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基于电动方向盘的拖拉机自动导航转向控制方法 被引量:5
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作者 张智刚 黄海翔 +4 位作者 罗锡文 张国城 张闻宇 彭铭达 刘文锴 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期48-57,共10页
为提高轮式拖拉机自动导航过程中转向控制的精度与稳定性,该研究以雷沃欧豹M704-2H拖拉机作为试验平台,采用电动方向盘作为转向执行机构,分析转向机械间隙对控制精度的影响,针对转向间隙特性设计转向控制算法。首先,为了获得准确的转向... 为提高轮式拖拉机自动导航过程中转向控制的精度与稳定性,该研究以雷沃欧豹M704-2H拖拉机作为试验平台,采用电动方向盘作为转向执行机构,分析转向机械间隙对控制精度的影响,针对转向间隙特性设计转向控制算法。首先,为了获得准确的转向角,利用GNSS(global navigation satellite system)与二轮车模型快速标定虚拟轮转角,标定结果表明:虚拟轮转角的最大误差为1.3°,平均误差为0.11°。然后,对转向系统的机械间隙进行分析,设计一种带有间隙补偿的模糊PD(proportional derivative)转向控制算法,并在Simulink中验证算法的可行性。实车试验结果表明,该算法跟踪方波转角信号的响应时间为1.1 s,最大稳态误差为0.65°,平均稳态绝对误差为0.132°。跟踪正弦波转角信号的平均延时为0.5 s,最大误差为1.91°,平均绝对误差为1.09°。与无间隙补偿算法相比,有间隙补偿算法跟踪方波信号最大稳态误差减小了0.022°,平均稳态绝对误差减少了0.112°,角度误差在±0.2°内的时间提升了71%;跟踪正弦波信号最大误差减小了0.68°,平均绝对误差减小0.23°。田间直线导航转向控制试验结果表明,转角跟踪的绝对平均误差为0.61°,最大跟踪误差为2.82°,转向控制跟踪精度较高,稳定性好,满足导航作业需求。 展开更多
关键词 农业机械 算法 电动方向盘 转角标定 转向控制 机械间隙
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装载机驾驶室方向盘倾角对肌肉疲劳的影响研究
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作者 田保珍 周垒 +1 位作者 杨刚俊 李占龙 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第2期169-173,共5页
为分析装载机驾驶员在驾驶过程中手臂肌肉的疲劳情况,设计并完成动态旋转方向盘试验,测试并比较3种方向盘倾角(A型为24°、B型为25°、C型为31°)对肌肉疲劳的影响情况。采用现场真机实验的方法,选取左臂中三角肌为测试对象... 为分析装载机驾驶员在驾驶过程中手臂肌肉的疲劳情况,设计并完成动态旋转方向盘试验,测试并比较3种方向盘倾角(A型为24°、B型为25°、C型为31°)对肌肉疲劳的影响情况。采用现场真机实验的方法,选取左臂中三角肌为测试对象,聘请14名驾驶员作为被试人员,运用表面肌电测量方法并提取操控方向盘时的表面肌电数据,采用单因素方差分析方法分析3种测量结果并对MPF进行两两比较,实验结果为A型和B型之间不存在显著性差异(P>0.05),C型与A型和B型均存在显著性差异(P<0.05);表明不同的方向盘倾角对肌肉疲劳有较大影响。通过研究得出结论,C型方向盘倾角较容易疲劳,A型和B型不容易疲劳,在仅考虑方向盘倾角的前提下,A型和B型的方向盘倾角优于C型。在装载机驾驶室人机设计中,为降低驾驶员肌肉疲劳,建议方向盘盘面应采用较平缓设计方式,该结论可为后续的方向盘倾角设计提供参考。 展开更多
关键词 装载机驾驶室 方向盘倾角 MPF 肌肉疲劳 表面肌电技术
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汽车方向盘结构设计及模态分析 被引量:1
3
作者 闵群 《南方农机》 2024年第15期161-163,171,共4页
