基于GA-BP神经网络的UUV航向容错控制 被引量：12

1

作者 严浙平 李滋 +2 位作者 陈涛 赵玉飞 杜朋洁 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第9期1236-1242,共7页

为提高UUV航向控制系统的可靠性,本文对传统的BP神经网络利用遗传算法进行了优化设计,并将优化的BP神经网络应用于UUV的航向容错控制中。首先利用改进的二阶灰色预测模型对光纤罗经进行故障诊断;其次,若UUV罗经故障,根据UUV当前的舵角... 为提高UUV航向控制系统的可靠性,本文对传统的BP神经网络利用遗传算法进行了优化设计,并将优化的BP神经网络应用于UUV的航向容错控制中。首先利用改进的二阶灰色预测模型对光纤罗经进行故障诊断;其次,若UUV罗经故障,根据UUV当前的舵角、航速与加速度信息重构航向信息,利用重构的航向数据代替光纤罗经的航向输出,实现对光纤罗经的航向容错控制。本文详细阐述了容错控制方法的实现步骤,并利用海试实验数据进行了仿真验证,仿真结果表明所提出的方法能快速、准确的诊断出光纤罗经的故障,并能较好的实现光纤罗经的航向容错。 展开更多

关键词 UUV 容错控制 GA—BP神经网络 故障诊断 二阶灰色预测模型

在线阅读 下载PDF 职称材料

UUV推进系统模糊自适应融合故障诊断方法 被引量：10

2

作者 严浙平 迟冬南 +1 位作者 赵智 陈涛 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第9期14-20,共7页

针对水下无人潜航器(unmanned underwater vehicle,UUV)推进系统的故障诊断问题,提出了一种基于自适应模糊融合的推进系统故障诊断算法。依据灰色预测理论,利用历史数据得到预测电流;同时,利用试验数据拟合控制电压与电枢电流的关系,建... 针对水下无人潜航器(unmanned underwater vehicle,UUV)推进系统的故障诊断问题,提出了一种基于自适应模糊融合的推进系统故障诊断算法。依据灰色预测理论,利用历史数据得到预测电流;同时,利用试验数据拟合控制电压与电枢电流的关系,建立了理论电流的计算模型。综合考虑控制电压变化率和电流异常时间对融合权值的影响,引入模糊理论,将理论电流和预测电流自适应地融合,最终得到融合电流。对比融合电流和实际检测电流变化趋势的异同,实现对UUV推进器状态的实时监控。在UUV推进器出现故障时,两者的差值变化反映了推进器的故障情况以及故障类别,继而为后续的系统恢复与自救提供了依据。湖试和海试过程分别验证了,所提出的算法能够有效地检测出推进器螺旋桨故障和推进器电机供电异常,且试验全程未出现"虚警",同时,根据所得差值电流的范围准确判定了推进系统故障的类型。 展开更多

关键词 水下无人潜航器 推进系统 故障诊断 模糊理论 灰色预测 自适应融合

在线阅读 下载PDF 职称材料

灰色动态预测在AUV传感器故障诊断中的应用 被引量：11

3

作者 严浙平 陈涛 +1 位作者 秦政 周佳加 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1002-1006,共5页

针对自主水下机器人(AUV)传感器故障诊断中样本数据少、随机性强、实时性要求高的特点,将灰色动态预测模型的建模原理引用到AUV传感器的故障诊断中。在对传感器进行数据滤波、小样本灰色建模与灰色动态预测的基础上,可以实现AUV传感器... 针对自主水下机器人(AUV)传感器故障诊断中样本数据少、随机性强、实时性要求高的特点,将灰色动态预测模型的建模原理引用到AUV传感器的故障诊断中。在对传感器进行数据滤波、小样本灰色建模与灰色动态预测的基础上,可以实现AUV传感器的实时故障诊断。文章详细阐述了基于灰色动态预测的传感器故障诊断的具体实现方法和步骤,对AUV传感器中典型的四种故障模式进行了仿真研究。结果表明该方法能快速、准确地诊断出传感器故障,并且在传感器发生故障后的一段时间内能够实现信号恢复。 展开更多

关键词 传感器故障诊断 自主水下机器人 灰色建模 灰色动态预测

在线阅读 下载PDF 职称材料

无人水下航行器近海底空间路径规划方法 被引量：6

4

作者 严浙平 邓超 +1 位作者 赵玉飞 李本银 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期307-312,共6页

