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高适应性下肢外骨骼机器人的结构设计与分析
被引量：
5
1
作者
丛佩超
龙耀祖
万东宝
《机械设计》
CSCD
北大核心
2023年第1期77-87,共11页
针对当前下肢外骨骼机器人适用范围有限及舒适性较差等问题,文中设计了一款具有高适应性的下肢外骨骼机器人,实现了腿部长度的连续调节;基于不同支撑周期内的系统受力状态,并综合考虑地面反力和人体驱动力影响,利用D-H参数法、拉格朗日...
针对当前下肢外骨骼机器人适用范围有限及舒适性较差等问题,文中设计了一款具有高适应性的下肢外骨骼机器人,实现了腿部长度的连续调节;基于不同支撑周期内的系统受力状态,并综合考虑地面反力和人体驱动力影响,利用D-H参数法、拉格朗日方程建立了下肢外骨骼机器人的运动学与动力学模型;运用三角函数样条插值法对步态采集仪收集的人体步态数据进行优化,得到了髋、膝、踝各关节间的运动关系;对文中设计的下肢外骨骼机器人进行了动力学仿真,得到了其相应的关节角度变化、足底受力及系统运动状态,上述仿真结果验证了文中设计方案的有效性,并为后续驱动电机选型及控制系统设计提供实验依据。
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关键词
下肢外骨骼机器人
高适应性
步态规划
ADAMS
动力学仿真
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职称材料
题名
高适应性下肢外骨骼机器人的结构设计与分析
被引量：
5
1
作者
丛佩超
龙耀祖
万东宝
机构
广西科技大学机械与汽车工程学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2023年第1期77-87,共11页
基金
中央引导地方科技发展专项资金项目(桂科ZY19183003)
广西科技基地和人才专项(桂科AD19110021)
+1 种基金
广西高校中青年教师科研基础能力提升资助项目(2019KY0363)
广西科技大学博士基金项目(校科博18Z10)。
文摘
针对当前下肢外骨骼机器人适用范围有限及舒适性较差等问题,文中设计了一款具有高适应性的下肢外骨骼机器人,实现了腿部长度的连续调节;基于不同支撑周期内的系统受力状态,并综合考虑地面反力和人体驱动力影响,利用D-H参数法、拉格朗日方程建立了下肢外骨骼机器人的运动学与动力学模型;运用三角函数样条插值法对步态采集仪收集的人体步态数据进行优化,得到了髋、膝、踝各关节间的运动关系;对文中设计的下肢外骨骼机器人进行了动力学仿真,得到了其相应的关节角度变化、足底受力及系统运动状态,上述仿真结果验证了文中设计方案的有效性,并为后续驱动电机选型及控制系统设计提供实验依据。
关键词
下肢外骨骼机器人
高适应性
步态规划
ADAMS
动力学仿真
Keywords
lower-limb exoskeleton robot
highly adaptive
gait planning
ADAMS
dynamics simulation
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
高适应性下肢外骨骼机器人的结构设计与分析
丛佩超
龙耀祖
万东宝
《机械设计》
CSCD
北大核心
2023
5
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