随着汽车的逐渐普及,汽车的安全性及舒适性越来越受到消费者的关注,汽车方向盘是汽车内饰的重要功能件之一,其设计的好坏关系到驾乘人员的安全及驾驶体验。基于此,文章简要概述了方向盘的结构设计要点,如与转向管柱、DAB等的配合关系,... 随着汽车的逐渐普及,汽车的安全性及舒适性越来越受到消费者的关注,汽车方向盘是汽车内饰的重要功能件之一,其设计的好坏关系到驾乘人员的安全及驾驶体验。基于此,文章简要概述了方向盘的结构设计要点,如与转向管柱、DAB等的配合关系,同时为证明设计的可靠性,对设计进行相关性能验证,并使用有限元分析软件HyperMesh和ABAQUS对方向盘进行模态分析。仿真结果表明,方向盘一阶、二阶模态分别为83.5 Hz、110.4 Hz,方向盘模态满足设计要求。 展开更多
关键词 方向盘 转向管柱 可靠性 模态分析
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把好“方向盘”抓好“指挥棒”用好“助推器”——六安市人民医院高质量发展纪实
4
《中国医院管理》 北大核心 2024年第4期F0002-F0002,I0001,共2页
75载栉风沐雨,75载砥砺前行。六安市人民医院持续深化内涵建设,不断夯实医疗根基,聚焦全省一流区域医疗中心和高水平大学直属附属医院这个时代赋予的使命与责任,厚植发展新优势,阔步开启新征程,全力推动医院高质量发展。近年来,医院在... 75载栉风沐雨,75载砥砺前行。六安市人民医院持续深化内涵建设,不断夯实医疗根基,聚焦全省一流区域医疗中心和高水平大学直属附属医院这个时代赋予的使命与责任,厚植发展新优势,阔步开启新征程,全力推动医院高质量发展。近年来,医院在国家三级公立医院绩效考核中一直处于安徽省综合性医院第一方阵。 展开更多
关键词 绩效考核 综合性医院 高水平大学 指挥棒 助推器 高质量发展 砥砺前行 方向盘
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商用车发动机怠速运转方向盘抖动控制研究 被引量:32
5
作者 史文库 邬广铭 +3 位作者 陈志勇 桂龙明 郭福祥 方德广 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2013年第8期189-192,218,共5页
汽车发动机怠速运转时方向盘的抖动严重影响驾驶舒适性,利用振动测试与模态分析方法研究方向盘怠速抖动原因,发现方向盘工作状态模态频率与发动机二阶激励频率相近,从而引起方向盘共振。为降低方向盘振动,提出两项改进措施,包括结构优... 汽车发动机怠速运转时方向盘的抖动严重影响驾驶舒适性,利用振动测试与模态分析方法研究方向盘怠速抖动原因,发现方向盘工作状态模态频率与发动机二阶激励频率相近,从而引起方向盘共振。为降低方向盘振动,提出两项改进措施,包括结构优化和方向盘轻量化设计。最后通过试验验证了改进措施的有效性。 展开更多
关键词 方向盘 怠速抖动 结构优化 轻量化设计
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电动方向盘插秧机转向控制系统设计 被引量:36
6
作者 何杰 朱金光 +3 位作者 罗锡文 张智刚 胡炼 高阳 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期10-17,共8页
电动方向盘作为农机导航系统的转向执行机构在中小型旱地拖拉机上已有应用,但在水田农业机械等转向阻力大的农机上的适应性尚有待研究。该文以井关PZ-60型水稻插秧机为平台,采用电动方向盘作为转向执行机构,对插秧机自动转向控制进行了... 电动方向盘作为农机导航系统的转向执行机构在中小型旱地拖拉机上已有应用,但在水田农业机械等转向阻力大的农机上的适应性尚有待研究。该文以井关PZ-60型水稻插秧机为平台,采用电动方向盘作为转向执行机构,对插秧机自动转向控制进行了研究。构建了插秧机转向机构的系统模型,采用系统辨识试验获得了系统模型参数。设计了基于PID的嵌套转向控制算法,采用Simulink仿真模型验证了算法的可行性。分别进行了幅值10°的正弦波、水田小角度转向(直线行驶跟踪)和水田大角度转向(调头)控制性能试验,试验结果表明:插秧机正弦波转向跟踪平均绝对误差为0.301 5°,平均延时0.3 s;在泥底层平坦和不平坦的水田中直线行驶时的转向角跟踪平均绝对误差分别为0.354°和0.663°,平均延迟时间均为0.6 s,角度跟踪偏差最大分别为1.4°和3.6°,深泥脚转向阻力大时有1.4 s的控制滞后;插秧机以28°转向角调头时调节时间为2.5 s,稳态误差为0.6%。研究表明,电动方向盘转向系统具有较好的动态响应和控制稳定性,适用于插秧机作业的自动转向控制,满足插秧机自动导航作业要求。 展开更多
关键词 农业机械 导航 控制 电动方向盘 水稻插秧机 转向控制 嵌套算法 系统辨识
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应用传递路径分析方法对方向盘抖动贡献量的研究 被引量:30