针对无人水下航行器(UUV)近海底空间路径规划问题,提出了UUV近海底航行安全深度计算方法.同时,提出一种改进的粒子群优化算法,在粒子进化过程中,根据代价函数的变化,调整粒子进化参数组合。UUV近海底空间路径规划过程中,将最小安全航行... 针对无人水下航行器(UUV)近海底空间路径规划问题,提出了UUV近海底航行安全深度计算方法.同时,提出一种改进的粒子群优化算法,在粒子进化过程中,根据代价函数的变化,调整粒子进化参数组合。UUV近海底空间路径规划过程中,将最小安全航行深度作为UUV航行深度,在当前路径点,建立UUV路径规划代价函数,利用改进粒子群算法求取代价函数最小点,作为下一路径点,从而逐步得到UUV近海底航行路径。仿真结果显示,利用所提方法,可以规划出一条躲避地形威胁和障碍威胁,并近海底航行的有效路径,用于执行UUV近海底航行任务。 展开更多

关键词 路径规划 近海底 粒子群优化算法 避障 测试函数

在线阅读 下载PDF 职称材料

海洋勘测水下无人航行器的自主控制技术研究 被引量：8

5

作者 严浙平 赵玉飞 陈涛 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期1152-1158,共7页

针对水下无人航行器的海洋勘测任务,提出了一种基于多智能体(MAS)的自主控制技术.自主控制结构采用分布式的智能体结构,智能体之间通过通信和协作来共同完成复杂的整体操作.海洋勘测使命要求航行器在动态不确定的环境中,利用不同的勘测... 针对水下无人航行器的海洋勘测任务,提出了一种基于多智能体(MAS)的自主控制技术.自主控制结构采用分布式的智能体结构,智能体之间通过通信和协作来共同完成复杂的整体操作.海洋勘测使命要求航行器在动态不确定的环境中,利用不同的勘测传感器进行多个局部区域的勘测.引入基于多属性路径点的使命描述方法,方便使命描述和控制.使命控制过程采用离散事件驱动的Petri网形式建模.针对事件管理过程中并发事件缺乏中央控制的问题,离散事件被赋予优先级以消除冲突.通过湖海试验验证了所提自主控制技术的可行性和有效性. 展开更多

关键词 水下无人航行器 海洋勘测 使命控制 多智能体 PETRI网

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种基于导航误差空间的无人水下航行器路径规划方法 被引量：5

6

作者 严浙平 赵玉飞 +1 位作者 陈涛 周佳加 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1243-1250,共8页

无人水下航行器(UUV)的传统路径规划方法常忽略对路径安全有重要影响的导航误差约束。针对此问题,将导航误差引入环境模型中,提出一种基于导航误差空间(NES)的全局路径规划方法。NES综合自身位置、导航误差和环境信息,将随机导航误差转... 无人水下航行器(UUV)的传统路径规划方法常忽略对路径安全有重要影响的导航误差约束。针对此问题,将导航误差引入环境模型中,提出一种基于导航误差空间(NES)的全局路径规划方法。NES综合自身位置、导航误差和环境信息,将随机导航误差转化为有确定代价的约束条件。提出符合实际导航特点的导航误差传递模型,并采用圆概率偏差(CEP)评估导航精度。目标代价同时考虑了路径长度和航行安全性等因素。运用改进A*算法进行路径搜索,获得最优路径。数字海洋环境仿真实验表明,提出的规划算法简便、快速,可有效降低路径的安全风险。 展开更多

关键词 控制科学与技术 无人水下航行器 导航误差空间 全局规划 圆概率偏差

在线阅读 下载PDF 职称材料

双种群粒子群算法及其在UUV路径规划中的应用 被引量：6

7

作者 严浙平 邓超 +1 位作者 迟冬南 赵玉飞 《计算机工程与应用》 CSCD 2013年第15期1-5,共5页

提出一种双种群粒子群算法,在粒子进化过程中,具有当前最优位置的种群侧重于局部搜索,而不具有当前最优位置的种群侧重于全局搜索。两个种群在进化过程中受共同的群体最优位置影响进行进化,从而实现信息共享,协调进化。利用几个测试函... 提出一种双种群粒子群算法,在粒子进化过程中,具有当前最优位置的种群侧重于局部搜索,而不具有当前最优位置的种群侧重于全局搜索。两个种群在进化过程中受共同的群体最优位置影响进行进化,从而实现信息共享,协调进化。利用几个测试函数对算法性能进行分析验证,并与其他改进算法进行比较,结果表明算法在搜索精度、稳定性以及搜索速度上均优于改进算法。将双种群粒子群算法用于UUV三维空间轨迹规划问题,获得了满意的规划效果。 展开更多

