基于自适应观测模型交互多模型粒子滤波的红外机动目标跟踪 被引量：11

1

作者 万九卿 梁旭 马志峰 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期602-608,共7页

针对红外目标跟踪问题,提出一种混合观测模型以描述目标像素灰度的渐变以及目标的突然消失或复现,采用在线EM算法对观测模型参数进行更新;将自适应观测模型与交互多模型粒子滤波相结合用于目标跟踪;基于概率排斥原则改进了似然函数,将... 针对红外目标跟踪问题,提出一种混合观测模型以描述目标像素灰度的渐变以及目标的突然消失或复现,采用在线EM算法对观测模型参数进行更新;将自适应观测模型与交互多模型粒子滤波相结合用于目标跟踪;基于概率排斥原则改进了似然函数,将上述算法推广到多目标跟踪领域.单目标和多目标跟踪仿真结果验证了所提算法的有效性. 展开更多

关键词 自适应观测模型 交互多模型 粒子滤波 目标跟踪

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于混合动态信念传播的多无人机协同定位算法 被引量：8

2

作者 万九卿 布少聪 钟丽萍 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期934-944,共11页

针对多无人机(UAVs)协同定位问题,提出一种基于混合动态信念传播的定位算法。在部分无人机GPS信号丢失的情况下,该算法可根据其他无人机的GPS观测,相邻无人机之间的相对距离观测,以及无人机加速度计的输出,对每个无人机的位置和速度状... 针对多无人机(UAVs)协同定位问题,提出一种基于混合动态信念传播的定位算法。在部分无人机GPS信号丢失的情况下,该算法可根据其他无人机的GPS观测,相邻无人机之间的相对距离观测,以及无人机加速度计的输出,对每个无人机的位置和速度状态进行分布式在线估计。首先用因子图模型描述多无人机的联合信念状态,接着给出一种混合动态信念传播推理算法计算图模型中的每个变量节点(对应于每个无人机)状态的边缘后验分布。推理过程仅包括每个无人机对自身局部信息的处理以及相邻无人机之间的信息交互,因此该算法可完全分布式实现。通过仿真实验以及与传统协同定位算法的比较,表明了本文算法的有效性。 展开更多

关键词 多无人机 协同定位 图模型 信念传播 分布式算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于串行支持向量分类器的模拟电路故障诊断 被引量：7

3

作者 万九卿 李行善 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期789-792,共4页

介绍了支持向量机的基本原理 ,提出一种新型支持向量多类分类器 ,其中多个二类分类器组成串行结构 ,每个二类分类器均带有非线性主元素分析特征提取器 .描述了其训练与分类算法 ,并将其应用于非线性电路的部件级诊断 .和传统BP网和RBF... 介绍了支持向量机的基本原理 ,提出一种新型支持向量多类分类器 ,其中多个二类分类器组成串行结构 ,每个二类分类器均带有非线性主元素分析特征提取器 .描述了其训练与分类算法 ,并将其应用于非线性电路的部件级诊断 .和传统BP网和RBF网分类器相比 ,支持向量方法在分类准确率上表现出明显的优势 ,其中串行支持向量多类分类器无论在训练和分类速度方面 ,还是在诊断准确率方面 。 展开更多

关键词 模拟电路 故障检测 模式识别

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于前馈补偿的高精度卫星姿态控制 被引量：3

4

作者 万九卿 于劲松 张伟 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期1393-1396,共4页

研究带有大型单翼太阳帆板的三轴稳定卫星在稳态运行期间姿态精确定向问题。计算了卫星运行空间的环境干扰力矩,分析了传统控制方法的局限性,并给出一种新的卫星姿态高精度动态补偿控制算法。推导了卫星的挠性动力学模型,在此基础上通... 研究带有大型单翼太阳帆板的三轴稳定卫星在稳态运行期间姿态精确定向问题。计算了卫星运行空间的环境干扰力矩,分析了传统控制方法的局限性,并给出一种新的卫星姿态高精度动态补偿控制算法。推导了卫星的挠性动力学模型,在此基础上通过仿真比较了此方法和传统方法的实际效果。结果表明,该方法可以显著提高姿态控制的响应速度和精度。 展开更多

