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一种MHD角振动传感器动态本底噪声无偏高效测试方法 被引量:1
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作者 李醒飞 刘帆 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期620-629,共10页
目前,磁流体动力学(MHD)角振动传感器动态本底噪声测试尚无统一方法,难以有效开展测试。首先,针对双通道和三通道方法系统误差不明确的问题,推导了两种方法的系统误差,指出了方法的适用条件;然后,针对双通道方法存在系统误差、三通道方... 目前,磁流体动力学(MHD)角振动传感器动态本底噪声测试尚无统一方法,难以有效开展测试。首先,针对双通道和三通道方法系统误差不明确的问题,推导了两种方法的系统误差,指出了方法的适用条件;然后,针对双通道方法存在系统误差、三通道方法系统结构复杂的问题,提出了一种基于最小二乘的传感器动态本底噪声无偏高效测试方法,证明了所提方法不存在系统误差;最后,实验对比了三种方法的测试效果。结果表明,所提方法能够在时域和频域上准确分离传感器的动态本底噪声;相比双通道和三通道方法,所提方法的平均相对误差最小,分别为7.2%和3.7%;测试系统所需资源少、结构简单而且易于实现,满足MHD角振动传感器动态本底噪声的测试需求。 展开更多
关键词 微角振动 角速度传感器 本底噪声 最小二乘
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基于D-LDV的MHD微角振动传感器在位校准方法
2
作者 李醒飞 闫慧敏 刘帆 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期1151-1158,共8页
针对MHD微角振动传感器宽频带、大量程和非接触的在位校准需求,提出基于双激光多普勒测振仪(D-LDV)的MHD微角振动传感器在位校准方法,阐述了校准系统的工作原理及流程,分析了校准系统的误差来源;开展了在位校准模拟实验,并获取了传感器... 针对MHD微角振动传感器宽频带、大量程和非接触的在位校准需求,提出基于双激光多普勒测振仪(D-LDV)的MHD微角振动传感器在位校准方法,阐述了校准系统的工作原理及流程,分析了校准系统的误差来源;开展了在位校准模拟实验,并获取了传感器在25 Hz~1500 Hz内的主要性能指标。实验结果表明,所提方法能够准确校准传感器的复灵敏度参数,非线性误差为0.091%,最大重复性误差为0.54%和0.33°,测试频段内灵敏度幅值和相移测量的扩展不确定度分别为1.42%和0.672°(k=2),满足MHD微角振动传感器的宽频带、大量程的在位校准需求。 展开更多
关键词 角速度传感器 激光多普勒测振仪 在位校准 非接触式 微角振动
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基于陀螺幅频泰勒级数展开的圆锥误差补偿方法
3
作者 纪越 王志超 +2 位作者 李醒飞 鲁建宇 李金义 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期955-961,967,共8页
针对实际载体高动态运动环境中陀螺角速度经过滤波去噪且存在通带范围内增益不均匀的问题,导致传统等效旋转矢量迭代过程误差累积增加,提出一种基于陀螺频域特征的圆锥误差补偿算法。该方法构建了匹配陀螺频率特征的角速度输入函数,进... 针对实际载体高动态运动环境中陀螺角速度经过滤波去噪且存在通带范围内增益不均匀的问题,导致传统等效旋转矢量迭代过程误差累积增加,提出一种基于陀螺频域特征的圆锥误差补偿算法。该方法构建了匹配陀螺频率特征的角速度输入函数,进而计算幅频旋转矢量增量与理想旋转矢量的差值,通过将特征函数在频域内展开泰勒级数,使频域特征项系数对应相等求解圆锥系数,补偿系数可以看作考虑频域特征后对理想系数的修正补偿量。仿真及实验结果表明,所提幅频特征补偿算法锥进轴漂移率由10^(-5)(°)/h降低为10^(-11)(°)/h,验证了算法可行性,最终在单轴转台进行位置跟踪实验,实时位置跟踪精度提高了10%,为高精度捷联惯性导航惯性器件与补偿优化算法提供了理论参考与实验基础。 展开更多
关键词 频率特征 圆锥误差 姿态跟踪 单轴转台