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作者 侯锁军 史文库 毛阳 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期132-136,共5页
针对某国产样车存在的怠速时方向盘抖动的问题,采用传递路径分析方法寻找定位方向盘抖动的具体原因,将发动机4个悬置在x、y、z方向的振动作为路径输入端,以方向盘在z方向的振动作为目标点,建立了传递路径的分析模型。通过获取各条传递... 针对某国产样车存在的怠速时方向盘抖动的问题,采用传递路径分析方法寻找定位方向盘抖动的具体原因,将发动机4个悬置在x、y、z方向的振动作为路径输入端,以方向盘在z方向的振动作为目标点,建立了传递路径的分析模型。通过获取各条传递路径的传递函数来识别各输入端的工作载荷,计算了各条传递路径对方向盘抖动的贡献量,从而找出了发动机激励和悬置系统固有频率之间存在耦合的问题。根据弹性支撑系统的隔振要求,将发动机悬置系统固有频率设计为18Hz,不仅解决了样车存在的怠速时方向盘抖动的问题,而且表明了用于车内振动分析的传递路径方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 传递路径分析 方向盘 贡献量 悬置
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基于底盘激励的汽车高速行驶方向盘抖动研究 被引量:11
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作者 胡朝辉 邵慧 +1 位作者 何智成 成艾国 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第19期2686-2691,共6页
建立了包含转向节、转向管柱及方向盘系统的转向系统模型,在转向节处输入由试验测试的加速度频谱,计算方向盘的频响函数,并基于板件的厚度或结构优化来改善频响函数。应用实例表明,该方法可以成功地解决汽车高速行驶时方向盘的抖动问题... 建立了包含转向节、转向管柱及方向盘系统的转向系统模型,在转向节处输入由试验测试的加速度频谱,计算方向盘的频响函数,并基于板件的厚度或结构优化来改善频响函数。应用实例表明,该方法可以成功地解决汽车高速行驶时方向盘的抖动问题,为汽车转向系统的研发设计提供了思路,大大缩短了整车开发周期。 展开更多
关键词 高速行驶 汽车转向系统 方向盘抖动 优化分析
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基于方向盘转角近似熵与复杂度的驾驶人疲劳状态识别 被引量:12
9
作者 李作进 李仁杰 +2 位作者 李升波 王文军 成波 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2016年第3期279-284,共6页
提出了一种基于实车工况下方向盘转角近似熵与复杂度的驾驶人疲劳状态识别方法。利用动态时间序列的非线性特征构造理论,计算短时方向盘转角时间序列的近似熵(ApEn)与复杂度特征。以此非线性特征为输入,设计了硬阈值多级疲劳判别模型,... 提出了一种基于实车工况下方向盘转角近似熵与复杂度的驾驶人疲劳状态识别方法。利用动态时间序列的非线性特征构造理论,计算短时方向盘转角时间序列的近似熵(ApEn)与复杂度特征。以此非线性特征为输入,设计了硬阈值多级疲劳判别模型,构建了"二入二出"的疲劳等级映射规则,输出驾驶过程样本的疲劳预判状态。将近邻样本的疲劳预判状态进行比较,实现了驾驶人的三级疲劳状态识别。进行了实车实验。结果表明:本方法对三级疲劳状态识别的平均正确率达到84.6%;因而,本方法具有工程应用价值。 展开更多
关键词 汽车安全 疲劳识别 方向盘转角(SWA) 近似熵(ApEn) 复杂度
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动力吸振器在方向盘NVH性能优化中的应用 被引量:15
10
作者 徐猛 张俊红 +2 位作者 何伟举 李兆文 翟乃斌 《噪声与振动控制》 CSCD 2013年第3期138-141,共4页
针对某车型方向盘振动过大问题,以试验模态测试与频谱分析相结合的方法进行问题识别,发现传动轴共振是引起方向盘振动过大原因。对比增加动力吸振器前后传动轴模态频率及方向盘振动幅值的变化,试验结果表明方向盘的振动问题得以有效解决。
关键词 振动与波 动力吸振器 频谱分析 试验模态 方向盘.