关键词 粒子群 双种群 无人水下航行器(UUV) 路径规划

在线阅读 下载PDF 职称材料

支持向量聚类的UUV障碍物孤立点惰性检测 被引量：5

8

作者 严浙平 迟冬南 +1 位作者 赵智 赵玉飞 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期1377-1383,共7页

针对UUV避碰声呐探测障碍物过程中数据的弱可观问题,提出了基于支持向量聚类的障碍物孤立点惰性检测方法.利用基于支持向量的聚类算法将声呐探测的数据划分为噪声点,低威胁障碍物和威胁障碍物.由于噪声点和低威胁障碍物不会对UUV的航行... 针对UUV避碰声呐探测障碍物过程中数据的弱可观问题,提出了基于支持向量聚类的障碍物孤立点惰性检测方法.利用基于支持向量的聚类算法将声呐探测的数据划分为噪声点,低威胁障碍物和威胁障碍物.由于噪声点和低威胁障碍物不会对UUV的航行造成威胁,所以根据其分布的随机性特点将其作为孤立点进行检测.为了避免探测数据的过早判定导致的对障碍物的过度估计及误判,提出了惰性算法来降低由原始数据的弱可观性和声呐的过度敏感性所带来的障碍物误判的概率.通过仿真试验和海试数据验证表明了该方法对障碍物数据中孤立点检测的有效性. 展开更多

关键词 UUV 孤立点检测 支持向量聚类 惰性算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于积分滑模的欠驱动UUV地形跟踪控制 被引量：5

9

作者 严浙平 于浩淼 +1 位作者 李本银 周佳加 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期701-706,共6页

针对参数摄动以及外界环境扰动条件下欠驱动水下无人航行器(UUV)地形跟踪控制任务,提出了一种基于反步法(Backstepping)和积分滑模控制方法(ISMC)的地形跟踪控制策略。首先,利用航行器的运动学特性以及局部Serret-Frenet坐标系,建立UUV... 针对参数摄动以及外界环境扰动条件下欠驱动水下无人航行器(UUV)地形跟踪控制任务,提出了一种基于反步法(Backstepping)和积分滑模控制方法(ISMC)的地形跟踪控制策略。首先,利用航行器的运动学特性以及局部Serret-Frenet坐标系,建立UUV地形跟踪误差方程。然后,分别采用反步法和ISMC设计运动学控制(制导律)和动力学控制器。利用有限时间稳定性理论证明该地形跟踪控制策略作用下的闭环运动系统为全局有限时间收敛的。仿真结果表明,所提出的地形跟踪控制策略可以有效地实现地形跟踪任务,并且对于参数摄动以及外界干扰具有很强的鲁棒性。 展开更多

关键词 欠驱动UUV 地形跟踪 参数摄动 有限时间稳定 积分滑模控制 反推法

在线阅读 下载PDF 职称材料

非精确导航信息下UUV路径规划 被引量：3

10

作者 严浙平 赵玉飞 +1 位作者 陈涛 迟冬南 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期715-720,共6页

在UUV(unmanned underwater vehicle)路径规划过程中,水下导航误差的增加使UUV与障碍之间的安全区域逐渐减少,这影响了自由路径的选择.提出了一种基于A*算法并结合非精确导航信息的全局路径规划方法,先建立了基于高斯分布导航误差模型,... 在UUV(unmanned underwater vehicle)路径规划过程中,水下导航误差的增加使UUV与障碍之间的安全区域逐渐减少,这影响了自由路径的选择.提出了一种基于A*算法并结合非精确导航信息的全局路径规划方法,先建立了基于高斯分布导航误差模型,由此构建位置和导航误差的不确定规划空间,将非精确导航信息转化为未知环境信息.同时考虑路径长度和航行安全性的约束条件,提出了在最大容许导航误差下的路径长度最短的目标代价函数.采用蒙特卡罗模拟采样法近似导航误差分布,获取了相邻节点间的期望代价,并运用改进的A*算法搜索最优路径.数字海洋环境仿真表明所提出的规划算法简便、快速,生成的路径安全可行. 展开更多