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全角模式半球谐振陀螺正交误差辨识及补偿方法
4
作者 李世杨 赵丙权 +2 位作者 李醒飞 丛正 蒋效雄 《中国惯性技术学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期1234-1239,共6页
针对全角模式半球谐振陀螺正交误差引起的动态输出中存在周期非线性漂移问题,提出了一种基于递推极大似然估计的正交误差补偿方法。首先,针对陀螺动态输出的非线性漂移推导了误差参数模型,其次,提出了一种基于递推极大然估计算法的刚度... 针对全角模式半球谐振陀螺正交误差引起的动态输出中存在周期非线性漂移问题,提出了一种基于递推极大似然估计的正交误差补偿方法。首先,针对陀螺动态输出的非线性漂移推导了误差参数模型,其次,提出了一种基于递推极大然估计算法的刚度缺陷误差及阻尼缺陷误差辨识及补偿方法,最后,对所提的方法进行了仿真实验及动态测试实验,实验结果表明,所提出的辨识算法能够有效地、快速地收敛于设定值,在不同的转速激励下,补偿后陀螺输出的周期性波动峰峰值降低了至少三倍,验证了所提方法可有效提高全角模式半球谐振陀螺的动态性能,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 半球谐振陀螺 刚度不均 阻尼不均 递推极大似然估计 误差补偿
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基于肌电信号的人手运动状态的辨识 被引量:7
5
作者 李醒飞 朱嘉 +2 位作者 杨晶晶 张国雄 卢志扬 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第2期166-169,共4页
研究的目的在于利用人体前臂的肌电信号进行人手动作模式的识别。根据采集的肌电信号,判断动作始末状态并对该肌电信号进行小波降噪预处理,利用小波变换的高频细节系数极值构造特征矢量,经过学习矢量量化(LVQ)神经网络训练,能够有效地... 研究的目的在于利用人体前臂的肌电信号进行人手动作模式的识别。根据采集的肌电信号,判断动作始末状态并对该肌电信号进行小波降噪预处理,利用小波变换的高频细节系数极值构造特征矢量,经过学习矢量量化(LVQ)神经网络训练,能够有效地识别握拳、展拳、手腕内旋和手腕外旋4种动作模式。和前馈型神经网络比较,LVQ神经网络具有更高的识别准确率和更稳定的再现性。 展开更多
关键词 EMGs 小波变换 学习矢量量化网络(LVQ) 神经网络
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软组织生物力学特性的测量:仪器设计 被引量:5
6
作者 李醒飞 胡仕新 +2 位作者 孙颖 邱爽 张国雄 《中国生物医学工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期262-267,281,共7页
软组织的生物力学特性是诊断软组织病变的重要依据。本研究设计了一种新的仪器来在线测量软组织的生物力学特性。该仪器通过一个特别设计的集成传感器,获取软组织的应力和应变信息。集成传感器由超声传感器和应变片组成的压力传感器通... 软组织的生物力学特性是诊断软组织病变的重要依据。本研究设计了一种新的仪器来在线测量软组织的生物力学特性。该仪器通过一个特别设计的集成传感器,获取软组织的应力和应变信息。集成传感器由超声传感器和应变片组成的压力传感器通过串连方式连接而成;对超声回波信号与发射信号进行互相关运算,获取软组织的应变信号,这个过程用FPGA来实现。基于软组织的生物力学模型和所获得的软组织的应力应变信号,提取软组织的特性参数。该仪器对超声回波信号和压力信号数据的采集,处理和显示通过DSP控制来实现;该仪器能测量软组织的不同层的厚度,便于运动检测和健身监测之用。 展开更多
关键词 软组织 传感器 应力-应变
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电梯导轨表面轮廓的在线检测与分析系统 被引量:5
7
作者 李醒飞 张晨阳 +1 位作者 郭丽峰 张国雄 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期37-39,共3页