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高速行驶时汽车方向盘摆振的控制 被引量:15
11
作者 张永利 许翔 吴云 《噪声与振动控制》 CSCD 北大核心 2011年第2期56-58,共3页
影响汽车方向盘产生摆振的因素很多,本文简要地介绍了一些影响方向盘摆振的因素。针对某款轿车方向盘摆振的现象进行原因查找,通过对其进行了道路再现试验,运用频谱分析、相干性分析和阶次分析等方法,确定引起方向盘产生摆振的问题部件... 影响汽车方向盘产生摆振的因素很多,本文简要地介绍了一些影响方向盘摆振的因素。针对某款轿车方向盘摆振的现象进行原因查找,通过对其进行了道路再现试验,运用频谱分析、相干性分析和阶次分析等方法,确定引起方向盘产生摆振的问题部件,并对其进行优化。然后进行验证,试验结果表明对问题部件进行优化后,方向盘的摆振得到较大的改善。 展开更多
关键词 振动与波 方向盘摆振 再现试验 相干分析 阶次分析
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轻型客方向盘怠速抖动问题的传递路径分析 被引量:14
12
作者 方德广 祖庆华 史文库 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第3期61-64,共4页
通过建立传递路径模型,应用传递路径分析方法针对某轻型客车方向盘怠速抖动进行了传递路径分析。阐述了传递路径分析的理论推导过程以及在实际问题中的应用方法。针对发动机悬置及排气悬吊的各条结构传递路径进行了传递函数获取以及工... 通过建立传递路径模型,应用传递路径分析方法针对某轻型客车方向盘怠速抖动进行了传递路径分析。阐述了传递路径分析的理论推导过程以及在实际问题中的应用方法。针对发动机悬置及排气悬吊的各条结构传递路径进行了传递函数获取以及工作载荷的识别,并最终获取了各结构传递路径的贡献量。通过综合考虑贡献量幅值及相位因素并对其进行分析,最终确定了发动机后悬置的X向及Z向对怠速方向盘抖动的贡献量最为突出,为怠速方向盘抖动的改善工作指明了方向。 展开更多
关键词 车辆工程 方向盘 传递路径分析 矢量贡献量
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基于有限元技术和试验模态的方向盘优化设计 被引量:10
13
作者 卢礼华 单峰 邹杰 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2012年第9期1163-1166,1296,共5页
文章针对某款乘用车在怠速工况下的方向盘振动问题进行了怠速振动试验,系统分析了引起方向盘振动的主要因素,利用有限元分析方法寻找最佳的优化方案以提高转向系统模态。对比优化前后的试验数据,方向盘的振动加速度得到明显改善。
关键词 怠速振动 方向盘 转向系统模态 振动加速度
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双流传动履带车辆方向盘操纵系统设计及仿真 被引量:7
14
作者 曹付义 周志立 徐立友 《河南科技大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2011年第3期16-19,109,共4页
液压机械差速转向机构是履带车辆的一种新型双流传动机构,能实现履带车辆无级转向。基于液压机械差速转向机构工作原理,提出了一种双流传动履带车辆方向盘操纵系统方案。根据方向盘转角和液压先导阀杆摆角的变化关系,推导出了凸轮曲线... 液压机械差速转向机构是履带车辆的一种新型双流传动机构,能实现履带车辆无级转向。基于液压机械差速转向机构工作原理,提出了一种双流传动履带车辆方向盘操纵系统方案。根据方向盘转角和液压先导阀杆摆角的变化关系,推导出了凸轮曲线的解析表达式。介绍了液压元件的结构及工作过程,仿真分析了方向盘操纵系统的工作稳定性及跟随特性。仿真结果表明:所设计的方向盘操纵系统能满足履带车辆液压机械差速转向行驶需要。 展开更多