关键词 姿态控制 环境干扰力矩 挠性振动

在线阅读 下载PDF 职称材料

PCB红外热像辐射率校准的非线性滤波方法

5

作者 万九卿 李行善 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期76-78,共3页

在印制电路板 (PCB)的红外辐射诊断中 ,为了获得PCB表面温度的真实分布 ,须对PCB红外热像进行辐射率校准 .将PCB表面温度的测量波形看作真实温度分布与辐射率分布的混合波形 ,提出一种非线性滤波方法 ,利用二者连续性的差异将其区分开... 在印制电路板 (PCB)的红外辐射诊断中 ,为了获得PCB表面温度的真实分布 ,须对PCB红外热像进行辐射率校准 .将PCB表面温度的测量波形看作真实温度分布与辐射率分布的混合波形 ,提出一种非线性滤波方法 ,利用二者连续性的差异将其区分开来 .讨论了作为该方法关键步骤的红外热像突变点检测的小波变换实现问题 .实验结果表明该方法能够准确地估计PCB表面温度的真实分布波形 . 展开更多

关键词 红外成像 辐射率 非线性滤波 突变点检测

在线阅读 下载PDF 职称材料

红外图像弱小点目标检测技术研究 被引量：15

6

作者 于劲松 万九卿 高秀林 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期1518-1521,共4页

针对低信噪比、背景和噪声干扰严重的红外图像中运动点目标的检测问题,提出了一种背景预测和目标轨迹搜索相结合的高效检测算法。该算法首先对序列图像进行高通滤波,然后对滤波后的图像进行背景预测,将原图像与背景预测图像相减获得残... 针对低信噪比、背景和噪声干扰严重的红外图像中运动点目标的检测问题,提出了一种背景预测和目标轨迹搜索相结合的高效检测算法。该算法首先对序列图像进行高通滤波,然后对滤波后的图像进行背景预测,将原图像与背景预测图像相减获得残差图像,依据图像阀值分离出少量的候选目标点,再将含有候选目标的序列残差图像经过最大合并算法形成组合帧图像,最后利用目标运动的连续性和一致性在组合帧图像中搜索目标运动轨迹。 展开更多

关键词 信息处理技术 红外图像 背景预测 运动轨迹 目标检测

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于直接信号注入的导引头仿真技术 被引量：10

7

作者 于劲松 郝王松 +1 位作者 万九卿 李行善 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期928-931,共4页

提出在四元红外导引头半实物仿真系统中采用“直接信号注入”技术,将仿真模型计算生成的具有目标、对抗和背景的动态红外场景,直接注入导引头电子舱,用于验证和调试导引头各种跟踪与抗干扰算法的有效性。讨论仿真系统的结构,目标运动、... 提出在四元红外导引头半实物仿真系统中采用“直接信号注入”技术,将仿真模型计算生成的具有目标、对抗和背景的动态红外场景,直接注入导引头电子舱,用于验证和调试导引头各种跟踪与抗干扰算法的有效性。讨论仿真系统的结构,目标运动、干扰弹投放和复杂背景的建模。在分析四元红外导引头工作原理的基础上,讨论动态红外场景信号的生成技术。最后介绍四元红外导引头半实物仿真系统的工程实现。 展开更多

关键词 信息处理技术 半实物仿真 四元红外导引头 红外场景生成

在线阅读 下载PDF 职称材料

汽车动态称重中的一种信号处理方法 被引量：8

8

作者 吴杰 费玉华 +1 位作者 于劲松 万九卿 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1041-1045,共5页

为了提高汽车动态称重(WIM,Weigh-In-Motion)系统的称重精度,基于"逆模型"的思想,使用了自适应逆滤波器来充分抑制混叠在重量信号频带内的噪声信号.在有限长冲激响应滤波器的框架下,通过最小均方自适应算法,离线构建了WIM系... 为了提高汽车动态称重(WIM,Weigh-In-Motion)系统的称重精度,基于"逆模型"的思想,使用了自适应逆滤波器来充分抑制混叠在重量信号频带内的噪声信号.在有限长冲激响应滤波器的框架下,通过最小均方自适应算法,离线构建了WIM系统的逆系统,并用此逆系统作为一个新型的滤波器使用.而且,为了进一步提高称重精度,同时又采用了低通滤波器,来滤除分布在重量信号频带以外的噪声干扰.经过由自适应逆滤波器和低通滤波器构成的复合滤波器处理后,称重结果较经参数估计方法处理后得到的结果,在称重精度上有了很大提高. 展开更多

关键词 动态称重 逆滤波 自适应算法 信号处理

在线阅读 下载PDF 职称材料

贝叶斯网络结合决策理论的向前多步排故策略 被引量：2

9

作者 于劲松 刘浩 +1 位作者 万九卿 张平 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期298-303,共6页