该系统包括PSD,激光垂直准直器,数据采集箱和应用软件四个部分。激光准直器发出的 光分为两路:一路用于建立测量的垂直基准;另一路用于补偿光束的随机漂移。与导轨紧密相连的PSD用来检测导轨表面与垂直基准的距离变化。实验结果显示:使... 该系统包括PSD,激光垂直准直器,数据采集箱和应用软件四个部分。激光准直器发出的 光分为两路:一路用于建立测量的垂直基准;另一路用于补偿光束的随机漂移。与导轨紧密相连的PSD用来检测导轨表面与垂直基准的距离变化。实验结果显示:使用降噪技术后,系统在50米测量范围内精度达40m,导轨直线度标准差也减小。 展开更多
关键词 位置敏感器件 电梯导轨 实时测量 激光准直仪 直线度 垂直基准
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基于肌电信号的手臂运动状态的辨识 被引量:3
8
作者 李醒飞 杨晶晶 +2 位作者 史颖 张国雄 卢志扬 《中国生物医学工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期416-420,共5页
本研究的目的是利用人体上肢肌肉的肌电信号辨识人体肘关节运动状态。当人体手臂做屈伸运动时,采集肱二头肌和肱三头肌的肌电(EMGs)信号和肘关节角度信号,对EMGs进行处理和特征提取。提取的特征值作为一个四层的神经网络模型的输入信号... 本研究的目的是利用人体上肢肌肉的肌电信号辨识人体肘关节运动状态。当人体手臂做屈伸运动时,采集肱二头肌和肱三头肌的肌电(EMGs)信号和肘关节角度信号,对EMGs进行处理和特征提取。提取的特征值作为一个四层的神经网络模型的输入信号,运用改进后的误差反传学习算法最优化网络各层权值,映射出人体表面肌电信号和手臂运动状态间的非线性关系,并将处理后的肌电信号转换为相应时刻的肘关节运动角度。试验结果表明神经网络预测出的肘关节运动角度与测角仪测出的实际运动角度最大误差小于1度。 展开更多
关键词 EMGs 肘关节角 神经网络 状态辨识
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基于Allan方差解耦自适应滤波的MHD/MEMS信号融合方法 被引量:12
9
作者 李醒飞 韩佳辰 刘帆 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期237-241,共5页
为满足卫星平台对宽频带角速率测量需求,补偿磁流体动力学(MHD)微角振动传感器低频误差,提出了一种基于Allan方差的解耦自适应Kalman滤波方法,实现了MHD微角振动传感器与MEMS陀螺仪的组合测量。该方法使用Allan方差计算量测噪声的方差,... 为满足卫星平台对宽频带角速率测量需求,补偿磁流体动力学(MHD)微角振动传感器低频误差,提出了一种基于Allan方差的解耦自适应Kalman滤波方法,实现了MHD微角振动传感器与MEMS陀螺仪的组合测量。该方法使用Allan方差计算量测噪声的方差,克服了标准Kalman滤波对模型参数精确性要求较高的缺点,同时避免了自适应Kalman噪声参数耦合易滤波发散的问题。实验证明解耦自适应Kalman对单频和混频信号均实现较好融合效果,均方误差降低至融合前的30%,信噪比改善超过10 dB。融合后的输出信号满足卫星千赫兹带宽的测量需求,可用于惯性测量单元中。 展开更多
关键词 MHD微角振动传感器 信号融合 自适应Kalman ALLAN方差
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基于零极点配置的宽频带角速度传感器信号融合方法 被引量:4
10
作者 李醒飞 王信用 +2 位作者 拓卫晓 邢伟达 刘欣雨 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期472-480,489,共10页
为满足在轨微角振动力学特性分析和主动补偿的测量需求,解决单一角速度传感器难以兼顾sub-μrad级低噪声与k Hz宽频带的问题,提出一种基于零极点配置的宽频带角速度传感器信号融合方法。通过调配不同测量带宽角速度传感器传递函数的极... 为满足在轨微角振动力学特性分析和主动补偿的测量需求,解决单一角速度传感器难以兼顾sub-μrad级低噪声与k Hz宽频带的问题,提出一种基于零极点配置的宽频带角速度传感器信号融合方法。通过调配不同测量带宽角速度传感器传递函数的极点来调整传感器传递特性,使传感器在非工作带宽的信号和噪声衰减后再进行融合,实现了带宽2 Hz-1000 Hz的MHD角速度传感器与带宽DC-22 Hz的MEMS陀螺仪的数据融合,并将所提方法与两种基于频域的数据融合算法进行对比。实验结果表明:当对MEMS陀螺仪进行零极点配置融合时,融合信号在0.1 Hz-700 Hz频段内最大幅值波动1.64 dB,等效噪声角速率0.2126°/sRMS。所提方法能够为宽频带角速度测量提供技术保障,并能为具体场景下融合算法的应用和选择提供指导。 展开更多