关键词 履带车辆 液压机械传动 方向盘 操纵系统
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汽车方向盘骨架轻量化设计 被引量:9
15
作者 时培成 王克飞 张荣芸 《机械设计》 CSCD 北大核心 2018年第1期89-96,共8页
首先,以某车型方向盘轻量化设计为目标,建立方向盘骨架梁体混合分析模型,依国家及企业标准规定的试验方法和评价指标,对其进行静强度和模态分析,并对分析结果进行试验验证。其次,将骨架截面参数化,以标准规定的方向盘性能评价指标为响应... 首先,以某车型方向盘轻量化设计为目标,建立方向盘骨架梁体混合分析模型,依国家及企业标准规定的试验方法和评价指标,对其进行静强度和模态分析,并对分析结果进行试验验证。其次,将骨架截面参数化,以标准规定的方向盘性能评价指标为响应,对不同截面形状参数进行灵敏度分析。最后,以灵敏度分析找出的非敏感参数作为设计变量,以性能评价指标为约束条件,进行方向盘骨架轻量化设计。研究结果表明:文中所提的三步轻量化法高效可行,在满足方向盘法规要求的前提下,能提高方向盘骨架轻量化设计的效率和精准性,该方法对同类机械结构轻量化设计具有一定的工程指导意义。 展开更多
关键词 方向盘骨架 截面形状 灵敏度分析 轻量化设计
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汽车方向盘用材料及成形方法研究进展 被引量:4
16
作者 吴立鸿 关绍康 +1 位作者 王利国 龙思远 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第F05期248-250,共3页
方向盘是汽车上重要的安全部件,对材料的使用性能要求较高。介绍了制造汽车方向盘骨架及外包覆层的常用材料,对这些不同材质方向盘的应用现状、性能优劣及成形方法进行了深入分析,重点讨论了新型镁合金方向盘骨架的优势、成形方法及研... 方向盘是汽车上重要的安全部件,对材料的使用性能要求较高。介绍了制造汽车方向盘骨架及外包覆层的常用材料,对这些不同材质方向盘的应用现状、性能优劣及成形方法进行了深入分析,重点讨论了新型镁合金方向盘骨架的优势、成形方法及研究开发现状,并展望了今后研究的方向。 展开更多
关键词 方向盘 成形方法 镁合金
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某车型方向盘怠速振动的控制 被引量:6
17
作者 陈旭 李郭锐 +3 位作者 刘庆 兰孟飞 鲁毅 曹广富 《噪声与振动控制》 CSCD 2016年第1期45-47,82,共4页
针对某型车在发动机怠速且开空调冷却风扇高速运转时方向盘会产生振动的问题,找出方向盘怠速振动的主要原因。运用锤击法,测量整车状态下方向盘的固有频率,对于主要的激励源冷却风扇,采用扫频法,测量冷却风扇的固有频率。分析得出怠速... 针对某型车在发动机怠速且开空调冷却风扇高速运转时方向盘会产生振动的问题,找出方向盘怠速振动的主要原因。运用锤击法,测量整车状态下方向盘的固有频率,对于主要的激励源冷却风扇,采用扫频法,测量冷却风扇的固有频率。分析得出怠速方向盘振动是由于冷却风扇固有频率与冷却风扇激励耦合产生共振导致的。在保证冷却性能和成本因素的前提下,采用提升冷却风扇固有频率和锁定冷却风扇最高转速的改进方案,取得了良好效果。 展开更多
关键词 振动与波 怠速振动 方向盘 冷却风扇 频谱分析 共振
