论的直流电机的选择准则。用准极限度表征电机极限能力的利用率,根据准极限度小于1且接近于1的准则选择月面巡视探测器的走行轮电机。所选电机在满... 针对月面巡视探测器特殊使用条件和要求,为充分利用电机的极限性能,提出了基于准极限理论的直流电机的选择准则。用准极限度表征电机极限能力的利用率,根据准极限度小于1且接近于1的准则选择月面巡视探测器的走行轮电机。所选电机在满足要求的前提下,具有较小的质量和体积。 展开更多

关键词 月面巡视探测器 直流电机 准极限理论 准极限度

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高低温环境光栅线位移传感器校准装置精度设计 被引量：4

9

作者 何涛 朱跃 +2 位作者 杨天豪 胡佳成 乔凤斌 《导弹与航天运载技术》 CSCD 北大核心 2020年第5期99-102,共4页

介绍了一种高低温环境光栅线位移传感器校准装置,该校准装置通过机械传动的方式将高低温环境下的位移量传递至常温环境中来实现校准功能。误差计算结果表明,该校准装置的最大允许误差为1.4μm,满足高低温环境光栅线位移传感器的校准精... 介绍了一种高低温环境光栅线位移传感器校准装置,该校准装置通过机械传动的方式将高低温环境下的位移量传递至常温环境中来实现校准功能。误差计算结果表明,该校准装置的最大允许误差为1.4μm,满足高低温环境光栅线位移传感器的校准精度要求。 展开更多

关键词 高低温环境 光栅线位移传感器校准 阿贝误差 精度设计

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基于同步改性浸渍的碳纤维增强树脂复合材料三维打印工艺研究

10

作者 朱小刚 刘正武 +4 位作者 乔凤斌 韩宁达 程军 杨继全 李宗安 《南京师范大学学报（工程技术版）》 CAS 2019年第1期45-50,共6页

克服现有三维打印工艺的缺陷,对连续碳纤维增强树脂基(CFRP)构件的三维打印过程进行建模仿真.通过分析胶液表面张力,研究了碳纤维与树脂的耦合机理,提出一种纤维表面改性方法,设计了基于同步改性浸渍的连续CFRP构件的三维打印工艺,经实... 克服现有三维打印工艺的缺陷,对连续碳纤维增强树脂基(CFRP)构件的三维打印过程进行建模仿真.通过分析胶液表面张力,研究了碳纤维与树脂的耦合机理,提出一种纤维表面改性方法,设计了基于同步改性浸渍的连续CFRP构件的三维打印工艺,经实验验证了该打印工艺的可靠性和优越性. 展开更多

关键词 连续纤维增强树脂 三维打印 同步改性 路径规划

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太阳电池阵枪式微型电阻焊接系统设计与分析

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作者 乔凤斌 张松 +1 位作者 赵维刚 蔡智亮 《航天制造技术》 2012年第2期32-35,65,共5页

太阳电池阵枪式微型电阻焊接系统,采用电阻点焊的方法,辅以自动化操作,控制系统设有机器视觉监控可实时监控焊接情况。焊后对焊点进行金相分析,焊点界面结合紧密,无局部未焊合或虚焊、微裂纹、孔洞等明显缺陷,焊点综合性能佳。该焊接系... 太阳电池阵枪式微型电阻焊接系统,采用电阻点焊的方法,辅以自动化操作,控制系统设有机器视觉监控可实时监控焊接情况。焊后对焊点进行金相分析,焊点界面结合紧密,无局部未焊合或虚焊、微裂纹、孔洞等明显缺陷,焊点综合性能佳。该焊接系统的研制对实现太阳电池阵的高效自动化组装和焊接,提高太阳电池阵焊点的承载能力、极端温度下的力学性能、可靠性、导电性等具有重要意义。 展开更多

关键词 太阳电池 电阻焊接 实时监控 金相分析

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高低温环境圆光栅角度编码器校准装置精度设计 被引量：2

12

作者 张宝玉 杨天豪 +2 位作者 朱跃 胡佳成 乔凤斌 《中国测试》 CAS 北大核心 2019年第10期96-100,共5页

针对我国目前高低温环境中圆光栅角度编码器无法校准的问题,设计一种适用于高低温环境下圆光栅角度编码器的校准装置,该校准装置通过机械传动的方式将高低温环境下的角位移量传递至常温环境中来实现校准功能。根据现代仪器精度与误差理... 针对我国目前高低温环境中圆光栅角度编码器无法校准的问题,设计一种适用于高低温环境下圆光栅角度编码器的校准装置,该校准装置通过机械传动的方式将高低温环境下的角位移量传递至常温环境中来实现校准功能。根据现代仪器精度与误差理论,对该校准装置的各项误差源进行分析,得到各误差分量的计算公式,并按给定精度指标进行误差分配。计算结果表明,所设计的高低温环境角度编码器校准装置的最大允许误差为4.98'',满足测量精度要求。 展开更多

关键词 高低温环境 角度编码器校准 轴系扭转角 精度设计

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质量功能配置在卫星包装箱开发中的应用 被引量：2

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作者 白彦伟 乔凤斌 +1 位作者 王瑾 郭立杰 《上海航天》 2014年第B06期122-125,共4页

为使卫星包装箱系列产品更好地满足客户需求,缩短开发周期,降低开发成本,提升市场竞争力,在卫星包装箱的设计和开发过程中,引入质量功能配置(QFD)技术,以顾客和市场需求为出发点,用层次分析法(AHP)定量识别顾客需求重要度,建立了产品规... 为使卫星包装箱系列产品更好地满足客户需求,缩短开发周期,降低开发成本,提升市场竞争力,在卫星包装箱的设计和开发过程中,引入质量功能配置(QFD)技术,以顾客和市场需求为出发点,用层次分析法(AHP)定量识别顾客需求重要度,建立了产品规划质量屋,以质量特征的改善率为指导,提出产品质量改进措施。实践表明:用QFD可有效提高产品的质量和顾客的满意度。 展开更多

关键词 卫星包装箱 质量功能配置 层次分析法 质量屋

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模糊复合算法在MPPT控制系统中的应用

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作者 王玉玲 乔凤斌 +1 位作者 苏宪法 陈威 《可再生能源》 CAS 北大核心 2014年第9期1327-1332,共6页

为了兼顾MPPT系统的快速响应和高精度的问题,文章提出了一种新型的模糊复合算法。首先给出了等效模糊模型复合的控制方法,然后采用在线学习的形式来不断改进模型以逼近真实模型。验证结果表明,算法具有良好的鲁棒性和适应性,能够使光伏... 为了兼顾MPPT系统的快速响应和高精度的问题,文章提出了一种新型的模糊复合算法。首先给出了等效模糊模型复合的控制方法,然后采用在线学习的形式来不断改进模型以逼近真实模型。验证结果表明,算法具有良好的鲁棒性和适应性,能够使光伏发电系统稳定、高精度地工作在最大功率点附近。 展开更多

关键词 模糊算法 自学习算法 复合算法 MPPT控制

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