关键词 角速度传感器 信号融合 微角振动 零极点配置
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动力调谐陀螺仪脉冲数字再平衡回路中的量程转换
11
作者 李醒飞 杨功流 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1996年第1期43-47,共5页
本文从理论上对回路的极限环进行了分析,并作了相应的仿真,结果表明,对于I型系统来说,采样频率低于8KHz时,系统不存在极限环。本文还在设计双刻度开关逻辑的基础上,通过对回路的数字仿真,确定出量程转换时所选用的合适阈值。
关键词 双刻度因子 双刻度因子转换 极限环 动力调谐陀螺仪脉冲 再平衡回路
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一种融合外部姿态信息的SLAM算法
12
作者 李醒飞 李婧娴 郭凤志 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第3期321-327,共7页
在GNSS信号缺失、地磁受外界干扰等特殊环境下,同步定位与建图(SLAM)技术受到位姿累计误差的严重影响。为消除SLAM系统中的累积误差,提出了融合视觉和外部姿态信息的SLAM算法。建立图像关键帧和稀疏的外部姿态关键帧,分析了位姿协方差关... 在GNSS信号缺失、地磁受外界干扰等特殊环境下,同步定位与建图(SLAM)技术受到位姿累计误差的严重影响。为消除SLAM系统中的累积误差,提出了融合视觉和外部姿态信息的SLAM算法。建立图像关键帧和稀疏的外部姿态关键帧,分析了位姿协方差关系,并针对外部姿态具有三自由度的特点,推导了融合地理真实姿态的SLAM姿态图优化和全局优化算法。室内场景试验表明,所提出算法的均值误差仅为融合前的67.6%;基于KITTI数据集的试验表明,在有无回环情况下,所提出的算法都能有效降低轨迹和姿态误差。有效地验证了融合优化算法在不同场景下降低累计误差的效果。 展开更多
关键词 同步定位与建图 测姿系统 融合算法 姿态图 全局优化
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多星座GNSS/INS紧耦合方法 被引量:9
13
作者 杨涛 赵子阳 +1 位作者 李醒飞 蔡玲 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期38-42,共5页
针对可用卫星数目不足、多星座GNSS接收机不能定位条件下,传统GNSS/INS松耦合方式退化为"纯惯性"模式,无法抑制惯导误差发散的问题,提出了一种基于多星座GNSS接收机原始伪距观测量的GNSS/INS紧耦合方法。利用惯导与多星座GNS... 针对可用卫星数目不足、多星座GNSS接收机不能定位条件下,传统GNSS/INS松耦合方式退化为"纯惯性"模式,无法抑制惯导误差发散的问题,提出了一种基于多星座GNSS接收机原始伪距观测量的GNSS/INS紧耦合方法。利用惯导与多星座GNSS接收机搭建硬件平台,开展了车载试验。试验结果表明,当可用卫星数目满足定位条件时,多星座GNSS/INS紧耦合方法与松耦合方法的导航精度相当;当可用卫星数目不足、多星座GNSS接收机不能定位时,多星座GNSS/INS紧耦合方法仍可利用剩余卫星提供的观测信息继续运行,当卫星数减少为5颗时,纬度和经度精度均优于30 m;当卫星数进一步减少为4颗时,纬度精度优于90 m,经度精度优于50 m。 展开更多
关键词 惯导 全球导航卫星系统 多星座 组合导航 松耦合 紧耦合 伪距观测
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Stribeck模型自适应滑模摩擦补偿控制 被引量:14
14
作者 向红标 王收军 +1 位作者 张春秋 李醒飞 《中国测试》 CAS 北大核心 2015年第9期92-95,共4页