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方向盘转角传感器研究进展 被引量:29
18
作者 杨财 周艳霞 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2007年第11期1-4,共4页
方向盘转角传感器是汽车动力学稳定性控制(electronic stability program,ESP)系统的重要组成部分,其精度和稳定性直接关系着行车安全。传统的方向盘转角传感器基于多种原理,如,光电效应、霍尔效应、磁阻效应、电阻分压效应等。根据原... 方向盘转角传感器是汽车动力学稳定性控制(electronic stability program,ESP)系统的重要组成部分,其精度和稳定性直接关系着行车安全。传统的方向盘转角传感器基于多种原理,如,光电效应、霍尔效应、磁阻效应、电阻分压效应等。根据原始信号编/解码方式的不同,转角传感器可以分为绝对值转角传感器和相对值转角传感器。目前,又出现了一些新型的方向盘转角传感器,如,AMR,GMR方向盘转角传感器等,介绍了这些新型传感器的一些性能参数。 展开更多
关键词 方向盘转角传感器 汽车动力学控制 稳定性控制 角度
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双流传动履带式车辆实现方向盘转向的台架试验 被引量:4
19
作者 李文哲 孙勇 张鸿琼 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期109-112,共4页
为了使履带车辆的转向操作简便,并降低发动机的功率储备,在现有静液压双流差速转向装置的基础上,设计了一套与其匹配的采用方向盘操纵的控制装置,利用方向盘转角来控制两个定量马达的转速,再通过可差速传动的机械式变速箱分配到两侧驱... 为了使履带车辆的转向操作简便,并降低发动机的功率储备,在现有静液压双流差速转向装置的基础上,设计了一套与其匹配的采用方向盘操纵的控制装置,利用方向盘转角来控制两个定量马达的转速,再通过可差速传动的机械式变速箱分配到两侧驱动轮上,从而实现履带车辆双流传动装置转向期间车辆自动无级降速。通过台架空载试验测得车辆两侧驱动轮输出轴转速与方向盘转角之间的对应关系,并与理论计算仿真结果进行比较。结果表明:使用方向盘转向来实现履带车辆转向期间自动无级降速是可行的,为进一步研究方向盘操纵双流传动履带车辆转向装置提供充分可靠的理论依据。 展开更多
关键词 履带车辆 双流传动 方向盘 静液转向
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AM60镁合金方向盘骨架压铸充型过程数值模拟 被引量:4
20
作者 毛萍莉 金锐 +1 位作者 周乐 刘正 《材料与冶金学报》 CAS 2010年第3期202-206,共5页
利用仿真软件FLOW-3D,对镁合金汽车方向盘骨架进行模拟.使用正交实验分析方法确定了压射速度、模具温度、浇注温度改变时压铸件产生缺陷百分比的变化.进行多组正交试验后,在优化的工艺参数下,观察液态镁合金充型及凝固过程中流场和温度... 利用仿真软件FLOW-3D,对镁合金汽车方向盘骨架进行模拟.使用正交实验分析方法确定了压射速度、模具温度、浇注温度改变时压铸件产生缺陷百分比的变化.进行多组正交试验后,在优化的工艺参数下,观察液态镁合金充型及凝固过程中流场和温度场的分布情况,预测缺陷出现的部位,以寻求最佳的工艺参数,从而使铸造工艺和模具的设计得到了优化.模拟结果表明:最优的压射速度应为2.34m/s,模具初温为220℃,浇注温度为700℃,能达到最佳充型效果. 展开更多
关键词 镁合金 方向盘骨架 数值模拟
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