关键词 UUV 非精确导航 路径规划 蒙特卡罗模拟 A＊算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

竞争粒子群算法及其在UUV航迹规划中的应用 被引量：3

11

作者 严浙平 邓超 +1 位作者 孙海涛 迟冬南 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期813-818,共6页

提出一种竞争粒子群算法.在粒子进化过程中,每个粒子每次进化都会向两个速度方向进化,其中一个速度方向侧重于全局搜索,另一个速度方向侧重于局部搜索,然后对得到的两个同源子粒子进行比较,保留较优的子粒子,淘汰较差的子粒子,最终得到... 提出一种竞争粒子群算法.在粒子进化过程中,每个粒子每次进化都会向两个速度方向进化,其中一个速度方向侧重于全局搜索,另一个速度方向侧重于局部搜索,然后对得到的两个同源子粒子进行比较,保留较优的子粒子,淘汰较差的子粒子,最终得到下一代子粒子种群.利用几个测试函数对算法性能进行分析验证,并与BPSO、LWPSO、EPSC)、TVAC算法进行比较,结果表明所提算法在搜索精度、稳定性以及搜索速度上均优于BPSO、LWPSO、EPSO、TVAC算法.最后,将竞争粒子群算法应用于UUV航迹规划中,得到了较优的规划航迹. 展开更多

关键词 粒子群 优化 UUV 航迹规划

在线阅读 下载PDF 职称材料

UTP/DR组合导航算法研究 被引量：3

12

作者 严浙平 邓超 +1 位作者 李本银 赵玉飞 《计算机工程与应用》 CSCD 2014年第19期7-10,26,共5页

针对UUV水下作业时航位推算存在导航误差积累的问题,研究了水下应答器辅助航位推算组合导航算法。采用"当前"统计模型作为航位推算模型,更准确地描述了航行器的运动状态。利用水下应答器与航位推算算法相组合,对航位推算导航... 针对UUV水下作业时航位推算存在导航误差积累的问题,研究了水下应答器辅助航位推算组合导航算法。采用"当前"统计模型作为航位推算模型,更准确地描述了航行器的运动状态。利用水下应答器与航位推算算法相组合,对航位推算导航误差进行校正。为获得更好的滤波效果,采用平方根容积卡尔曼滤波算法作为组合导航系统的滤波算法,并将其与EKF滤波算法进行比较。仿真实验表明,平方根容积卡尔曼滤波算法较EKF算法具有更好的滤波精度;UTP/DR组合导航算法有效避免了因导航误差积累而导致的导航定位误差发散问题,获得了较好的导航定位效果。 展开更多

关键词 无人水下航行器(UUV) 导航 航位推算 水下应答器定位 容积卡尔曼

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于DGPS无人潜航器避碰声纳的试验研究 被引量：3

13

作者 严浙平 曲镜圆 +2 位作者 程相勤 张伟 徐健 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第1期75-79,共5页

提出一种利用双频RTK的DGPS来估算船只与障碍物距离的方法,并采用基于HIMM数字滤波算法获取声纳系统探测障碍物的距离信息,对比距离信息可验证声纳系统探测的有效性。利用水面船只模拟无人潜航器安装声纳系统进行了避碰功能模拟试验,结... 提出一种利用双频RTK的DGPS来估算船只与障碍物距离的方法,并采用基于HIMM数字滤波算法获取声纳系统探测障碍物的距离信息,对比距离信息可验证声纳系统探测的有效性。利用水面船只模拟无人潜航器安装声纳系统进行了避碰功能模拟试验,结果表明改进的HIMM滤波算法可有效降低环境背景噪声影响,提高了声纳测量信息的可信度,所提出的试验方法很好地解决了声纳避碰系统的前期功能试验困难,可大大降低直接利用无人潜航器进行试验的成本和风险。 展开更多

关键词 DGPS 无人潜航器 避碰声纳 模拟试验

在线阅读 下载PDF 职称材料

粒子群优化平方根强跟踪CKF及应用 被引量：2

14

作者 严浙平 邓超 +1 位作者 李本银 赵玉飞 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期828-835,共8页