针对高速高准确度滚珠丝杠伺服控制系统,提出一种基于Stribeck模型的滑模自适应摩擦补偿控制方法。采用PMAC运动控制器搭建开放式控制平台,建立伺服系统的动力学模型,并通过Stribeck模型来反映系统的摩擦特性。采用Backstepping方法设... 针对高速高准确度滚珠丝杠伺服控制系统,提出一种基于Stribeck模型的滑模自适应摩擦补偿控制方法。采用PMAC运动控制器搭建开放式控制平台,建立伺服系统的动力学模型,并通过Stribeck模型来反映系统的摩擦特性。采用Backstepping方法设计自适应滑模摩擦补偿控制器,并采用Lyapunov定理证明系统的全局渐进稳定性,最后通过编写伺服算法实现该摩擦补偿。实验结果表明:与速度加速前馈控制补偿相比,当输入速度为10 mm/s信号时,自适应滑模摩擦补偿其跟踪误差由35μm降低到±4μm;当输入速度为100 mm/s信号时,自适应滑模摩擦补偿其跟踪误差由98μm降低到±4μm。采用该补偿方案能有效抑制伺服系统的摩擦干扰,提高伺服系统准确度和动态跟踪性能。 展开更多
关键词 摩擦补偿 跟踪误差 Stribeck模型 自适应滑模
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基于梯度能量函数的调焦窗口构建方法 被引量:9
15
作者 郭敬滨 冯华杰 +2 位作者 王龙 彭勤建 李醒飞 《红外技术》 CSCD 北大核心 2016年第3期197-202,共6页
光电跟踪取证系统对运动目标进行跟踪拍摄时需要进行变焦和调焦,目标姿态和位置改变而产生调焦窗口偏离是导致传统自动调焦方法失效的主要原因。针对该问题,提出了一种针对跟踪目标动态建立调焦窗口的方法。该方法利用梯度能量评价函数... 光电跟踪取证系统对运动目标进行跟踪拍摄时需要进行变焦和调焦,目标姿态和位置改变而产生调焦窗口偏离是导致传统自动调焦方法失效的主要原因。针对该问题,提出了一种针对跟踪目标动态建立调焦窗口的方法。该方法利用梯度能量评价函数提取目标特征,通过相关性处理和边界扩展建立调焦窗口,能克服调焦窗口偏离的缺陷。实验结果证明,对704×576像元不同离焦状态的图像都可以在20 ms内根据目标的位置和大小,构建准确有效的调焦窗口,满足光电跟踪取证系统对运动目标进行实时自动调焦的特殊要求。 展开更多
关键词 光电跟踪 动态调焦 梯度能量评价函数 调焦窗口构建 特征提取
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改进TLD算法在光电跟踪中的应用 被引量:8
16
作者 王建刚 李醒飞 +1 位作者 陈诚 谭文斌 《红外技术》 CSCD 北大核心 2015年第10期824-830,共7页
为满足光电跟踪系统图像跟踪抗遮挡、实时性的要求,提出了一种改进检测器和目标模型更新策略的TLD算法。首先,通过帧差法获得差分图像序列,其次,利用动态Otsu阈值对差分图像进行二值化处理,滤除背景差分像素,获取移动物体边界框,最后,... 为满足光电跟踪系统图像跟踪抗遮挡、实时性的要求,提出了一种改进检测器和目标模型更新策略的TLD算法。首先,通过帧差法获得差分图像序列,其次,利用动态Otsu阈值对差分图像进行二值化处理,滤除背景差分像素,获取移动物体边界框,最后,产生局部滑动窗口,进行随机厥分类和最近邻分类;并且优化了目标模型更新策略。实验表明,对于分辨率为320×240的视频,改进算法较原算法跟踪速度提升比平均为1.50,满足系统的实时性要求;改进算法抗遮挡性能及在低对比度环境中的跟踪性能优于Mean-Shift算法,满足系统的抗遮挡要求。 展开更多
关键词 TLD算法 光电跟踪 帧差图像 检测器 OTSU方法
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超声衰减增益补偿电路的设计 被引量:5
17
作者 孙颖 李醒飞 张国雄 《声学技术》 CSCD 2003年第4期243-245,共3页
医用超声仪器发出的超声波在人体内的传播过程中,能量被人体组织吸收,随着探测深度的增加,超声波能量逐渐衰减,回波信号的动态范围很大,因此要进行声程补偿。文章简要介绍了超声诊断仪器的深度时间增益补偿电路(TGC)的基本原理,即用一... 医用超声仪器发出的超声波在人体内的传播过程中,能量被人体组织吸收,随着探测深度的增加,超声波能量逐渐衰减,回波信号的动态范围很大,因此要进行声程补偿。文章简要介绍了超声诊断仪器的深度时间增益补偿电路(TGC)的基本原理,即用一定的电压曲线来控制放大器的增益,使不同深度下的超声回波获得不同的放大倍数。文中还提出了一种采用新型电子元器件的数字控制解决方案,能有效减小送入A/D转换器的信号的动态范围。该方案采用新型的高精度、低噪声、增益可变放大器AD604,电路简单,控制信号稳定可靠,能准确地补偿超声波在人体内的衰减,并为控制系统实现高速数字化提供了一个方法。 展开更多