针对序贯诊断、维修问题,提出基于贝叶斯网络和决策理论的向前多步排故策略生成算法.通过建立贝叶斯网络排故模型实现了不确定条件下排故知识的高效表达,同时使得推理算法与具体应用无关.采用决策影响图进行排故决策分析,充分利用观测... 针对序贯诊断、维修问题,提出基于贝叶斯网络和决策理论的向前多步排故策略生成算法.通过建立贝叶斯网络排故模型实现了不确定条件下排故知识的高效表达,同时使得推理算法与具体应用无关.采用决策影响图进行排故决策分析,充分利用观测操作间的相关性,选择合理的向前多步观测操作来降低维修盲目性.为了验证所提算法的有效性,采用随机排故策略、决策理论排故策略和理想排故策略的结果进行对比分析.仿真结果表明,所提算法通过增加合理观测操作,减少维修焦点和实际维修操作,使得总排故费用明显低于已有的启发式排故策略. 展开更多

关键词 贝叶斯网络 决策理论 影响图 排故策略生成 排故费用

在线阅读 下载PDF 职称材料

故障预测算法稳定性实时评估方法 被引量：1

10

作者 于劲松 刘浩 +1 位作者 张平 万九卿 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1208-1212,共5页

针对现有故障预测算法性能评估指标受实际剩余使用寿命约束的问题,从稳定性角度提出一种评估算法性能的方法.通过研究对象系统健康退化过程,在对象系统实际剩余使用寿命未知情况下,利用可以实时获得的剩余使用寿命预测值和已消耗寿命值... 针对现有故障预测算法性能评估指标受实际剩余使用寿命约束的问题,从稳定性角度提出一种评估算法性能的方法.通过研究对象系统健康退化过程,在对象系统实际剩余使用寿命未知情况下,利用可以实时获得的剩余使用寿命预测值和已消耗寿命值,通过计算虚构寿命值的变异系数指标来客观评估故障预测算法的性能.为了验证所提方法的有效性,结合机电作动器故障演化模型仿真生成数据对递归最小二乘和粒子滤波两种故障预测算法的稳定性进行了实时评价.仿真结果表明,所提方法与运用已有指标、在获知剩余使用寿命理想值前提下得出的评估结果保持一致. 展开更多

关键词 稳定性 实时 评估 剩余使用寿命 变异系数

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于解耦和动态补偿的卫星控制系统设计 被引量：1

11

作者 何嘉亮 秦世引 +1 位作者 万九卿 张伟 《航天控制》 CSCD 北大核心 2005年第3期30-34,50,共6页

针对带大型挠性单翼太阳帆板和偏置动量的三轴稳定卫星,研究如何消除星内外干扰对姿态控制精度影响的卫星控制系统的设计问题。首先对星内外干扰进行了数值分析,进而阐明了在经典控制方案中干扰力矩对姿态控制精度的影响,指出经典控制... 针对带大型挠性单翼太阳帆板和偏置动量的三轴稳定卫星,研究如何消除星内外干扰对姿态控制精度影响的卫星控制系统的设计问题。首先对星内外干扰进行了数值分析,进而阐明了在经典控制方案中干扰力矩对姿态控制精度的影响,指出经典控制在克服干扰力矩对姿态控制精度影响方面存在的不足之处。然后根据卫星的动力学特点,提出并论证了在设定角动量交换系统标称值条件下基于解耦和动态补偿的卫星控制系统的设计方案。最后深入分析了在该方案下太阳帆板挠性模态的稳定性。 展开更多

关键词 单翼太阳帆板 干扰力矩 标称值 解耦 补偿控制 挠性模态

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于步态的摄像机网络跨视域行人跟踪

12

作者 宋淑婕 万九卿 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期2154-2166,共13页

非重叠视域摄像机网络行人目标跨视域跟踪是智能视觉监控的基本问题之一。针对基于外观一致性假设的行人跨视域跟踪方法对光照或衣着变化敏感的问题,提出一种融合基于2D骨架图的步态特征与时空约束的跨视域行人跟踪方法。从单视域局部... 非重叠视域摄像机网络行人目标跨视域跟踪是智能视觉监控的基本问题之一。针对基于外观一致性假设的行人跨视域跟踪方法对光照或衣着变化敏感的问题,提出一种融合基于2D骨架图的步态特征与时空约束的跨视域行人跟踪方法。从单视域局部轨迹提取骨架集合计算步态特征,建立跨视域目标跟踪问题的整数线性规划模型,模型参数由步态特征相似度和时空约束定义,利用对偶分解算法实现问题的分布式求解。通过步态特征与更加精细化的时空约束融合,显著提升了仅基于步态特征的跨视域跟踪算法对于光照和衣着变化的鲁棒性,克服了单独使用步态或时空特征时判别力较弱的问题。在公开数据集上的测试结果表明,所提方法跟踪准确,且对光照和衣着变化具有鲁棒性。 展开更多

关键词 步态特征 时空约束 对偶分解 跨视域行人跟踪 智能视觉监控

在线阅读 下载PDF 职称材料