提出一种粒子群优化平方根强跟踪容积卡尔曼滤波算法,并将其用于水下应答器辅助航位推算组合导航系统.以强跟踪滤波器为理论框架,结合容积卡尔曼滤波器,设计了平方根强跟踪容积卡尔曼滤波器.提出一种改进的粒子群算法,将粒子两两为一对... 提出一种粒子群优化平方根强跟踪容积卡尔曼滤波算法,并将其用于水下应答器辅助航位推算组合导航系统.以强跟踪滤波器为理论框架,结合容积卡尔曼滤波器,设计了平方根强跟踪容积卡尔曼滤波器.提出一种改进的粒子群算法,将粒子两两为一对分成若干对,每进化一次后,比较两个粒子的代价函数值,代价函数值较优的粒子,搜索方向侧重于群体历史经验,代价函数较差的粒子,搜索方向侧重于自身历史经验.将改进的粒子群算法用于求取强跟踪滤波器的渐消因子.仿真结果表明在系统模型不准确的情况下所提算法依然能够有效跟踪状态变化,比传统的容积卡尔曼滤波器具有更高的滤波精度和稳定性. 展开更多

关键词 粒子群 航位推算 水下应答器 强跟踪 容积卡尔曼

在线阅读 下载PDF 职称材料

欠驱动UUV的空间直线路径跟踪控制 被引量：3

15

作者 严浙平 高鹏 +1 位作者 牟春晖 赵玉飞 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2011年第11期79-82,共4页

针对欠驱动无人水下航行器(UUV)设计了基于视距导航法的路径跟踪控制方法。采用视距导航法建立欠驱动UUV的路径跟踪误差模型将位置误差控制转换为航速控制、艏向角控制和纵倾角控制,使得路径跟踪问题的输出空间从6个自由度降为3个自由... 针对欠驱动无人水下航行器(UUV)设计了基于视距导航法的路径跟踪控制方法。采用视距导航法建立欠驱动UUV的路径跟踪误差模型将位置误差控制转换为航速控制、艏向角控制和纵倾角控制,使得路径跟踪问题的输出空间从6个自由度降为3个自由度。对简化的3个自由度设计控制器,并证明了控制器的稳定性。最后以空间平行于x轴的直线为参考路径进行了路径跟踪控制仿真,验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 欠驱动无人水下航行器 空间直线 路径跟踪 视距导航

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种UUV锂电池系统实时监测及控制方法 被引量：2

16

作者 严浙平 刘志锋 +1 位作者 湛鑫 张龙海 《电源技术》 CAS CSCD 北大核心 2013年第9期1517-1519,1523,共4页

聚合物锂离子电池因其能量密度高、使用寿命长、无记忆失效等特点正逐渐成为UUV(unmaned underwater vehicles)能源的主体,而准确地检测锂电池的充放电和使用状态对锂电池的寿命和水下作业的正常进行有着至关重要的作用。通过对锂电池... 聚合物锂离子电池因其能量密度高、使用寿命长、无记忆失效等特点正逐渐成为UUV(unmaned underwater vehicles)能源的主体,而准确地检测锂电池的充放电和使用状态对锂电池的寿命和水下作业的正常进行有着至关重要的作用。通过对锂电池技术和UUV技术的研究,设计出了一种新型的可监控多节(40节以上)锂电池串联的监测管理系统,数据通过CAN总线输出,且该系统能够实现对各节电池的均衡充电。海试应用证明了该系统准确性好、实时性强和稳定性高。 展开更多

关键词 聚合物锂离子电池 UUV 智能监视系统 均衡充电

在线阅读 下载PDF 职称材料

UUV水下定位方法的研究现状与进展 被引量：29

17

作者 严浙平 王璐 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期989-1000,共12页

为了解决水下无人航行器(UUV)定位问题,对现有的UUV定位方法进行总结。UUV是海洋探测、开发的重要工具,精准的水下定位方法是顺利完成各种任务的重要前提与保障。随着水下定位技术的不断发展,涌现了许多水下定位方法。水下的特殊环境使... 为了解决水下无人航行器(UUV)定位问题,对现有的UUV定位方法进行总结。UUV是海洋探测、开发的重要工具,精准的水下定位方法是顺利完成各种任务的重要前提与保障。随着水下定位技术的不断发展,涌现了许多水下定位方法。水下的特殊环境使得一些定位方法的应用受到了极大的限制。为了满足UUV的智能性以及自主性的需求,学者们提出了许多定位方法。根据不同原理、应用环境以及应用需求对UUV水下定位方法分类,分析各种方法的优劣,并对近年来的新兴方法进行了总结。结合UUV水下定位方法中当前存在的问题以及未来的发展趋势提出展望。 展开更多