关键词 医用超声仪器 超声衰减增益 补偿电路设计 深度时间增益补偿电路 TGC 吸收系数 增益可变放大器
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惯导速度辅助接收机跟踪环路算法 被引量:4
18
作者 傅金琳 赵子阳 +2 位作者 李醒飞 刘红光 胡才 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期330-336,共7页
针对接收机在强干扰高动态环境难以定位导航的问题,提出基于惯导速度辅助卫星跟踪环路算法,通过惯导速度估算环路多普勒频移,压缩了环路需承载的动态范围,从而减少了环路等效噪声带宽,进而降低了跟踪环路带内干扰,提高了卫星接收机抗干... 针对接收机在强干扰高动态环境难以定位导航的问题,提出基于惯导速度辅助卫星跟踪环路算法,通过惯导速度估算环路多普勒频移,压缩了环路需承载的动态范围,从而减少了环路等效噪声带宽,进而降低了跟踪环路带内干扰,提高了卫星接收机抗干扰能力。对提出算法的普适性、动态性、抗干扰性以及惯导估算误差影响等方面进行了仿真评估,仿真结果验证了算法的正确性,同时证明提出算法相比传统算法,载体运动加速度由91g提升至193g,同时抗干扰能力提升5~8 d B,可以容忍较大惯导辅助信息误差,为算法工程化奠定了基础。 展开更多
关键词 惯导速度辅助 高动态 抗干扰性 惯导辅助信息误差
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一种改进的功率比值法载噪比估算算法 被引量:4
19
作者 傅金琳 赵子阳 李醒飞 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第5期642-647,共6页
针对GPS载噪比估算方法功率比值法中出现的导航电文翻转敏感问题,提出改进算法。改进算法根据对I路符号判决结果对导航数据位进行预测,基于预测结果消除载噪比估算中导航电文的影响,达到消除导航电文翻转影响的效果。理论计算分析证明... 针对GPS载噪比估算方法功率比值法中出现的导航电文翻转敏感问题,提出改进算法。改进算法根据对I路符号判决结果对导航数据位进行预测,基于预测结果消除载噪比估算中导航电文的影响,达到消除导航电文翻转影响的效果。理论计算分析证明该算法能够提高载噪比的估算精度,提升载噪比的更新率,从而提升系统的灵敏度与稳定性。分别对改进算法载噪比估算精度、抵抗导航电文翻转能力、M取值、载噪比更新率等几个方面进行了仿真验证,证明理论分析的正确性。 展开更多
关键词 功率比值法 导航电文翻转 载噪比 更新率
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一种移动视觉测量系统的建模及标定方法 被引量:3
20
作者 谭文斌 李醒飞 +1 位作者 刘超 朱嘉 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2014年第6期1-6,共6页
针对一种立柱式二维移动视觉测量系统,提出了其数学模型的建立和标定方法。分析了测量原理和系统组成,并通过对运动定位和摄像机成像的独立建模,构建了符合测量原理的整体数学模型。标定时,在完成对定位误差等13项几何误差标定的基础上... 针对一种立柱式二维移动视觉测量系统,提出了其数学模型的建立和标定方法。分析了测量原理和系统组成,并通过对运动定位和摄像机成像的独立建模,构建了符合测量原理的整体数学模型。标定时,在完成对定位误差等13项几何误差标定的基础上,通过移动摄像机使圆孔靶标的像平均分布在摄像机的像面上,根据靶标的工作台位置、像点坐标、以及测量时对应的运动机构移动量,利用最小二乘非线性拟合方法实现对摄像机成像模型参数的标定。实验结果表明:经建模和标定后,测量平均误差为1.8μm。利用该方法进行移动视觉测量系统的建模和标定,可以有效地保证系统的测量精度。 展开更多
关键词 回转体测量 移动视觉 测量系统标定
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