关键词 水下无人航行器 水下定位 定位方法 智能装备 自主定位

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于变维卡尔曼滤波的UUV目标运动优化估计方法 被引量：4

18

作者 严浙平 郝悦 +1 位作者 王千一 边信黔 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第12期1637-1642,共6页

为实现无人水下航行器精准、安全的跟踪目标从而高效地实现目标的信息采集,提出了一种针对该个体的目标运动优化估计方法。此方法通过建立目标运动模型,基于卡尔曼滤波基本原理,利用变维卡尔曼滤波的方法,达到UUV个体对目标运动状态准... 为实现无人水下航行器精准、安全的跟踪目标从而高效地实现目标的信息采集,提出了一种针对该个体的目标运动优化估计方法。此方法通过建立目标运动模型,基于卡尔曼滤波基本原理,利用变维卡尔曼滤波的方法,达到UUV个体对目标运动状态准确估计的预期效果。为提高该方法的可行性,在利用最小化目标位置估计协方差矩阵完成目标运动轨迹估计及优化的过程中,考虑实际UUV机动时的最大速度限制、与目标最小距离的限制。文章详细阐述该方法的实现和步骤,并通过仿真实验验证了该优化算法的有效性。 展开更多

关键词 无人水下航行器 目标运动估计 变维卡尔曼滤波方法 协方差矩阵最小化

在线阅读 下载PDF 职称材料

UUV闭式循环燃料电池系统与推进功率匹配控制 被引量：3

19

作者 严浙平 吴越媛 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期170-178,共9页

针对用蓄电池作为能供系统的水下无人潜航器(UUV)经常需要回到母船或岸基进行充电,不能够实现长期水下航行的问题,提出并设计了一种适用于UUV的新能源系统——闭式循环燃料电池系统,可在UUV排水量不变的情况下提高其水下续航能力。为了... 针对用蓄电池作为能供系统的水下无人潜航器(UUV)经常需要回到母船或岸基进行充电,不能够实现长期水下航行的问题,提出并设计了一种适用于UUV的新能源系统——闭式循环燃料电池系统,可在UUV排水量不变的情况下提高其水下续航能力。为了实现闭式循环燃料电池系统与UUV输出功率匹配控制,依据燃料电池的化学、热工流体等特性建立了其数学模型,通过仿真实验分析得到了影响质子交换膜燃料电池(PEM-FC)输出电压的主要因素,同时采用BP算法和模糊规则设计了一种控制策略。仿真实验结果表明,提出的闭式循环燃料电池及其控制系统能满足与UUV推进功率匹配的要求,为下一步的实验系统研制奠定了基础。 展开更多

关键词 UUV 闭式循环 燃料电池系统 功率匹配

在线阅读 下载PDF 职称材料

面向动目标围捕的Multi-UUV编队协调控制研究 被引量：1

20

作者 严浙平 杜朋洁 +1 位作者 侯恕萍 赵继成 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第9期46-51,67,共7页

针对动目标围捕过程对Multi-UUV编队结构的灵活性要求较高的问题,基于欠驱动UUV的数学模型,在目标轨迹能够准确预测的前提下,改进了协调编队运动控制器。协调编队运动控制器的控制目标是在Multi-UUV编队跟踪并围捕动目标过程中,避免Mult... 针对动目标围捕过程对Multi-UUV编队结构的灵活性要求较高的问题,基于欠驱动UUV的数学模型,在目标轨迹能够准确预测的前提下,改进了协调编队运动控制器。协调编队运动控制器的控制目标是在Multi-UUV编队跟踪并围捕动目标过程中,避免Multi-UUV之间,UUV与障碍物以及UUV与动目标之间的碰撞并以稳定的编队结构围捕动目标。将控制器设计过程分解为运动学控制和动力学控制。在运动学控制部分,实现动目标跟踪、UUV之间避撞及UUV偏航角误差为零的控制目标。在动力学控制部分,应用反步法设计实际的控制输入。仿真案例验证了协调运动控制器在动目标围捕中的有效性。 展开更多

关键词 Multi-无人水下航行器(UUV) 动目标围捕 协调编队运动控制器 反步法

在线阅读 下载PDF 职称材料